Moby 소개: V5RC 티핑 포인트 히어로 봇 – VEX 라이브러리

매년 V5 히어로 봇은 VEX V5 경쟁 스타터 키트 기반으로 설계되어 각 팀에 현재 VEX 로봇 경쟁 게임을 플레이할 시작점을 제공합니다. 숙련된 팀이 로봇을 신속하게 조립하여 게임의 역학을 조사할 수 있도록 고안되었습니다. 새로운 팀은 Hero Bot을 사용하여 귀중한 건축 기술을 배우고 시즌 초반에 경쟁하기 위해 맞춤 설정할 수 있는 로봇을 가질 수도 있습니다.

2021~2022 VRC 게임은 티핑 포인트입니다. 게임에 대한 자세한 정보와 게임 진행 방법은 이 페이지 에서 확인하세요. 이번 시즌 티핑포인트를 플레이할 히어로봇은 모비입니다. 자세한 내용은 Moby의 빌드 지침 참조하세요.

이 기사 전반에 사용된 게임 정의, 게임 규칙 개요, 점수에 대한 자세한 내용 Tipping Point게임 매뉴얼을 참조하세요.

점수 계산 기능

Moby는 다음과 같은 방법으로 점수를 매길 수 있습니다.

모비 히어로 봇이 게임 필드의 모바일 골대에 프리로드 링을 넣는 모습입니다.

모바일 목표에 사전 로드 링을 기록합니다.

Moby's Forks의 각 측면에는 최대 2개의 링을 수용할 수 있으므로 예압 링 3개를 모두 처리할 수 있는 충분한 용량이 있습니다.

모비 히어로 봇이 게임 필드에서 포크를 이용해 링을 줍기 위해 이동하는 모습이 보입니다.

필드에서 링을 가져와 모바일 목표에서 득점하세요.

Moby's Forks를 사용하여 필드 바닥에서 반지를 집을 수 있습니다.

모비 히어로 봇이 포크를 이용해 모바일 골을 획득하는 모습이 공개되었습니다.

모바일 목표를 들어올려 Alliance Home Zone으로 이동하세요.

포크를 낮추어 모바일 목표 가장자리 아래로 미끄러질 수 있습니다. 그런 다음 포크는 모바일 목표를 들어올려 얼라이언스 홈 존으로 운반할 수 있습니다.

게임 필드의 붉은색 연합 플랫폼 위에 두 개의 모바일 골대가 설치되어 있는 모습이 보입니다.

Alliance 플랫폼에서 모바일 목표를 높이세요.

모바일 목표를 선택한 후에는 이를 동맹 플랫폼에 배치할 수 있습니다. Moby는 모바일 목표를 소유한 상태에서만 플랫폼에 모바일 목표를 배치할 수 있습니다. 이는 플랫폼이 이미 균형을 이루고 있는 경우 Moby의 디자인이 플랫폼에 모바일 목표를 배치할 만큼 충분히 높게 도달할 수 없기 때문입니다.

파란색 팀의 로봇 두 대가 파란색 연합 플랫폼 위에 있는 모습이 보입니다.

로봇이 균형을 이룰 때까지 플랫폼에서 운전하여 Alliance 플랫폼에서 로봇을 높이세요.

Moby's Forks는 균형이 잡혀 있을 때 Alliance Platform을 낮추는 데 사용할 수 있습니다. 이렇게 하면 Moby가 플랫폼 위로 운전할 수 있습니다.

디자인 특징

Moby의 눈에 띄는 디자인 특징 중 두 가지는 2모터 직접 구동 구동계와 포크용 복합 기어비 2모터 리프트입니다.

2모터 직결 구동계

모비(Moby)의 구조를 비스듬히 촬영하여 전방향 구동 바퀴에 직접 동력을 공급하는 두 개의 모터를 강조했습니다.

Moby에는 2개의 모터 직접 구동 구동계가 있습니다. 이를 통해 로봇을 쉽게 조립하고 효과적으로 구동할 수 있습니다.

직접 구동이란 기어나 체인, 스프로킷 시스템을 사용하지 않고 샤프트가 모터에서 휠로 직접 이동하는 것을 의미합니다.

두 개의 모터가 뒷바퀴에 동력을 공급하여 후륜 구동 로봇이 됩니다.

드라이브트레인에 대한 자세한 내용을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조 .

경기장에 설치된 모비 차량의 모습으로, 두 개의 전방향 구동 바퀴가 눈에 띕니다.

구동 휠은 전방향 휠입니다.

전방향 휠은 휠 둘레에 롤러가 있어 휠이 두 방향(앞/뒤 및 옆)으로 굴러갈 수 있도록 합니다.

전방향 휠을 사용하면 로봇을 쉽게 회전할 수 있습니다. 이 애니메이션에서 볼 수 있듯이, 모비는 포크의 중심을 기준으로 회전하여 모바일 목표 지점에 정렬하기가 더 쉽도록 합니다.

복합 기어비 2모터 포크 리프트

모비(Moby) 본체의 측면 모습으로, 두 개의 복합 기어비 메커니즘이 강조되어 있습니다.

