毎年、IQ ヒーロー ボットは IQ スーパー キット から設計され、チームが現在の VEX IQ チャレンジ ゲームをプレイするための開始点を提供します。これは、経験豊富なチームがロボットを素早く組み立てて、ゲームのダイナミクスを調査できるようにすることを目的としています。新しいチームは、ヒーロー ボットを使用して貴重な構築スキルを学び、シーズン初期に競争するためにカスタマイズできるロボットを手に入れることもできます。
2021-2022 VEX IQ チャレンジ ゲームが始まります。ゲームとその遊び方の詳細については、このページ をご覧ください。今シーズンのヒーローボットとしてピッチインするのは Fling です。詳細については、Fling の ビルド手順 参照してください。
この記事全体で使用されているゲームの定義、ゲーム ルールの概要、およびスコアリングについては、Pitching Inのゲーム マニュアルを してください。
スコアリング機能
フリングは次の方法で得点できます。
ハイゴールでボールを得点する
フリングのインテークとカタパルトアームを使用すると、ボールを効率的にハイゴールに入れることができます。
ローゴールでボールを得点する
フリングのインテークを使用すると、ボールをローゴールに簡単に押し込むことができます。
囲いからボールを一掃する
フリングはインテークを使用して、囲いからボールを効果的に取り除くことができます。
吊り下げバーからの低い吊り下げ
フリングはカタパルト アームを使用して、ハンギング バーから上や下に手を伸ばすことができます。
デザインの特徴
Fling の顕著な設計上の特徴には、インテーク、クランク設計のカタパルト発射システム、およびカタパルト アームを動かすために使用される複合ギア比があります。
ボールの摂取
Fling のインテークは、スタンドオフで分離された 2 つの 40 ミリメートル (mm) プーリーと、プーリーの間に張られた 4 つのゴムバンドで構成されています。
インテークが回転すると、ゴムバンドがボールを効果的に掴みます。
インテークは回転してボールを引き込むことも、逆に回転してボールを放出することもできます。
インテークのモーターからの動力は、2 つの 10 ミリメートル (mm) プーリーとゴムベルトを使用して伝達されます。
これにより、スムーズな力の伝達が可能になります。万が一ボールがインテークに詰まった場合でも、ゴムベルトが滑るだけで損傷を防ぎます。
クランク設計のカタパルト発射システム
フリングのカタパルト アームの発射機構は非常にスムーズな往復装置です。
これは、60 歯のギアのセットと関節式テンション アームで構成されています。
テンション アームは、ギアの外側の端に取り付けられたピンを中心に回転します。これにより、ギアが回転するときにクランクのセットアップが作成されます。
ギアのピボット接続の反対側にはシャフト ブッシュがあります。ブッシュがテンションアームを捉えてクランクの長さを長くします。
クランクによって多関節テンション アームが短くなると、カタパルト アームが引き下げられ、カタパルト アームのゴムバンドの張力が増加します。
クランク リンケージが中心点を超えると、シャフト ブッシュがクランク リンケージとの接触を失い、テンション アームが解放され、カタパルトが点火します。
このアニメーションに示されているように、ギアが回転し続けると、このサイクル全体が繰り返されます。バンパー スイッチは、カタパルト アームが中心点を超える位置に達する直前に、ギアの回転を停止する動作をトリガーするように設定されています。
これにより、インテークからカタパルトアームにボールを装填できるようになります。
カタパルトアームの移動に使用される複合ギア比
柄の端をつかんでほうきを持とうとしたことがある人なら誰でも、回転トルクを経験したことがあります。
カタパルト アームのギア システムには、アームのゴムバンドの張力に打ち勝つ十分な回転トルクが必要です。また、カタパルトアームはハンギングバーに吊り下げるために使用されるため、ロボットの重量を持ち上げるのに十分なトルクも必要です。
このトルクは2段複合ギヤ比を利用することで発生します。
複合ギア比の最初の部分には 12 歯の駆動ギアがあり、モーターによって駆動されます。
