GPS 센서 를 사용하여 (X, Y) 위치 좌표.
VEXcode VR의 VRC Over Under에서 GPS 센서가 작동하는 방식
GPS(게임 포지셔닝 시스템) 센서는 필드 내부의 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치 및 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 해당 체커보드 패턴은 해당 패턴의 각 개별 블록에 대한 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 시스템이므로 드리프트하지 않으며 필드별로 보정이 필요하지 않습니다.
필드 코드를 감지하기 위해 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 로봇 후면에 장착되어 후방을 향합니다.
GPS 센서는 필드에 있는 Striker의 회전 중심 좌표(X, Y)를 밀리미터 또는 인치로 보고합니다.
VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별
VEXcode VR의 VRC Over Under Field 범위는 X 및 Y 위치에 대해 약 -1800mm에서 1800mm입니다. Striker의 시작 위치는 선택한 시작 위치에 따라 다릅니다.
중심 위치 또는 원점(0,0)은 Field의 중앙에 위치합니다.
GPS 센서의 (X, Y) 좌표 식별
GPS 센서는 현장에서 Striker의 X 및 Y 좌표를 식별하는 데 사용할 수 있습니다. 이 좌표는 이 이미지에 표시된 대로 앞바퀴 사이에 있는 Striker의 회전 중심 위치를 반영합니다.
도구 상자의 감지 범주에 있는 리포터 블록을 사용하여 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.
현장에 있는 Striker의 GPS 센서의 현재 X 및 Y 좌표는 도구 상자의 Look 범주에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시할 수 있습니다.
스트라이커가 필드를 탐색하는 데 도움이 되는 GPS 센서 사용
직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Striker가 필드를 탐색하도록 GPS 센서를 사용할 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Striker는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Striker는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.
이 프로젝트에서 Striker는 Y축의 값이 -1000밀리미터(mm)보다 커질 때까지 시작 위치 A에서 앞으로 이동한 다음 중지하고 Striker를 회전하여 Triball을 수집할 위치에 배치합니다.
참고: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수 있습니다.
스트라이커의 GPS 센서 위치 및 회전 중심
GPS 센서는 로봇 후면에 장착되고 Striker의 회전 중심은 로봇 전면에 위치합니다.
GPS 센서는 이 오프셋(대략 -150 mm)을 고려하기 위해 VEXcode VR의 VRC Over Under에 구성됩니다. X축은 -295mm, Y축은 -295mm) 보고된 값은 Striker의 회전 중심을 반영합니다.
(X, Y) VEXcode VR에 대한 VRC Over Under의 게임 요소 좌표
Triballs 및 점수 영역과 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VEXcode VR의 VRC Over Under에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.
다음 참조는 플레이그라운드의 VRC 필드에서 게임 요소의 대략적인 중심점 좌표 위치에 대해 각 경기 시작 시 필드 설정을 기반으로 가이드로 제공됩니다.
점수 영역 좌표
트라이볼 좌표
포스트 좌표
스트라이커의 GPS 헤딩 식별
GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향 범위는 나침반 방향 스타일에 따라 0도에서 359.9도까지입니다.
GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때 GPS 방향은 로봇의 시작 위치에 관계없이 필드와 관련하여 일정하게 유지됩니다.