VEXcode VR에서 위치 센서 사용 – VEX 라이브러리

VR 로봇에는 위치 센서를 포함한 다양한 센서가 있습니다.

VR 로봇의 위치 센서

VR 로봇 펜 설명선

VR 로봇 에는 VR 로봇의 (X, Y) 위치를 보고하는 위치 센서가 내장되어 있습니다. VR 로봇의 위치는 중심 전환점에 따라 결정됩니다. 이는 VR 로봇의 펜 위치이기도 합니다.

VR 하향식

위치 센서는 또한 나침반 방향 스타일에 따라 0도에서 359.9도 범위의 위치 각도를 보고합니다.

각 플레이그라운드의 범위는 X 및 Y 위치에 대해 -1000mm부터 1000mm까지입니다. VR 로봇의 시작 위치는 선택된 Playground 에 따라 달라집니다. 놀이터 및 좌표계의 위치 세부정보에 대한 자세한 내용은 다음 문서를 참조하세요.

위치 센서 값은 VEXcode VR의 대시보드에 표시될 수 있습니다. 대시보드에 대해 자세히 알아보려면 대시보드 - 플레이그라운드 기능 - VEXcode VR 문서를 참조하세요.

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위치 센서 값은 VEXcode VR의 모니터 콘솔에 표시될 수 있습니다.

VR 로봇의 위치 센서는 다양한 방법으로 사용될 수 있습니다.

VEXcode VR 블록	캐슬 크래셔 놀이터

	VEXcode VR 파이썬
	def main(): 위치가 아닌 동안.위치(Y, MM) > -300: 드라이브트레인.드라이브(FORWARD) 대기(20, MSEC) 드라이브트레인.stop()
위치 센서를 사용하여 모든 놀이터의 좌표를 탐색할 수 있습니다. 각 플레이그라운드의 범위는 X 및 Y 위치에 대해 -1000mm에서 1000mm입니다. 예를 들어 VR 로봇이 Y축의 특정 값을 넘으면 멈추도록 하려면 Y축의 임계값을 해당 값보다 크게 설정할 수 있습니다. Castle Crasher Playground 의 이 중앙 성은 Y 값 -250에 가깝습니다. 따라서 예제 프로젝트에서는 VR 로봇이 -300보다 큰 Y 값을 통과한 후 주행을 중지하고 성과 충돌하지 않도록 설정합니다.

VEXcode VR 블록	디스크 무버 플레이그라운드

	VEXcode VR 파이썬
	def main(): 드라이브트레인.턴_for(RIGHT, 90, DEGREES) 위치가 아닌 동안.위치(X, MM) > 800: 드라이브트레인.드라이브(FORWARD) 대기(20, MSEC) 드라이브트레인.턴_for(LEFT , 90, DEGREES) 위치가 아닌 동안. 위치(Y, MM) > -100: 드라이브트레인.드라이브(FORWARD) 대기(20, MSEC) 드라이브트레인.스톱() 자석.에너지화(BOOST)
위치 센서를 사용하여 VR 로봇을 알려진 위치로 이동할 수도 있습니다. 이 프로젝트에서 첫 번째 녹색 디스크는 (800, -200) 위치에 있는 것으로 보입니다. 해당 지점에 도달하기 위해 VR 로봇은 800에 도달할 때까지 X축을 따라 운전한 다음 -200에 도달할 때까지 Y축을 따라 디스크를 집어들 수 있습니다.

VEXcode VR 블록	아트 캔버스 놀이터

	VEXcode VR 파이썬
	def main ): pen.move(DOWN) (FORWARD, 400, MM) while location.position_angle(DEGREES) < 89: 4drivetrain.turn(RIGHT) wait(20, MSEC) 펜 .set_pen_color(RED) 드라이브트레인.drive_for(앞으로, 400, MM)
위치 센서는 VR 로봇의 현재 각도를 결정하는 데에도 사용할 수 있습니다. 이 프로젝트에서 VR 로봇은 앞으로 나아간 다음 우회전합니다. VR 로봇의 각도가 89도보다 커질 때까지 기다린 다음 펜 색상을 빨간색으로 변경하고 400mm 더 앞으로 이동합니다. 대시보드의 위치 각도는 정확히 90도나 89.1도가 아닌 92도입니다. 프로젝트의 흐름이 진행되고 각 명령이 실행될 때마다 처리하는 데 시간이 걸리기 때문입니다. 따라서 92도는 실수가 아니며 VR 로봇의 처리 시간과 속도로 인해 의도된 것입니다.