VEXcode V5 Python жүйесінде AI көру сенсорымен кодтау

AI көру сенсорымен конфигурацияланған Түс қолтаңбасы және Түс кодтары бар екеніне көз жеткізіңіз, осылайша оларды блоктарыңызбен пайдалануға болады. Оларды конфигурациялау туралы көбірек білу үшін төмендегі мақалаларды оқуға болады:

• VEXcode V5 жүйесіндегі AI көру сенсорымен түсті қолтаңбаларды конфигурациялау
• VEXcode V5 жүйесіндегі AI көру сенсорымен түс кодтарын конфигурациялау

AI көру сенсоры сонымен қатар AI классификациялары мен AprilTags анықтай алады. Осы анықтау режимдерін қосу жолын білу үшін мына жерге өтіңіз:

• AI классификацияларын AI көру сенсорымен пайдалану
• AprilTags қолданбасын AI көру сенсорымен пайдалану

Осы жеке пәрмендер және оларды VEXcode ішінде қалай пайдалану керектігі туралы қосымша мәліметтер алу үшін API сайтына өтіңіз.

---

AI Vision Sensor көмегімен визуалды деректерді алыңыз

Әрбір AI Vision Sensor пәрмені конфигурацияланған AI Vision Sensor атауынан басталады. Осы мақаладағы барлық мысалдар үшін пайдаланылатын AI көру сенсорының атауы ai_vision_1болады.

суретке_ түсіру

take_snapshot әдісі AI көру сенсоры қазір көріп отырған нәрсенің суретін түсіреді және сол суреттен деректерді алады, содан кейін жобада пайдалануға болады. Сурет түсірілген кезде, AI көру сенсоры қандай нысанның түрі туралы деректерді жинау керектігін көрсетуіңіз керек:

• түсті қолтаңба немесетүс коды
  • Бұл визуалды қолтаңбалар AI көру сенсорының атынан басталады, қос астын сызу, содан кейін Көрнекі қолтаңба атауы, мысалы: ai_vision_1__Blue.
• AI классификациялары - AiVision.ALL_AIOBJS
• сәуірБелгілер- AiVision.ALL_TAGS

Суретке түсіру сіз көрсеткен барлық анықталған нысандардың кортежін жасайды. Мысалы, егер сіз «Көк» түсті қолтаңбаныанықтағыңыз келсе және AI көру сенсоры 3 түрлі көк нысанды анықтаса, үшеуінен де деректер кортежге қойылады.

Бұл мысалда vision_objects айнымалысы ai_vision_1деп аталатын AI көру сенсорынан анықталған "Күлгін"Түс қолтаңбалары бар кортежді сақтайды. Ол анықталған нысандардың санын көрсетеді және әрбір 0,5 секунд сайын жаңа суретті түсіреді.

while True: 
    # Барлық күлгін түсті қолтаңбалардың суретін алыңыз және оны vision_objects ішінде сақтаңыз.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Purple)
    
    # Деректерді түсірмес бұрын суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
    егер vision_objects[0].exists == True
    
        brain.screen.clear_screen()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
    
        brain.screen.print("Нысан саны:", len(vision_objects))
    күту(0,5, СЕКУНД)

Нысан сипаттары

Суреттегі әрбір нысанда сол нысан туралы ақпаратты хабарлау үшін пайдалануға болатын әртүрлі сипаттар бар. Қол жетімді қасиеттер келесідей:

• id
• centerX және centerY
• OriginX және OriginY
• ені
• биіктігі
• бұрыш
• ұпай
• бар

Нысанның сипатына қол жеткізу үшін кортежді сақтайтын айнымалы атауын, одан кейін нысан индексін пайдаланыңыз.

Нысан индексі қай нақты нысанның қасиетін шығарып алғыңыз келетінін көрсетеді. Суретке түсіргеннен кейін AI көру сенсоры нысандарды өлшемі бойынша автоматты түрде сұрыптайды. Ең үлкен нысанға 0 индексі тағайындалады, ал кішірек нысандар жоғары индекс сандарын алады.

Мысалы, vision_objects айнымалысының ішіндегі ең үлкен нысанның енін шақыру: vision_objects[0].width.

id

id сипаты тек сәуірдегі және AI классификациялары үшін қол жетімді.

сәуірдегі және AI классификациялары және оларды AI Vision утилитасында анықтауды қосу жолы туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақалаларға өтіңіз.

centerX және centerY

Бұл анықталған нысанның пиксельдегі орталық координаталары.

Бұл мысалда AI көру сенсорының көрінісінің орталығы (160, 120) болғандықтан, робот анықталған нысанның centerX координатасы 150 пиксельден үлкен, бірақ 170 пикселден аз болғанша оңға бұрылады.

while True:
    # Барлық көк түсті қолтаңбалардың суретін алыңыз және оны vision_objects ішінде сақтаңыз.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Деректерді алу алдында суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Нысанның AI Vision Sensor көрінісінің ортасында еместігін тексеріңіз.
        if vision_objects[0].centerX > 150 және 170 > vision_objects[0].centerX:

            # Нысан көріністің ортасында болғанша оңға бұрыла беріңіз.
            drivetrain.turn(RIGHT)
        басқа:
            drivetrain.stop()
    күту(5, MSEC)

бастапқы X және бастапқы

OriginX және OriginY - анықталған нысанның пиксельдегі жоғарғы сол жақ бұрышындағы координат.

ені және биіктігі

Бұл анықталған нысанның пиксельдегі ені немесе биіктігі.

Бұл мысалда нысанның ені шарлау үшін пайдаланылады. Робот тоқтау алдында ені белгілі бір өлшемге жеткенше нысанға жақындайды.

while True:
    # Барлық көк түсті қолтаңбалардың суретін алыңыз және оны vision_objects ішінде сақтаңыз.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Деректерді алу алдында суретте нысанның анықталғанын тексеріңіз.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Ең үлкен нысанның енін өлшеу арқылы AI көру сенсорына жақын екенін тексеріңіз.
        if vision_objects[0].width < 250:

            # 250 пиксельден кеңірек болғанша нысанға жақындаңыз.
            drivetrain.drive(FORWARD)
        басқа:
            drivetrain.stop()

    күту(5, MSEC)

бұрыш

ұпай

ұпай қасиеті AI көру сенсорыменAI классификациясын анықтау кезінде пайдаланылады.

бар

бар сипаты соңғы түсірілген суретте көрсетілген визуалды қолтаңба анықталғанын анықтау үшін пайдаланылады.

Бұл алдыңғы суретте анықталған нысандардың анықталғанын тексеруге мүмкіндік береді. Бұл сипат нысан бар кезде True мәнін, ал объект жоқ кезде False мәнін қайтарады.