VEX V5 모터 그룹으로 구축 – VEX 라이브러리

맞춤형 VEX V5 로봇을 제작할 때 때로는 더 많은 전력이 필요할 때가 있습니다. 이를 수행하는 한 가지 쉬운 방법은 다른 모터를 추가하는 것입니다. 함께 작동하는 두 모터를 모터 그룹이라고 합니다.

모터 그룹이 기계적으로 서로 연결되는 방법

두 개의 모터가 함께 작동하려면 어떤 방식으로든 기계적으로 연결되어야 합니다.

모터를 기계적으로 연결하는 몇 가지 방법은 다음과 같습니다.

V5 제품에 사용된 다양한 메커니즘을 보여주는 그림으로, V5 카테고리 설명과 관련된 기어와 레버를 포함한 디자인과 기능을 보여줍니다.

두 모터 모두 동일한 구동축을 공유합니다.

V5 카테고리 장치의 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 다양한 구성 요소와 그 기능을 보여줍니다. 명확성과 이해를 위해 각 부분에 라벨이 붙어 있습니다.

두 모터 모두 동일한 기어 세트를 공유합니다.

V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 시스템에 대한 이해를 높이기 위해 레이블이 붙은 구성 요소와 그 기능을 설명합니다.

두 모터 모두 동일한 체인과 스프로킷 시스템을 공유합니다.

V5 카테고리 구성 요소의 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로 주요 특징과 기능을 보여줍니다.

두 모터 모두 구동계의 같은 쪽에 바퀴가 있습니다.

모터 회전 방향의 중요성

두 개의 모터가 함께 작동할 때 각 모터의 회전 방향이 서로 충돌하지 않는 것이 매우 중요합니다. 모터의 서로 방향에 따라 각 모터가 회전해야 하는 방향이 결정됩니다. 두 개의 모터가 함께 작동하여 팔을 들어 올리는 일반적인 로봇 팔은 이것이 어떻게 작동하는지 보여주는 예입니다.

V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로, 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적으로 보여줍니다.

이 경우, 팔 오른쪽에 부착된 피동 기어가 팔을 들어 올리려면 시계 반대 방향으로 회전해야 합니다. 구동 기어는 암에 있는 구동 기어의 반대 방향으로 회전해야 하므로 암의 오른쪽 모터는 더 작은 구동 기어를 시계 방향으로 회전시켜야 합니다.

V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로, 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적으로 보여줍니다.

그러나 암의 왼쪽에서 구동 기어는 반대 방향이나 시계 방향으로 회전해야 합니다. 이는 또한 왼쪽 모터가 시계 반대 방향으로 회전해야 함을 의미합니다.

다양한 구성 요소와 그 기능을 보여주는 V5 메커니즘의 그림으로, V5 카테고리 설명과 관련된 디자인과 구조를 강조하고 있습니다.

일반적으로 모터 그룹의 두 모터가 위의 암을 사용하는 응용 프로그램에서처럼 서로 마주보는 경우 모터가 서로 싸우지 않도록 모터 그룹의 한 모터의 회전을 반대로 해야 합니다.

V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적으로 보여줍니다.

모터가 같은 방향을 향하고 있으면 모터 그룹의 두 모터가 모두 같은 방향으로 회전해야 합니다.

V5 카테고리와 관련된 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적으로 보여줍니다.

VEXcode V5를 사용하면 모터 그룹 내에서 모터를 반전시키는 것이 매우 쉽습니다. 이 작업은 모터 그룹을 장치로 추가할 때 수행할 수 있습니다.
VEXcode V5에서 모터 그룹을 구성하는 방법에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

모터 그룹이 도움이 되는 응용 분야

기계적 이점의 원칙은 다음과 같은 경우를 알려줍니다.

더 많은 무게를 들어야합니다.
더 많은 거리를 여행해야 합니다.
더 많은 속도가 필요합니다.
더 많은 힘이 필요할 것입니다.

이러한 원리는 로봇 팔과 구동계에서 볼 수 있습니다.

로봇 팔

V5 카테고리 기기의 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적으로 보여줍니다. V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 구성 요소와 그 기능을 명확하게 레이블이 붙은 형식으로 보여줍니다.

단일 스윙 암은 단일 모터로 가벼운 물건을 들어 올릴 수 있습니다. 그러나 팔이 무거운 물체를 들어올려야 하는 경우 두 번째 모터가 필요할 수 있습니다.

V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로, 다양한 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적인 레이아웃으로 보여줍니다.

6바 또는 더블 리버스 4바와 같은 고급 암을 설계할 때는 모터 2개가 필요합니다. 이는 이 팔이 물체를 더 높고 빠르게 들어올릴 수 있기 때문입니다.

구동계

V5 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로, V5 카테고리 설명과 관련된 시스템 내에서의 다양한 구성 요소와 상호 작용을 보여줍니다.

드라이브트레인을 설계할 때 로봇을 사용하여 더 빠르게 가고, 더 가파르게 오르고, 더 많이 밀고 싶을 수 있습니다. 4개의 모터 구동계를 사용하면 이를 달성할 수 있습니다.

V5 카테고리 제품의 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 각 구성 요소와 그 기능을 표시하여 제품 설계와 작동에 대한 이해를 높여줍니다.

VEXcode V5에는 드라이브트레인을 프로그래밍할 수 있는 DRIVETRAIN 4모터 장치가 있습니다.
4모터 드라이브트레인 구성에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

그러나 4-모터 드라이브트레인 장치는 로봇 회전을 피벗 회전으로 제한합니다. 로봇 탐색에 다른 회전이 필요한 경우 모터 그룹에서 이를 허용할 수 있습니다.

다양한 회전 유형에 모터 그룹 사용

스키드 스티어링 로봇은 로봇 양쪽의 구동 바퀴의 속도와 방향을 조정하여 회전하는 로봇입니다. 회전 유형은 다음과 같습니다.

V5 카테고리 설명과 관련된 다양한 구성 요소와 그 기능을 보여주는 V5 메커니즘의 그림입니다. V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 보여주는 다이어그램으로, 기능에 대한 이해도를 높이기 위해 구성 요소와 그 상호 작용을 보여줍니다.

피벗 회전: 이 유형의 회전은 구동 휠 사이의 중심점에서 회전합니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠/휠이 로봇 반대쪽의 구동 휠/휠과 반대로 움직일 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 로봇이 제자리에서 회전해야 할 때 유용합니다.

다양한 구성 요소와 그 기능을 보여주는 V5 메커니즘의 그림으로, V5 로봇 시스템과 관련된 설계 및 조립 특징을 강조하고 있습니다. V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로, 다양한 구성 요소와 그 기능을 명확하고 체계적인 레이아웃으로 보여줍니다.

드래그 회전: 이 유형의 회전은 로봇 측면에 피벗점이 있습니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠/휠이 전진 또는 후진하고 다른 쪽의 구동 휠/휠이 움직이지 않을 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 게임 조각을 정렬할 때 도움이 될 수 있습니다.

V5 카테고리의 다양한 메커니즘을 설명하는 다이어그램으로, 시스템 작동에 대한 이해를 높이도록 설계된 라벨이 붙은 구성 요소와 그 기능을 설명합니다.

호 회전: 이 유형의 회전에는 로봇 구동계 외부에 피벗점이 있습니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠이 로봇 반대쪽의 구동 휠보다 빠르거나 느린 속도로 회전할 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전을 사용하면 장애물 주위를 탐색할 때 이동 거리가 더 짧아집니다.