VEX V5에서 거리 센서 사용 – VEX 라이브러리

거리 센서 은 V5 로봇 플랫폼과 완벽하게 통합되도록 설계된 강력한 V5 센서 중 하나입니다. 이 센서는 교실에 안전한 레이저 광 펄스를 사용하여 센서 전면에서 물체까지의 거리를 측정합니다.

V5 거리 센서의 각도별 보기.

설명

거리 센서는 물체를 감지하고 물체의 상대적 크기를 결정하는 데에도 사용할 수 있습니다. 물체의 대략적인 크기는 소형, 중형, 대형으로 보고됩니다.

센서는 로봇의 접근 속도를 계산하는 데 사용될 수 있습니다. 접근 속도는 로봇/센서가 물체를 향해 이동할 때의 속도를 측정합니다.

V5 거리 센서는 측면에 탭이 있고 탭의 슬롯 구멍이 강조 표시되어 있으며 라벨이 붙어 있습니다.

이 센서의 하우징에는 센서를 로봇에 장착할 때 유연성을 제공하기 위해 슬롯형 구멍이 있는 장착 탭 2개가 있습니다.

V5 거리 센서는 레이저를 위한 창이 강조되어 표시되어 있습니다.

센서 전면에는 거리를 측정하기 위해 레이저 빔이 전송되고 수신되는 작은 창이 있습니다.

V5 거리 센서는 두 개의 나사와 두 개의 1/4인치 스탠드오프 조각을 사용하여 V5 C 채널 조각에 중첩되어 장착됩니다.

거리 센서의 너비로 인해 C 채널에 중첩하여 설치할 수 있습니다.

참고: V5 스마트 포트에 대한 여유 공간을 확보하기 위해 이 부착물에는 1/4인치 스탠드오프(275 - 1013) 또는 8밀리미터(mm) 플라스틱 스페이서(276-2019)를 사용해야 합니다.

V5 거리 센서는 스마트 케이블을 사용하여 V5 Brain에 연결된 것으로 보입니다.

거리 센서가 V5 Robot Brain에서 작동하려면 센서의 V5 스마트 포트와 V5 Robot Brain의 스마트 포트를 V5 스마트 케이블로 연결해야 합니다. 거리 센서는 V5 Robot Brain의 21개 스마트 포트 중 하나와 작동합니다. V5 Smart Cable을 포트에 연결할 때 케이블 커넥터가 포트에 완전히 삽입되었는지, 커넥터의 잠금 탭이 완전히 맞물렸는지 확인하세요.

거리 센서 작동 방식

거리 센서는 교실에서 안전한 레이저 광선 펄스를 내보내고 펄스가 반사되는 데 걸리는 시간을 측정합니다. 이를 통해 거리를 계산할 수 있습니다.

센서의 클래스 1 레이저는 현대 휴대폰에서 머리 감지에 사용되는 레이저와 유사합니다. 레이저를 사용하면 센서의 시야가 매우 좁아지므로 항상 센서 바로 앞에서 감지할 수 있습니다.

거리 센서의 측정 범위는 20밀리미터(mm)에서 2,000밀리미터(mm)(0.79인치에서 78.74인치)입니다. 200밀리미터(mm) 미만에서는 정확도가 약 +/‐15밀리미터(mm)입니다. 200mm(밀리미터) 이상에서는 정확도가 약 5%입니다.

거리 센서는 VEXcode V5 이나 VEXcode Pro V5 과 같은 프로그래밍 언어와 페어링되어 V5 로봇 두뇌가 센서의 판독값을 활용해 로봇의 동작을 제어하는 사용자 프로그램을 생성해야 합니다.

V5 Brain은 사용자 프로그램과 함께 사용하여 거리 센서 판독값을 다음으로 변환할 수 있습니다.

밀리미터 또는 인치로 측정된 물체까지의 거리입니다.
초당 미터 단위의 물체 속도입니다.
개체 크기는 소형, 중형 또는 대형입니다.
개체가 발견되었습니다.

VEXcode V5 애플리케이션 아이콘.

거리 센서 설정

V5 거리 센서는 V5 로봇 빌드의 클로 팔 앞쪽에 배치된 모습입니다. 센서 앞에 빨간색 공이 있는데, 이는 센서를 사용하여 물체를 감지할 수 있음을 나타냅니다.

배치: 거리 센서의 배치는 정확한 판독을 위해 매우 중요합니다. 센서 전면에 있는 작은 레이저 창 앞에 로봇의 구조물이 없는지 확인하십시오. 측정 대상과 센서 사이의 센서 앞에 명확한 경로가 있어야 합니다.

