VEX V5 모터 그룹으로 구축 – VEX 라이브러리

맞춤형 VEX V5 로봇을 제작할 때 때로는 더 많은 전력이 필요할 때가 있습니다. 이를 수행하는 한 가지 쉬운 방법은 다른 모터를 추가하는 것입니다. 함께 작동하는 두 모터를 모터 그룹이라고 합니다.

모터 그룹이 기계적으로 서로 연결되는 방법

두 개의 모터가 함께 작동하려면 어떤 방식으로든 기계적으로 연결되어야 합니다.

모터를 기계적으로 연결하는 몇 가지 방법은 다음과 같습니다.

동일한 평행 구동축을 공유하는 두 모터를 비스듬히 바라본 모습.

두 모터 모두 동일한 구동축을 공유합니다.

동일한 기어 세트를 공유하는 두 모터를 비스듬히 바라본 모습.

두 모터 모두 동일한 기어 세트를 공유합니다.

동일한 체인 및 스프로킷 시스템을 공유하는 두 모터를 측면에서 바라본 모습.

두 모터 모두 동일한 체인과 스프로킷 시스템을 공유합니다.

구동계의 같은 쪽에 있는 모터 두 개를 각각 구동하는 모습을 비스듬히 촬영한 사진입니다.

두 모터 모두 구동계의 같은 쪽에 바퀴가 있습니다.

모터 회전 방향의 중요성

두 개의 모터가 함께 작동할 때 각 모터의 회전 방향이 서로 충돌하지 않는 것이 매우 중요합니다. 모터의 서로 방향에 따라 각 모터가 회전해야 하는 방향이 결정됩니다. 두 개의 모터가 함께 작동하여 팔을 들어 올리는 일반적인 로봇 팔은 이것이 어떻게 작동하는지 보여주는 예입니다.

기어에 연결되어 로봇 팔을 양쪽에서 구동하는 두 개의 모터를 비스듬히 바라본 모습입니다. 이 경우 모터는 서로 반대 방향으로 회전해야 합니다. 라벨에는 오른쪽 구동 기어가 시계 반대 방향으로 회전해야 한다고 표시되어 있습니다.

이 경우, 팔 오른쪽에 부착된 피동 기어가 팔을 들어 올리려면 시계 반대 방향으로 회전해야 합니다. 구동 기어는 암에 있는 구동 기어의 반대 방향으로 회전해야 하므로 암의 오른쪽 모터는 더 작은 구동 기어를 시계 방향으로 회전시켜야 합니다.

기어에 연결되어 로봇 팔을 양쪽에서 구동하는 두 개의 모터를 비스듬히 바라본 모습입니다. 왼쪽에 있는 구동 기어는 시계 방향으로 회전해야 한다는 표시가 있습니다.

그러나 암의 왼쪽에서 구동 기어는 반대 방향이나 시계 방향으로 회전해야 합니다. 이는 또한 왼쪽 모터가 시계 반대 방향으로 회전해야 함을 의미합니다.

각각 기어를 구동하는 두 개의 모터가 서로 마주 보고 있는 모습의 비스듬한 각도에서 촬영한 사진입니다. 화살표는 모터가 서로 반대 방향으로 회전해야 함을 나타냅니다.

일반적으로 모터 그룹의 두 모터가 위의 암을 사용하는 응용 프로그램에서처럼 서로 마주보는 경우 모터가 서로 싸우지 않도록 모터 그룹의 한 모터의 회전을 반대로 해야 합니다.

각각 기어를 구동하는 두 개의 모터가 같은 방향을 향하고 있는 모습을 비스듬히 바라본 모습. 화살표는 모터가 같은 방향으로 회전해야 함을 나타냅니다.

모터가 같은 방향을 향하고 있으면 모터 그룹의 두 모터가 모두 같은 방향으로 회전해야 합니다.

모터 포트를 선택한 후 VEXcode V5 장치의 모터 그룹 메뉴가 나타납니다. 각 모터의 구동 방향을 변경할 수 있는 옵션이 있으며, 두 번째 모터의 회전 방향을 반대로 바꾸는 옵션이 선택되어 강조 표시되어 있습니다.

VEXcode V5를 사용하면 모터 그룹 내에서 모터를 반전시키는 것이 매우 쉽습니다. 이 작업은 모터 그룹을 장치로 추가할 때 수행할 수 있습니다.
VEXcode V5에서 모터 그룹을 구성하는 방법에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

모터 그룹이 도움이 되는 응용 분야

기계적 이점의 원칙은 다음과 같은 경우를 알려줍니다.

