VEXcode V5 блоктарындағы AI көру сенсорымен кодтау

Суретке түсіру блогы AI көру сенсоры қазіргі уақытта көріп тұрған нәрсенің суретін түсіреді және сол суреттен деректерді кейін жобада пайдалануға болады. Сурет түсірілген кезде, AI көру сенсоры қандай нысанның түрі туралы деректерді жинау керектігін көрсетуіңіз керек:

• Түс қолтаңбасы
• Түс коды
• AI классификациялары
• Сәуір тегтері

Бұл мысалда ол тек конфигурацияланған «Көк» Түс қолтаңбасы ге сәйкес келетін нысандарды ғана анықтайды және басқа ештеңе жоқ.

AI Vision Sensor ажыратымдылығын түсіну деректерді дәл түсіндіру үшін өте маңызды. Датчиктің рұқсаты 320x240 пиксель, дәл ортасы координаттарда (160, 120).

160-тан төмен X координаттары сенсордың көру өрісінің сол жақ жартысына сәйкес келеді, ал 160-тан жоғарылар оң жақ жартысын білдіреді. Сол сияқты, 120-дан аз Y-координаталары көріністің жоғарғы жартысын көрсетеді, ал 120-дан жоғарылар төменгі жартысын білдіреді.

Нысандарды AI көру сенсорымен өлшеу әдісі туралы қосымша ақпаратты VEXcode V5 ішіндегі AI Vision утилитасындағы деректерді түсіну бөліміне өтіңіз.

Ені мен биіктігі өлшемдері әртүрлі нысандарды анықтауға көмектеседі. Мысалы, Бакиболдың биіктігі сақинаға қарағанда үлкенірек болады.

Ені мен биіктігі де нысанның AI көру сенсорынан қашықтығын көрсетеді. Кішірек өлшемдер әдетте нысанның алыс екенін білдіреді, ал үлкен өлшемдер оның жақынырақ екенін көрсетеді.

Бұл мысалда нысанның ені шарлау үшін пайдаланылады. Робот тоқтау алдында ені белгілі бір өлшемге жеткенше нысанға жақындайды.

CenterX және CenterY координаттары навигацияға және орналасуға көмектеседі. AI Vision Sensor 320 x 240 пиксел рұқсатына ие.

AI көру сенсорына жақынырақ нысанның алыстағы нысанға қарағанда CenterY координатасы төмен болатынын көруге болады.

Бұл мысалда AI көру сенсорының көрінісінің орталығы (160, 120) болғандықтан, робот анықталған нысанның centerX координатасы 150 пиксельден үлкен, бірақ 170 пикселден аз болғанша оңға бұрылады.

Angle — текТүс кодтары жәнеСәуіртегтерүшін қолжетімді сипат. Бұл анықталғанТүс кодынемесе AprilTag басқаша бағдарланғанын көрсетеді.

Сіз роботтыңТүс коды немесеAprilTag қатысты басқаша бағдарланғанын көре аласыз және соған сәйкес навигация шешімдерін қабылдай аласыз.

Мысалы, егерТүс коды дұрыс бұрышта анықталмаса, ол көрсететін нысанды робот дұрыс ала алмауы мүмкін.

OriginX және OriginY координаттары навигацияға және орналасуға көмектеседі. Осы координатаны нысанның ені мен биіктігімен біріктіру арқылы нысанның шектейтін өрісінің өлшемін анықтауға болады. Бұл қозғалатын нысандарды қадағалауға немесе нысандар арасында шарлауға көмектеседі.

Бұл мысалда тіктөртбұрыш оның басының, енінің және биіктігінің дәл координаталарын пайдаланып, Миға сызылады.

Арнайы AprilTags анықтау таңдамалы шарлау мүмкіндігін береді. Сіз роботты басқаларды елемей, белгілі бір тегтерге қарай жылжу үшін бағдарламалай аласыз, оларды автоматтандырылған навигация үшін бағдаршалар ретінде тиімді пайдалана аласыз.

Сенімділік көрсеткіші AI көру сенсорының оны анықтауға қаншалықты сенімді екенін көрсетеді. Бұл суретте бұл төрт нысанның AI классификациясын анықтауға 99% сенімді. Сіз бұл ұпайды роботыңыздың тек жоғары сенімді анықтауларға назар аударуын қамтамасыз ету үшін пайдалана аласыз.

AI көру сенсоры арқылы бірнеше нысандар анықталғанда, олар массивте үлкеннен кішіге қарай орналасады. Бұл ең үлкен анықталған нысан әрқашан 1-нысан индексіне орнатылады, ал ең кіші нысан әрқашан ең жоғары санға орнатылады дегенді білдіреді.

Бұл мысалдаТүс белгісі "Көк" белгісімен екі нысан анықталды. Take Snapshot блогы пайдаланылған кезде олардың екеуі де массивке қойылады.

Мұнда алдыңғы жағындағы нысан 1-объект индексіне айналады, өйткені ол ең үлкен нысан, ал ең кіші нысан 2-объект индексі болады.

Бұл блок соңғы түсірілген суретте анықталған нысандардың бар-жоғына қатыстыTrue немесеFalse мәнін қайтарады.

Бұл блокты ықтимал бос суреттен кез келген деректерді алуға тырыспау үшінәрқашан пайдалану керек.

Мысалы, мұнда робот AI Vision Sensor көмегімен үнемі суретке түсіретін болады. Егер ол «Көк» Түс қолтаңбасыбар кез келген нысанды анықтаса, ол алға қарай қозғалады.

Кез келген суретте «Көк» түсті қолтаңбаболмаса, робот қозғалысын тоқтатады.

Object count блогын пайдалану AI Vision Sensor соңғы суретте нақты Color Signature -тің қанша нысанын көре алатынын көруге мүмкіндік береді. 

Мұнда біз AI көру сенсорында конфигурацияланған түсті қолтаңба «Көк» бар және екі нысанды анықтап жатқанын көреміз.

Бұл кодта AI көру сенсоры суретке түсіріп, VEXcode консолінде «2» басып шығарады, өйткені ол тек екі «Көк» түсті қолтаңбаныанықтайды.

Object блогы көрсетілген нысанның сипаты туралы есеп беруге мүмкіндік береді. Бұл ең соңғы түсірілген суреттен алынған қолжетімді деректердің кез келгенін пайдалануға мүмкіндік береді.

Анықталған AprilTag is блогыAprilTag Detection Mode қосулы болғанда ғана қолжетімді болады.

Бұл блок көрсетілген нысанның белгілі AprilTag болып табылатындығына байланысты True немесе False деп хабарлайды.

Бірнеше AprilTag бір суретте анықталғанда, олар өлшемі бойынша емес, анықталған идентификаторы негізінде массивте реттеледі.

Бұл суретте 0, 3 және 9 идентификаторлары бар үш AprilTag анықталды. Олар массивтегі идентификаторының өсу ретімен ұйымдастырылады. 1-декстегі нысан идентификаторы 0 бар AprilTag-ке, 2-дексте ID 3-пен AprilTag-қа және 3-индексте идентификаторы 9 бар AprilTag-қа сәйкес келеді.

AI классификациясы блок текAI классификациясын анықтау режимі қосулы болғанда ғана қолжетімді болады.

Бұл блок көрсетілген нысанның белгілі бір AI классификациясы болуына байланысты True немесе False туралы хабарлайды.