VEXcode V5 C++ жүйесінде AI көру сенсорымен кодтау

AI көру сенсорымен конфигурацияланған Түс қолтаңбасы және Түс кодтары бар екеніне көз жеткізіңіз, осылайша оларды блоктарыңызбен пайдалануға болады. Оларды конфигурациялау туралы көбірек білу үшін төмендегі мақалаларды оқуға болады:

• VEXcode V5 жүйесінде AI Vision Signature көмегімен түсті қолтаңбаларды конфигурациялау
• Түс кодтарын VEXcode V5 жүйесінде AI Vision Signature арқылы конфигурациялау

AI көру сенсоры сонымен қатар AI классификациялары мен AprilTags анықтай алады. Осы анықтау режимдерін қосу жолын білу үшін мына жерге өтіңіз:

• AI классификацияларын AI көру сенсорымен пайдалану
• AprilTags қолданбасын AI көру сенсорымен пайдалану

Осы жеке пәрмендер және оларды VEXcode ішінде қалай пайдалану керектігі туралы қосымша мәліметтер алу үшін API сайтына өтіңіз.

---

AI Vision Sensor көмегімен визуалды деректерді алыңыз

Әрбір AI Vision Sensor пәрмені конфигурацияланған AI Vision Sensor атауынан басталады. Осы мақаладағы барлық мысалдар үшін пайдаланылатын AI көру сенсорының атауы AIVisionболады.

Snapshot түсіру

takeSnapshot әдісі AI көру сенсоры қазір көріп отырған нәрсенің суретін түсіреді және сол суреттен деректерді алады, содан кейін жобада пайдалануға болады. Сурет түсірілген кезде, AI көру сенсоры қандай нысанның түрі туралы деректерді жинау керектігін көрсетуіңіз керек:

• түсті қолтаңба немесетүс коды
  • Бұл визуалды қолтаңбалар AI көру сенсорының атынан басталады, қос астын сызу, содан кейін Көрнекі қолтаңба атауы, мысалы: AIVision1__Blue.
• AI классификациялары - aivision::ALL_AIOBJS
• сәуірБелгілер- aivision::ALL_TAGS

Суретке түсіру сіз көрсеткен барлық анықталған нысандардың массивін жасайды. Мысалы, егер сіз «Көк» түсті қолтаңбаныанықтағыңыз келсе және AI көру сенсоры 3 түрлі көк нысанды анықтаса, үшеуінің деректері массивке қойылады.

Бұл мысалда AIVision1деп аталатын AI көру сенсорынан "Көк" түсті қолтаңбасуреті түсірілген. Ол массивте анықталған нысандардың санын көрсетеді және әрбір 0,5 секунд сайын жаңа суретті түсіреді.

while (true) {
  // Көк түсті барлық нысандардың суретін алу.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Көк);

  // Деректерді алудан бұрын суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
  егер (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  күту(5, мсек);
}

нысандар

Суреттегі әрбір нысанда сол нысан туралы ақпаратты хабарлау үшін пайдалануға болатын әртүрлі сипаттар бар. Objects әдісі осы қасиеттерге қол жеткізуге мүмкіндік береді.

Қол жетімді қасиеттер келесідей:

• id
• centerX және centerY
• OriginX және OriginY
• ені
• биіктігі
• бұрыш
• бар
• ұпай

Нысанның қасиетіне қол жеткізу үшін AI көру сенсорының атын, одан кейін нысандар әдісін, содан кейін нысанның индексін пайдаланыңыз.

Нысан индексі қай нақты нысанның қасиетін шығарып алғыңыз келетінін көрсетеді. Суретке түсіргеннен кейін AI көру сенсоры нысандарды өлшемі бойынша автоматты түрде сұрыптайды. Ең үлкен нысанға 0 индексі тағайындалады, ал кішірек нысандар жоғары индекс сандарын алады.

Мысалы, ең үлкен нысанның енін шақыру AIVision1.objects[0].widthболады.

id

id сипаты тек сәуірдегі және AI классификациялары үшін қол жетімді.

сәуірдегі және AI классификациялары және оларды AI Vision утилитасында анықтауды қосу жолы туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақалаларға өтіңіз.

centerX және centerY

Бұл анықталған нысанның пиксельдегі орталық координаталары.

Бұл мысалда AI көру сенсорының көрінісінің орталығы (160, 120) болғандықтан, робот анықталған нысанның centerX координатасы 150 пиксельден үлкен, бірақ 170 пикселден аз болғанша оңға бұрылады.

while (true) {
  // Көк түсті барлық нысандардың суретін алу.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Деректерді алудан бұрын суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
  егер (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].centerX > 150,0 && 170,0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.burn(оңға);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  күту(5, мсек);
}

бастапқы X және бастапқы

OriginX және OriginY - анықталған нысанның пиксельдегі жоғарғы сол жақ бұрышындағы координат.

ені және биіктігі

Бұл анықталған нысанның пиксельдегі ені немесе биіктігі.

Бұл мысалда нысанның ені шарлау үшін пайдаланылады. Робот тоқтау алдында ені белгілі бір өлшемге жеткенше нысанға жақындайды.

while (true) {
  // Барлық көк нысандардың суретін алыңыз.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Көк);

  // Деректерді алудан бұрын суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
  егер (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].ені < 250,0) {
      Drivetrain.drive(алға);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  күту(5, мсек);
}

бұрыш

ұпай

ұпай қасиеті AI көру сенсорыменAI классификациясын анықтау кезінде пайдаланылады.

бар

бар сипаты соңғы түсірілген суретте көрсетілген визуалды қолтаңба анықталғанын анықтау үшін пайдаланылады.

Бұл алдыңғы суретте анықталған нысандардың анықталғанын тексеруге мүмкіндік береді. Бұл сипат нысан бар кезде True мәнін, ал объект жоқ кезде False мәнін қайтарады.

---

objectCount

objectCount әдісі соңғы суретте анықталған нысандардың санын қайтарады.

Бұл код үзіндісі EXP миын анықталған нысандар санымен үздіксіз жаңартады. Берілген мысал негізінде ол екі нысанның анықталғанын көрсететін 2 мәнін қайта-қайта жібереді.

while (true) {
  // Барлық көк нысандардың суретін алыңыз.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Деректерді алудан бұрын суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
  егер (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  күту(5, мсек);
}