거리 센서 값 판독: 거리 센서가 반환하는 값을 확인하려면 V5 Robot Brain의 장치 정보 화면을 사용하는 것이 도움이 됩니다. 이는 다음과 같은 방법으로 뇌에 연결된 센서를 사용하여 수행할 수 있습니다.

V5 Brain 자기 화면 보호기를 제거하고 Brain을 켠 다음 장치 아이콘을 터치합니다.

장치 정보 화면에서 거리 센서 아이콘을 터치하세요.

거리 센서 앞에 물체를 놓거나 센서를 벽 쪽으로 향하게 하고 측정값을 관찰하십시오. 표시된 범위와 단위(mm 또는 인치)는 화면을 터치하여 변경할 수 있습니다.

참고: V5 로봇 브레인에 최신 버전의 펌웨어이 설치되어 있는지 확인하세요.

VEXcode V5에서 거리 센서를 장치로 추가

센서를 프로그래밍 언어와 함께 사용할 때마다 해당 언어 내에서 구성해야 합니다. VEXcode V5 및 VEXcode Pro V5의 경우 '장치 추가' 기능을 사용하여 이를 달성할 수 있습니다. 이에 대한 예를 제공하기 위해 다음 단계에서는 거리 센서를 VEXcode V5 내의 장치로 추가합니다.

코드 뷰어와 인쇄 콘솔 아이콘 사이에 장치 아이콘이 강조 표시된 VEXcode V5 도구 모음입니다.

장치 아이콘을 선택합니다.

장치 추가 버튼이 강조 표시된 VEXcode V5 장치 메뉴입니다.

'장치 추가'를 선택하세요.

장치 추가 버튼을 선택한 후의 VEXcode V5 장치 메뉴입니다. 거리 옵션이 강조 표시됩니다.

'DISTANCE'를 선택하세요.

VEXcode V5 장치 메뉴에 스마트 포트 메뉴가 표시되어 있습니다. 첫 번째 스마트 포트가 강조되었습니다.

V5 Robot Brain에 거리 센서가 연결된 스마트 포트를 선택하세요.

새로운 거리 센서의 스마트 포트 옵션을 1로 설정한 후의 VEXcode V5 장치 메뉴입니다. 위에서 장치 이름이 강조 표시되어 변경이 가능하다는 것을 나타냅니다. 아래에서 완료 버튼이 강조 표시됩니다.

포트를 선택한 후 'DONE'을 선택하세요.

참고: 텍스트 창의 거리 센서 이름을 Distance1에서 다른 이름으로 변경할 수 있는 옵션이 있습니다.

블록 도구 상자가 표시된 VEXcode V5입니다. 이제 거리 감지 블록 카테고리를 사용할 수 있습니다.

거리 센서가 사용자 프로그램에 추가되면 새로운 센서 명령 세트를 사용할 수 있습니다.

거리 센서의 일반적인 용도

파일 메뉴가 열려 있고 예제 열기 옵션이 강조 표시된 VEXcode V5 도구 모음입니다. 예제 열기는 새 블록 프로젝트, 새 텍스트 프로젝트, 열기, 최근 항목 열기 아래의 메뉴에 있는 다섯 번째 옵션입니다. 거리 감지 예제 프로젝트의 썸네일입니다.

거리 센서는 로봇의 동작을 변경하는 데 사용할 수 있는 여러 측정값을 생성할 수 있습니다.

이러한 기능은 다음 중 하나와 함께 사용할 수 있습니다.

V5 Robot Brain의 '장치 정보' 옵션입니다.
VEXcode V5의 파일 메뉴에 있는 '예제 열기' 옵션에 있는 예제 프로젝트 '거리 감지'를 사용합니다.
VEXcode 프로그램 중 하나를 사용하여 사용자 정의 사용자 프로그램을 작성합니다.

이러한 기능은 다음과 같습니다.

