GPS 센서 을 사용하면 위치의 (X, Y) 좌표를 사용하여 VEXcode VR에서 VRC Over Under Playground를 탐색할 수 있습니다.
VEXcode VR의 VRC Over Under에서 GPS 센서가 작동하는 방식
GPS(게임 위치 시스템) 센서는 필드 내부의 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치, 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 체커보드 패턴은 해당 패턴에서 각 개별 블록의 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 시스템이므로 오차가 없고, 필드별로 보정이 필요하지 않습니다.
필드 코드를 감지하기 위해 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 로봇 후면에 장착되고 뒤쪽을 향합니다.
GPS 센서는 필드에서 스트라이커의 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터나 인치 단위로 보고합니다.
VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별
VEXcode VR의 VRC Over Under Field 범위는 X 및 Y 위치의 경우 약 -1800mm에서 1800mm입니다. Striker의 시작 위치는 선택된 시작 위치 에 따라 달라집니다..
중심 위치 또는 원점(0,0)은 필드의 중심에 위치합니다.
GPS 센서의 (X, Y) 좌표 식별
GPS 센서는 필드에서 스트라이커의 X, Y 좌표를 식별하는 데 사용할 수 있습니다. 이러한 좌표는 이 이미지에서 표시된 대로 앞바퀴 사이에 위치한 Striker의 회전 중심의 위치를 반영합니다.
도구 상자의 감지 범주에 있는 리포터 블록은 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고하는 데 사용할 수 있습니다.
Striker의 GPS 센서의 현재 X 및 Y 좌표는 도구 상자의 모양 카테고리에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시할 수 있습니다.
GPS 센서를 사용하여 스트라이커가 필드를 탐색하는 데 도움
GPS 센서를 사용하면 데카르트 좌표계에 대한 지식을 활용해 특정 위치로 운전하여 Striker가 필드를 탐색하는 데 도움을 줄 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Striker는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Striker는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.
이 프로젝트에서 Striker는 시작 위치 A에서 앞으로 주행하여 Y축 값이 -1000밀리미터(mm)보다 커진 다음 정지하여 Striker를 회전하고 Triball을 수집할 위치에 놓습니다.
참고: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성이나 드리프트를 고려해야 할 수도 있습니다.
스트라이커의 GPS 센서 위치 및 회전 중심
GPS 센서는 로봇의 후면에 장착되고, Striker의 회전 중심은 로봇의 전면에 있습니다.
GPS 센서는 이 오프셋(X축으로는 약 ~ , Y축으로는 -295mm)을 고려하여 VEXcode VR의 VRC Over Under에서 구성되었으므로 보고된 값은 Striker의 회전 중심을 반영합니다.
(X, Y) VEXcode VR의 VRC Over Under 게임 요소의 좌표
트라이벌볼과 득점 구역과 같은 게임 요소의 좌표를 아는 것은 VEXcode VR의 VRC Over Under에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.
다음 참고 자료는 놀이터의 VRC 필드에 있는 게임 요소의 대략적인 중심점 좌표 위치에 대한 가이드로, 각 경기 시작 시 필드 설정을 기반으로 제공됩니다.
스코어링 존 좌표
트라이볼 좌표
포스트 좌표
스트라이커의 GPS 방향 식별
GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방위는 나침반 방위 스타일을 따라 0도에서 359.9도까지입니다.
GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때, 로봇의 시작 위치와 관계없이 GPS 방향은 필드에 대해 일정하게 유지됩니다.