매년 V5 Hero Bot은 VEX V5 Competition Starter Kit 에서 설계되어 팀에게 현재 VEX Robotics Competition 게임을 플레이하기 위한 출발점을 제공합니다. 숙련된 팀이 로봇을 신속하게 조립하여 게임의 역학을 조사할 수 있도록 고안되었습니다. 새로운 팀은 Hero Bot을 사용하여 귀중한 건축 기술을 배우고 시즌 초반에 경쟁하기 위해 맞춤 설정할 수 있는 로봇을 가질 수도 있습니다.
2021~2022 VRC 게임은 티핑 포인트입니다. 게임 및 게임 진행 방법에 대한 자세한 내용은 이 페이지 참조하십시오. 이번 시즌 티핑포인트를 플레이할 히어로봇은 모비입니다. 자세한 내용은 Moby의 빌드 지침 을 참조하세요.
이 기사 전반에 걸쳐 사용된 게임 정의, 게임 규칙 개요 및 득점에 대해서는 티핑 포인트게임 매뉴얼 참조하세요.
채점 기능
Moby는 다음과 같은 방법으로 점수를 매길 수 있습니다.
모바일 목표에 사전 로드 링을 기록합니다.
Moby's Forks의 각 측면에는 최대 2개의 링을 수용할 수 있으므로 예압 링 3개를 모두 처리할 수 있는 충분한 용량이 있습니다.
필드에서 링을 가져와 모바일 목표에서 득점하세요.
Moby's Forks를 사용하여 필드 바닥에서 반지를 집을 수 있습니다.
모바일 목표를 들어올려 Alliance Home Zone으로 이동하세요.
포크를 낮추어 모바일 목표 가장자리 아래로 미끄러질 수 있습니다. 그런 다음 포크는 모바일 목표를 들어올려 얼라이언스 홈 존으로 운반할 수 있습니다.
Alliance 플랫폼에서 모바일 목표를 높이세요.
모바일 목표를 선택한 후에는 이를 동맹 플랫폼에 배치할 수 있습니다. Moby는 모바일 목표를 소유한 상태에서만 플랫폼에 모바일 목표를 배치할 수 있습니다. 이는 플랫폼이 이미 균형을 이루고 있는 경우 Moby의 디자인이 플랫폼에 모바일 목표를 배치할 만큼 충분히 높게 도달할 수 없기 때문입니다.
로봇이 균형을 이룰 때까지 플랫폼에서 운전하여 Alliance 플랫폼에서 로봇을 높이세요.
Moby's Forks는 균형이 잡혀 있을 때 Alliance Platform을 낮추는 데 사용할 수 있습니다. 이렇게 하면 Moby가 플랫폼 위로 운전할 수 있습니다.
디자인 특징
Moby의 눈에 띄는 디자인 특징 중 두 가지는 2모터 직접 구동 구동계와 포크용 복합 기어비 2모터 리프트입니다.
2-모터 직접 구동 구동계
Moby에는 2개의 모터 직접 구동 구동계가 있습니다. 이를 통해 로봇을 쉽게 조립하고 효과적으로 구동할 수 있습니다.
직접 구동이란 기어나 체인, 스프로킷 시스템을 사용하지 않고 샤프트가 모터에서 휠로 직접 이동하는 것을 의미합니다.
두 개의 모터가 뒷바퀴에 동력을 공급하여 후륜 구동 로봇이 됩니다.
구동계에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 하세요.
구동 휠은 전방향 휠입니다.
전방향 휠은 휠 둘레에 롤러가 있어 휠이 두 방향(앞/뒤 및 옆)으로 굴러갈 수 있도록 합니다.
전방향 휠을 사용하면 로봇을 쉽게 회전할 수 있습니다. Moby는 모바일 목표를 더 쉽게 정렬할 수 있도록 포크 중앙을 회전합니다.
복합 기어비 2-포크용 모터 리프트
빗자루 손잡이 끝을 잡고 집으려고 시도해 본 사람이라면 회전 토크를 경험한 적이 있을 것입니다.
모바일 목표의 무게는 목표에 따라 1520g에서 1810g 사이이므로 포크로 모바일 목표를 들어 올리려면 많은 양의 회전 토크가 필요합니다.