- 밀리미터 또는 인치로 측정된 물체까지의 거리. 거리 센서 전면과 물체 또는 장벽/벽 사이를 측정합니다. 재미있는 교실 과제는 거리 센서를 사용하여 로봇과 벽 사이의 거리를 측정하는 것입니다. 그런 다음 줄자와 같은 다른 방법으로 거리를 측정하고 두 측정값을 비교합니다.
- 초당 미터 단위의 물체 속도입니다. 이는 로봇에 접근하는 물체 또는 물체에 접근하는 로봇의 속도를 초당 미터 단위로 측정합니다. 재미있는 교실 과제는 로봇을 벽을 향해 운전할 때 로봇의 최대 속도를 측정하는 사용자 정의 사용자 프로그램을 작성하는 것입니다.
  - 센서를 향해 이동하는 물체(센서가 고정된 물체를 향해 이동하는지 또는 그 반대인지 여부)는 양의 속도를 보고하는 반면, 물체는 센서에서 멀어지는 물체(센서가 고정된 물체에서 멀어지는지 여부)를 보고합니다. 반대)는 음수를 보고합니다. 센서가 이를 수행할 수 있다는 점을 이해하는 것이 중요합니다. 이는 시간이 지남에 따라 센서가 보는 거리의 변화율(일반인의 용어로는 미터/초 또는 속도)을 취하기 때문입니다.

거리 센서 메뉴에 센서 데이터가 나열된 뇌 화면이 표시됩니다. 메뉴의 다이어그램은 감지된 물체까지의 거리를 보여주고, 화살표는 거리가 줄어들고 있음을 나타냅니다. 속도 값은 초당 0.21미터로 나타나 거리가 줄어들고 있음을 나타냅니다. 거리 센서 메뉴에 센서 데이터가 나열된 뇌 화면이 표시됩니다. 메뉴의 다이어그램은 감지된 물체까지의 거리를 보여주고, 화살표는 거리가 멀어지고 있음을 나타냅니다. 속도 값은 초당 -0.29미터로 나타나 거리가 증가하고 있음을 나타냅니다.

다음 두 이미지는 거리 센서가 선택된 경우의 장치 정보 페이지를 보여줍니다. 첫 번째 이미지는 센서를 향해 움직이는 물체의 예이고, 두 번째 이미지는 멀어지는 물체의 예입니다. 각 경우의 속도의 부호 규칙에 유의하십시오.

- 개체 크기는 소형, 중형, 대형입니다. 이 기능을 사용하면 로봇은 센서 판독값에 따라 물체를 소형, 중형 또는 대형으로 식별할 수 있습니다. 재미있는 교실 과제는 V5 Robot Brain의 장치 정보 화면을 사용하고 1미터와 같은 설정된 거리에 다양한 물체를 배치하여 센서가 물체를 소형, 중형 또는 대형으로 감지하는지 확인하는 것입니다.
  참고: 물체 크기는 추정치이며 물체 반사율에 의해 영향을 받을 수 있습니다.

V5 거리 센서는 V5 로봇 빌드의 클로 암에 장착된 모습입니다. 센서 앞에 폼 블록을 놓았습니다.

개체를 찾았습니다. 이 기능을 사용하면 로봇이 거리 센서 범위 내에 있는 물체를 감지할 수 있습니다. 재미있는 교실 과제는 검정색 발포 고무 블록이나 빛나는 알루미늄 호일 공과 같이 반사율이 다른 물체를 센서 앞에 배치하여 물체의 표면이 감지에 영향을 미치는지 확인하는 것입니다.

경쟁 로봇의 거리 센서 사용:

거리 센서는 경쟁 로봇에 탁월한 경쟁 우위를 제공할 것입니다. 주변 벽까지의 거리를 감지하고 로봇의 속도를 측정할 수 있는 기능은 자율 루틴을 설계할 때 많은 양의 정보를 제공합니다.

객체 감지 및 객체의 상대적 크기 결정은 게임 조각 및/또는 목표 감지에 유용한 정보를 제공합니다.

V5 거리 센서는 V5 로봇 빌드의 클로 암에 장착된 모습입니다. 센서 앞에 빨간색 공이 표시되어 있는데, 이는 거리 센서가 경쟁에서 게임 객체를 감지하는 데 사용될 수 있음을 나타냅니다.

예를 들어 2020~2021년 VEX 로봇 경쟁 게임인 Change Up에서는 거리 센서의 각도를 조정하여 로봇 흡입구 앞 바닥을 스캔할 수 있습니다. 게임에 사용된 공 중 하나가 감지되자마자 자동으로 로봇의 흡입 장치를 켜고 공을 집을 수 있습니다.

VEX 거리 센서가 어떤 용도로 사용되든, 팀에 환영받는 추가 기능이라는 점에는 의심의 여지가 없습니다. 센서 값의 기능은 사용자의 상상력에 열려 있습니다.

거리 센서는 VEX 웹사이트에서 구매 가능합니다.