Ogni anno, l'IQ Hero Bot viene progettato a partire Super Kit per fornire ai team un punto di partenza per giocare all'attuale gioco VEX IQ Challenge. È pensato per team esperti che possano assemblare rapidamente un robot per indagare sulle dinamiche del gioco. Le nuove squadre possono anche utilizzare l'Eroe Bot per apprendere preziose abilità di costruzione e avere un robot da personalizzare per competere all'inizio della stagione.
Il gioco VEX IQ Challenge 2021-2022 sta per iniziare. Per maggiori informazioni sul gioco e su come si gioca, consulta questa pagina. L'eroe robot di questa stagione per giocare a Pitching In è Fling. Per ulteriori informazioni, puoi consultare le istruzioni di compilazione di Fling .
Per le definizioni di gioco utilizzate in questo articolo, una panoramica delle regole del gioco e il punteggio, consultare il Manuale di gioco per Pitching In.
Capacità di punteggio
Fling può segnare nei seguenti modi:
Segnare una palla nella porta alta
Usando l'Aspirazione di Fling e il Braccio Catapulta, le palle possono essere segnate in modo efficiente nell'High Goal.
Segnare una palla nella porta bassa
Le palline possono essere facilmente spinte nella porta bassa usando la presa di Fling.
Libera il recinto dalle palline
Fling può usare l'Intake per eliminare efficacemente le palle dal Corral.
Sospensione bassa da una barra sospesa
Fling è in grado di utilizzare il braccio catapulta per allungarsi e appendersi in basso a una barra sospesa.
Caratteristiche del design
Alcune delle caratteristiche di design più importanti di Fling sono l'Aspirazione, il suo sistema di sparo a catapulta con design a manovella e il rapporto di trasmissione composto utilizzato per spostare il braccio della catapulta.
Presa a sfera
Fling's Intake è costituito da due pulegge da 40 millimetri (mm) separate da distanziatori e quattro elastici tesi tra le pulegge.
Gli elastici si agganciano efficacemente alle sfere mentre l'aspirazione gira.
La presa può girare per attirare una palla o essere invertita per rilasciare una palla.
La potenza del motore dell'Aspirazione viene trasferita utilizzando due pulegge da 10 millimetri (mm) e una cinghia di gomma.
Ciò fornisce un trasferimento regolare di potenza. Se una palla dovesse rimanere incastrata nell'ingresso, la cinghia di gomma scivolerà, evitando qualsiasi danno.
Sistema di sparo a catapulta con design a manovella
Il meccanismo di sparo del braccio catapulta di Fling è un dispositivo alternativo molto fluido.
È costituito da un set di ingranaggi a 60 denti e da un braccio tenditore articolato.
Il braccio tenditore ruota su un perno fissato al bordo esterno degli ingranaggi. Questo crea una configurazione a manovella mentre gli ingranaggi girano.
Sul lato opposto dell'ingranaggio rispetto alla connessione del perno è presente una boccola dell'albero. La boccola catturerà il braccio tenditore e aumenterà la lunghezza della pedivella.
Poiché la manovella fa accorciare il braccio di tensionamento articolato, abbassa il braccio della catapulta e aumenta la tensione sugli elastici del braccio della catapulta.
Una volta che il collegamento della manovella supera il punto centrale, la boccola dell'albero perde il contatto con il collegamento della manovella e rilascia il braccio di tensionamento, azionando la catapulta.
L'intero ciclo si ripete mentre gli ingranaggi continuano a girare, come mostrato in questa animazione. L'interruttore del paraurti è impostato per attivare il comportamento di arresto della rotazione degli ingranaggi, appena prima che il braccio della catapulta raggiunga il suo punto centrale.
Ciò consente di caricare una palla sul braccio della catapulta dall'aspirazione.
Rapporto di trasmissione composto utilizzato per spostare il braccio della catapulta
Chiunque abbia mai provato a prendere una scopa tenendola all'estremità del manico ha sperimentato una coppia di rotazione.
Il sistema di ingranaggi del braccio della catapulta deve avere una coppia di rotazione sufficiente per superare la tensione degli elastici del braccio. Inoltre, il braccio catapulta viene utilizzato per appendersi alla barra di sospensione, quindi deve avere anche una coppia sufficiente per sollevare il peso del robot.
Questa coppia viene generata utilizzando un rapporto di trasmissione composto a due stadi.
La prima parte del rapporto di trasmissione composto ha l'ingranaggio conduttore a 12 denti, che è alimentato dal motore.