12 歯の駆動ギアは 36 歯の従動ギアを駆動します。
この 12 歯のギアを 36 歯のギアにすると、ギア比は 3:1 になります。
36 歯のギアはモーターの 1/3 の速度で回転します。ただし、3 倍の回転トルクがシャフトに伝達されます。
複合ギア比の 2 番目の部分には、12 歯の駆動ギアのペアがあります。これらの 12 歯のギアは、複合ギア比の最初の部分の 36 歯のギアと同じシャフトを共有します。
カタパルト発射機構には、12 歯のギアのペアと 60 歯のギアのペアの間に、36 歯のアイドラ ギアのペアがあります。アイドラギアはギア比を変更しません。
これらの 12 歯のギアを 60 歯のギアにすると、5:1 のギア比になります。
3:1 と 5:1 の 2 つのギア比を組み合わせると、15:1 の複合ギア比が形成されます。
カタパルト モーターのほぼ 15 倍の回転トルクで、フリングにカタパルト アームを発射し、ハンギング バーを使用して重量をフィールドから持ち上げるための十分な回転トルクを提供します。
- ギア比、スプロケット、プーリーの詳細については VEX ライブラリのこの記事を参照してください。
VEXcode IQ を使用した Fling プログラミングのヒントとコツ
Fling のドライブトレインの構成
2 モーター ドライブトレインを構成する方法に関する一般的な情報については、VEX ライブラリのこの記事の手順 に従ってください。
Fling 特有の 2 モーター ドライブトレインを構成するには、左側のモーターにポート 1 を選択し、右側のモーターにポート 3 を選択します。
設定が Fling の物理的寸法に合わせて調整されていることを確認するには:
- トレッド幅を 173 mm から 267 mm に変更します。
トラック幅の詳細については、VEX ライブラリのこの記事を してください。
カタパルトアームとインテークモーターの構成
モーターを構成する方法に関する一般的な情報については VEX ライブラリのこの記事の手順に従ってください。
- Fling の特定の吸気モーターを設定するには、ポート 2 を選択します。
- Fling 固有のカタパルト アーム モーターを設定するには、ポート 4 を選択します。
バンパースイッチの設定
バンパー スイッチを構成する方法の一般的な情報については、VEX ライブラリのこの記事の に従ってください。
Fling の特定のバンパー スイッチを設定するには、ポート 5 を選択します。
コントローラーの設定
IQ コントローラーは、インテークを制御するだけでなく、フリングを駆動するように構成できます。
コントローラーを構成する方法の一般的な情報についてはこの記事の手順に従ってください。
注: Fling の設定で 、VEX IQ Brain のデフォルトのドライバー プログラムがコントローラーで動作することはできませ。
コントローラー上のどのボタン グループも、Fling's Intake の制御に使用できます。
注: コントローラーを設定する前に、まず Fling's Intake を設定する必要があります。
カタパルトアームモーターをコントローラーで使用する
CatapultArmMotor の停止を保持に設定します。これにより、吊り下げた後もフリングのカタパルト アームが所定の位置に保持されます。
コントローラーのボタンを選択して、フリングのカタパルト アームを発射するように設定します。
コントローラーのボタンを選択してカタパルト アームを発射します。
このボタンを押すとアームが下に移動して、フリングがハンギング バーにぶら下がることができるようになります。
VEXcode IQ を使用して Fling をコーディングする方法の詳細については、VEX ライブラリのこれらの記事を参照して 。
IQセンサーの追加
Fling は、IQ センサーを簡単に追加できるように設計されています。ピッチング イン ゲーム ロボット ルールでは、Fling Hero Bot をさまざまにカスタマイズできます。
IQ センサーの詳細については、VEXのこのセクションを参照して 。
また VIQC Virtual Skills 使用されている Virtual Fling に関するこの記事を参照して、Fling にセンサーを追加する方法の例を確認することもできます。