더 많은 무게를 들어야합니다.
더 많은 거리를 여행해야 합니다.
더 많은 속도가 필요합니다.
더 많은 힘이 필요할 것입니다.

이러한 원리는 로봇 팔과 구동계에서 볼 수 있습니다.

로봇 팔

V5 싱글 스윙 암의 끝부분에 패시브 스쿱이 추가된 모습을 측면에서 본 사진입니다. V5 싱글 스윙 암의 측면 모습으로, 패시브 스쿠프가 게임 조각을 집어 올린 모습입니다.

단일 스윙 암은 단일 모터로 가벼운 물건을 들어 올릴 수 있습니다. 그러나 팔이 무거운 물체를 들어올려야 하는 경우 두 번째 모터가 필요할 수 있습니다.

6바 암을 구동하는 두 개의 모터를 비스듬한 각도에서 본 모습. 두 개의 모터가 이중 역방향 4바 암을 구동하는 모습을 측면에서 본 모습.

6바 또는 더블 리버스 4바와 같은 고급 암을 설계할 때는 모터 2개가 필요합니다. 이는 이 팔이 물체를 더 높고 빠르게 들어올릴 수 있기 때문입니다.

구동계

바퀴 하나에 동력을 전달하는 모터가 네 개 있는 구동계를 측면에서 본 모습입니다.

드라이브트레인을 설계할 때 로봇을 사용하여 더 빠르게 가고, 더 가파르게 오르고, 더 많이 밀고 싶을 수 있습니다. 4개의 모터 구동계를 사용하면 이를 달성할 수 있습니다.

VEXcode V5의 장치 추가 메뉴에서 구동계 4모터 옵션을 보여주는 스크린샷입니다.

VEXcode V5에는 드라이브트레인을 프로그래밍할 수 있는 DRIVETRAIN 4모터 장치가 있습니다.
4모터 드라이브트레인 구성에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

그러나 4-모터 드라이브트레인 장치는 로봇 회전을 피벗 회전으로 제한합니다. 로봇 탐색에 다른 회전이 필요한 경우 모터 그룹에서 이를 허용할 수 있습니다.

다양한 회전 유형에 모터 그룹 사용

스키드 스티어링 로봇은 로봇 양쪽의 구동 바퀴의 속도와 방향을 조정하여 회전하는 로봇입니다. 회전 유형은 다음과 같습니다.

4개의 모터로 구성된 구동계를 위에서 내려다본 모습으로, 원과 점은 회전축 역할을 하며 회전할 때의 회전 중심을 나타냅니다. 회전 중심은 4개의 모터 정중앙에 위치합니다. VEXcode V5 블록 프로젝트는 시작 시 LeftDriveMotors를 정방향으로 회전시킨 다음 RightDriveMotors를 역방향으로 회전시키도록 되어 있습니다.

피벗 회전: 이 유형의 회전은 구동 휠 사이의 중심점에서 회전합니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠/휠이 로봇 반대쪽의 구동 휠/휠과 반대로 움직일 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 로봇이 제자리에서 회전해야 할 때 유용합니다.

드래그 턴을 수행할 때 회전 중심을 나타내는 원과 점이 있는 4모터 구동계의 위에서 내려다본 모습입니다. 회전 중심은 오른쪽 모터들 사이에 있으며, 왼쪽에 회전하는 모터들과 정반대 방향에 있습니다. VEXcode V5 블록 프로젝트는 시작 시 LeftDriveMotors를 앞으로 회전시키도록 되어 있습니다.

드래그 회전: 이 유형의 회전은 로봇 측면에 피벗점이 있습니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠/휠이 전진 또는 후진하고 다른 쪽의 구동 휠/휠이 움직이지 않을 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 게임 조각을 정렬할 때 도움이 될 수 있습니다.

호를 그리며 회전할 때 회전 중심을 나타내는 원과 점이 있는 4모터 구동계의 위에서 내려다본 모습입니다. 로봇의 회전 중심은 모터들 사이가 아니라 로봇의 오른쪽 끝에 위치해 있습니다. VEXcode V5 블록 프로젝트에서 "시작 시 LeftDriveMotors의 속도를 50%로 설정한 다음 RightDriveMotors의 속도를 25%로 설정하십시오."라는 내용이 있습니다. 다음으로, 좌측 구동 모터를 정방향으로 돌린 다음 우측 구동 모터를 정방향으로 돌립니다.

호 회전: 이 유형의 회전에는 로봇 구동계 외부에 피벗점이 있습니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠이 로봇 반대쪽의 구동 휠보다 빠르거나 느린 속도로 회전할 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전을 사용하면 장애물 주위를 탐색할 때 이동 거리가 더 짧아집니다.