L'ingranaggio conduttore da 12 denti aziona un ingranaggio condotto da 36 denti.
Questo ingranaggio da 12 denti in un ingranaggio da 36 denti fornisce un rapporto di trasmissione 3:1.
L'ingranaggio a 36 denti ruota a 1/3 della velocità del motore. Tuttavia, trasferisce 3 volte la coppia di rotazione al suo albero.
La seconda parte del rapporto di trasmissione composto ha una coppia di ingranaggi conduttori a 12 denti. Questi ingranaggi a 12 denti condividono lo stesso albero dell'ingranaggio a 36 denti della prima parte del rapporto di trasmissione composto.
Ci sono una coppia di ingranaggi folli da 36 denti tra la coppia di ingranaggi da 12 denti e la coppia di ingranaggi da 60 denti sul meccanismo di sparo della catapulta. Gli ingranaggi folli non modificano il rapporto di trasmissione.
Questi ingranaggi da 12 denti in ingranaggi da 60 denti forniscono un rapporto di trasmissione 5:1.
La combinazione dei due rapporti di trasmissione di 3:1 e 5:1 forma un rapporto di trasmissione composto di 15:1
Con una coppia di rotazione pari a quasi 15 volte quella del motore della catapulta, questo fornisce al lancio una coppia di rotazione sufficiente sia per sparare con il braccio della catapulta che per sollevare il suo peso dal campo utilizzando la barra sospesa.
- Per maggiori informazioni sui rapporti di trasmissione, pignoni e pulegge, visualizza questo articolo dalla VEX Library.
Suggerimenti e trucchi per programmare Fling con VEXcode IQ
Configurazione della trasmissione di Fling
Per informazioni generali su come configurare una trasmissione a 2 motori, seguire i passaggi descritti in questo articolo della libreria VEX.
Per configurare la trasmissione specifica a 2 motori di Fling, seleziona la porta 1 per il motore sinistro e la porta 3 per il motore destro.
Per garantire che le impostazioni siano regolate per le dimensioni fisiche di Fling:
- modificare la larghezza della carreggiata da 173 mm a 267 mm.
Per maggiori informazioni sulla larghezza della carreggiata, visualizza questo articolo dalla VEX Library.
Configurazione del braccio della catapulta e dei motori di aspirazione
Per informazioni generali su come configurare un motore, seguire i passaggi in questodella libreria VEX.
- Per configurare il motore di aspirazione specifico di Fling, seleziona la porta 2.
- Per configurare il motore del braccio catapulta specifico di Fling, seleziona la porta 4.
Configurazione dell'interruttore del paraurti
Per informazioni generali su come configurare un Bumper Switch, seguire i passaggi in questodella libreria VEX.
Per configurare l'interruttore paraurti specifico di Fling, seleziona la porta 5.
Configurazione del controllore
Il controller IQ può essere configurato per guidare Fling e controllare l'assunzione.
Per informazioni generali su come configurare un controller, seguire i passaggi in questodella libreria VEX.
Nota: la configurazione di Fling NON consente al programma del driver predefinito di VEX IQ Brain di funzionare con il controller.
È possibile utilizzare qualsiasi gruppo di pulsanti sul controller per controllare Fling's Intake.
Nota: L'assunzione di Fling deve essere configurata prima di configurare il controller.
Utilizzo del motore del braccio della catapulta con il controller
Imposta l'arresto del CatapultArmMotor su Hold. Ciò manterrà il braccio della catapulta di Fling tenuto in posizione dopo l'impiccagione.
Scegli un pulsante del controller per impostare il braccio catapulta di Fling per sparare.
Scegli un pulsante del controller per azionare il braccio della catapulta.
Questo pulsante sposterà anche il braccio verso il basso per consentire a Fling di appendersi alla barra per appendere.
Per maggiori informazioni su come programmare Fling utilizzando VEXcode IQ, consulta questi articoli della VEX Library.
Aggiunta di sensori IQ
Fling è stato progettato per aggiungere facilmente qualsiasi sensore IQ. Le regole del robot di gioco Pitching In consentono un'ampia personalizzazione del tuo Fling Hero Bot.
Per maggiori informazioni sui sensori IQ, consultare questa sezione della Libreria VEX.
Puoi anche visualizzare articolo su Virtual Fling utilizzato in VIQC Virtual Skills per vedere esempi di come i sensori possono essere aggiunti a Fling.