이 토크는 복합 기어비를 사용하여 생성됩니다.
첫 번째 샤프트에는 모터로 구동되는 12개의 톱니 구동 기어가 있습니다.
두 번째 샤프트에는 36개의 톱니 구동 기어가 있습니다.
이 12개 톱니 기어는 36개 톱니 기어로 3:1의 기어비를 제공합니다.
두 번째 샤프트는 모터 속도의 1/3로 회전하지만 회전 토크는 3배입니다.
두 번째 샤프트에도 구동 기어가 되는 12개의 톱니 기어가 있습니다.
세 번째 샤프트(나사)에는 포크에 직접 부착된 60개의 톱니 구동 기어가 있습니다.
이 12개 톱니 기어는 60개 톱니 기어로 5:1의 기어 비율을 제공합니다.
3:1과 5:1의 두 기어비를 결합하면 15:1의 복합 기어비가 형성됩니다.
Moby는 모터 그룹에 두 개의 모터를 가지고 있으며 두 모터 모두 모터와 포크 사이의 복합 기어 비율이 15:1입니다. 두 모터의 회전 토크의 거의 15배에 달하는 이 토크는 현장에서 모바일 목표를 달성할 수 있는 충분한 회전 토크를 제공합니다.
VEXcode V5를 사용한 Moby 프로그래밍 팁과 요령
Moby의 드라이브트레인 구성
2모터 구동계를 구성하는 방법에 대한 일반적인 정보를 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서의 단계를 따르세요.
Moby의 특정 2모터 드라이브트레인을 구성하려면 왼쪽 모터에 포트 1을 선택하고 오른쪽 모터에 포트 10을 선택합니다.
Moby의 물리적 크기에 맞게 설정이 조정되었는지 확인하려면 다음을 수행하세요.
- 트랙 너비를 295mm에서 375mm로 변경합니다.
- 휠베이스를 40mm에서 0mm로 변경합니다.
참고: 2륜 구동 구동계는 로봇의 각 측면에 하나의 구동 샤프트만 있으므로 휠베이스는 0mm입니다.
트랙 폭과 휠베이스에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 하세요.
포크의 모터 그룹 구성
두 모터를 함께 제어하려면 Fork의 모터를 모터 그룹에 배치해야 합니다.
모터 그룹을 사용한 구축에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 하세요.
모터 그룹을 구성하는 방법에 대한 일반적인 정보를 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서의 를 따르십시오.
Moby's Forks의 모터 그룹을 구성하려면 모터 A에 포트 2를 선택하고 모터 B에 포트 9를 선택합니다.
Moby's Fork 모터가 모터 그룹에서 함께 올바른 방향으로 구동되도록 하려면 포트 9 모터를 역방향으로 전환하십시오.
Moby의 컨트롤러 구성
V5 컨트롤러는 Moby를 구동하고 포크를 제어하도록 구성할 수 있습니다.
컨트롤러 구성 방법에 대한 일반적인 정보를 보려면 VEX 라이브러리 에서 이 문서단계를 따르세요.
컨트롤러의 모든 버튼 그룹을 사용하여 Moby's Forks를 제어할 수 있습니다.
참고: 컨트롤러를 구성하기 전에 Moby's Forks를 먼저 구성해야 합니다.
V5 대회 템플릿
Moby를 대회에 데려갈 계획이라면 현장 제어 시스템을 사용하게 될 것임을 기억하세요.
대회 템플릿 예시 프로젝트를 사용하여 프로젝트를 생성해야 합니다.
예제 프로젝트 사용에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 다음 문서를 참조하세요.
V5 센서 추가
Moby의 섀시는 V5 센서를 쉽게 추가할 수 있도록 설계되었습니다. 티핑 포인트 게임 로봇 규칙에서는 공압 장치와 모터를 최대 8개까지 허용합니다. 이를 통해 Moby Hero Bot에 대한 다양한 사용자 정의가 가능합니다.
V5 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 이 섹션을 하세요.
또한 VRC Virtual Skills 에 사용된 Virtual Moby 에 대한 기사를 보고 Moby에 센서를 추가하는 방법에 대한 예를 볼 수도 있습니다.