빗자루 손잡이 끝을 잡고 집으려고 시도해 본 사람이라면 회전 토크를 경험한 적이 있을 것입니다.

모바일 목표의 무게는 목표에 따라 1520g에서 1810g 사이이므로 포크로 모바일 목표를 들어 올리려면 많은 양의 회전 토크가 필요합니다.

이 토크는 복합 기어비를 사용하여 생성됩니다.

모비 제작 과정에서 사용된 복합 기어비의 근접 사진입니다. 첫 번째 기어비가 강조되어 있는데, 모터가 12개의 톱니가 있는 기어를 구동하고, 이 기어가 다시 36개의 톱니가 있는 기어를 구동하는 것을 보여줍니다.

첫 번째 샤프트에는 모터로 구동되는 12개의 톱니 구동 기어가 있습니다.

두 번째 샤프트에는 36개의 톱니 구동 기어가 있습니다.

이 12개 톱니 기어는 36개 톱니 기어로 3:1의 기어비를 제공합니다.

두 번째 샤프트는 모터 속도의 1/3로 회전하지만 회전 토크는 3배입니다.

모비 제작 과정에서 사용된 복합 기어비의 근접 사진입니다. 두 번째 기어비가 강조 표시되어 있으며, 이전의 36톱니 기어가 12톱니 기어에 연결되어 있고, 이 12톱니 기어가 다시 60톱니 기어를 구동하는 것을 보여줍니다.

두 번째 샤프트에도 구동 기어가 되는 12개의 톱니 기어가 있습니다.

세 번째 샤프트(나사)에는 포크에 직접 부착된 60개의 톱니 구동 기어가 있습니다.

이 12개 톱니 기어는 60개 톱니 기어로 5:1의 기어 비율을 제공합니다.

3:1과 5:1의 두 기어비를 결합하면 15:1의 복합 기어비가 형성됩니다.

Moby는 모터 그룹에 두 개의 모터를 가지고 있으며 두 모터 모두 모터와 포크 사이의 복합 기어 비율이 15:1입니다. 두 모터의 회전 토크의 거의 15배에 달하는 이 토크는 현장에서 모바일 목표를 달성할 수 있는 충분한 회전 토크를 제공합니다.

기어비에 대한 자세한 내용을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 하세요.
복합 기어비를 사용하여 Moby's Forks를 코딩하는 방법에 대한 자세한 내용은 VRC Virtual Skills의 2강에 있는 이 확장 활동을 참조 .

VEXcode V5를 사용한 Moby 프로그래밍 팁과 요령

Moby의 드라이브트레인 구성

VEXcode V5 장치의 구동계 구성 메뉴에서 스마트 포트 옵션이 강조 표시되어 있으므로 Moby 로봇의 구동계 모터에 맞게 변경할 수 있습니다. 왼쪽 모터는 1번 포트에, 오른쪽 모터는 10번 포트에 연결해야 합니다.

2모터 구동계를 구성하는 방법에 대한 일반 정보는 VEX 라이브러리의 이 문서의 단계 따르세요.

Moby의 특정 2모터 드라이브트레인을 구성하려면 왼쪽 모터에 포트 1을 선택하고 오른쪽 모터에 포트 10을 선택합니다.

VEXcode V5 장치의 구동계 구성 메뉴에서 트랙 폭 옵션을 선택하고 Fling 로봇의 트랙 폭과 일치하도록 375mm로 변경했습니다.

Moby의 물리적 크기에 맞게 설정이 조정되었는지 확인하려면 다음을 수행하세요.

트랙 너비를 295mm에서 375mm로 변경합니다.
휠베이스를 40mm에서 0mm로 변경합니다.

참고: 2륜 구동 구동계는 로봇의 각 측면에 하나의 구동 샤프트만 있으므로 휠베이스는 0mm입니다.

트랙 폭과 휠베이스에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

포크의 모터 그룹 구성

모비 본체의 측면도이며, 갈래로 갈라진 부분의 곡선을 선으로 표시했습니다.

두 모터를 함께 제어하려면 Fork의 모터를 모터 그룹에 배치해야 합니다.

Motor Groups를 사용하여 빌드하는 것에 대한 자세한 내용은 VEX Library에서 이 문서를 하세요.

'장치 추가' 버튼을 선택한 후 나타나는 VEXcode V5 장치 메뉴입니다. 모터 그룹 옵션이 강조 표시되어 있습니다.

모터 그룹을 구성하는 방법에 대한 일반적인 정보는 VEX 라이브러리의 이 문서에 있는 를 따르세요.

Moby's Forks의 모터 그룹을 구성하려면 모터 A에 포트 2를 선택하고 모터 B에 포트 9를 선택합니다.

VEXcode V5 장치 창에 모터 그룹 설정 메뉴가 표시됩니다. 아래 그림에서 역방향 모터 옵션이 선택되어 강조 표시되어 있습니다. 이 버튼들을 사용하면 모터 그룹 내의 모터 하나 또는 둘 다를 역회전시킬 수 있습니다. 이 예시에서는 포트 9 모터만 역회전되었습니다.