Pengantar Fling: Bot Pahlawan Pitching In VIQRC – Perpustakaan VEX

Setiap tahun, IQ Hero Bot dirancang dari IQ Super Kit untuk menyediakan titik awal bagi tim untuk memainkan permainan VEX IQ Challenge saat ini. Ditujukan bagi tim berpengalaman agar dapat dengan cepat merakit robot guna menyelidiki dinamika permainan. Tim baru juga dapat menggunakan Hero Bot untuk mempelajari keterampilan membangun yang berharga dan memiliki robot yang dapat mereka sesuaikan untuk bersaing di awal musim.

Game Tantangan VEX IQ 2021-2022 Akan Segera Berpartisipasi. Lihat halaman ini untuk informasi lebih lanjut tentang permainan dan cara memainkannya. Bot Pahlawan musim ini yang bermain Pitching In adalah Fling. Anda dapat melihat petunjuk pembangunan Fling untuk informasi lebih lanjut.

Untuk definisi permainan yang digunakan di seluruh artikel ini, ikhtisar aturan permainan, dan penilaian, lihat Manual Permainan untuk Pitching In.

Kemampuan Penilaian

Fling dapat mencetak skor dengan cara berikut:

Lempar robot ke Lapangan Permainan dan masukkan Bola ke Gawang Tinggi menggunakan Lengan Ketapelnya.

Mencetak Gol ke Gawang Tinggi

Dengan menggunakan Fling's Intake dan Catapult Arm, Bola dapat secara efisien dimasukkan ke High Goal.

Lemparkan robot ke Lapangan Permainan dan masukkan Bola ke Gawang Rendah menggunakan Intake-nya.

Mencetak Bola di Gawang Rendah

Bola dapat dengan mudah didorong ke Low Goal menggunakan Fling's Intake.

Lempar robot ke Lapangan Permainan dan bersihkan bola dari Kandang menggunakan Intake-nya.

Bersihkan Bola dari Kandang

Fling dapat menggunakan Intake untuk membersihkan Bola dari Corral secara efektif.

Robot lempar di Lapangan Permainan sambil melakukan Low Hang menggunakan Lengan Ketapelnya.

Gantung Rendah dari Palang Gantung

Fling dapat menggunakan Catapult Arm untuk meraih ke atas dan bergelantungan rendah pada Hanging Bar.

Fitur Desain

Beberapa fitur desain Fling yang menonjol adalah Intake, sistem penembakan ketapel desain engkol, dan rasio roda gigi gabungan yang digunakan untuk menggerakkan Lengan Ketapel.

Pengambilan Bola

Tampilan sudut Fling yang dibuat untuk menyorot fitur sistem Intake-nya. Standoff, Karet Gelang, dan Katrol 40mm pada Intake diberi label untuk menjelaskan konstruksinya dengan lebih baik.

Intake Fling terdiri dari dua katrol 40 milimeter (mm) yang dipisahkan oleh penahan, dan empat karet gelang yang direntangkan di antara katrol.

Karet gelang secara efektif mencengkeram Bola saat Intake berputar.

Intake dapat berputar untuk menarik Bola, atau dibalik untuk melepaskan Bola.

Tampilan dekat Intake untuk menyorot motornya dan bagaimana daya ditransfer ke Intake.

Tenaga dari motor Intake ditransfer dengan menggunakan dua katrol 10 milimeter (mm) dan sabuk karet.

Ini menghasilkan pemindahan daya yang lancar. Jika Bola tersangkut di Intake, sabuk karet akan tergelincir, mencegah kerusakan.

Sistem Penembakan Ketapel Desain Engkol

Diagram Lengan Ketapel untuk menyoroti konstruksinya dan menjelaskan cara fungsinya. Gigi roda gigi ke-60, bushing poros, pin pivot, dan lengan penegang yang diartikulasikan ditunjukkan dan diberi label.

Mekanisme penembakan untuk Lengan Ketapel Fling adalah perangkat bolak-balik yang sangat halus.

Terdiri dari satu set roda gigi 60 dan lengan penegang yang diartikulasikan.

Lengan pengencang berputar pada pin yang terpasang pada tepi luar roda gigi. Ini menciptakan pengaturan engkol saat roda gigi berputar.

Pada sisi roda gigi yang berlawanan dari sambungan poros terdapat bushing poros. Bushing akan menangkap lengan penegang dan menambah panjang engkol.

Saat engkol menyebabkan lengan pengencang yang diartikulasikan menjadi lebih pendek, ia menarik Lengan Ketapel ke bawah dan meningkatkan ketegangan pada karet gelang Lengan Ketapel.

Setelah hubungan engkol bergerak melewati titik tengah, Bushing Poros kehilangan kontak dengan hubungan engkol dan melepaskan lengan penegang, yang memicu Catapult.

Seluruh siklus ini terulang saat roda gigi terus berputar, seperti yang ditunjukkan dalam animasi ini. Sakelar Bumper diatur untuk memicu perilaku penghentian putaran roda gigi, tepat sebelum Lengan Ketapel mencapai titik tengahnya.

Hal ini memungkinkan Bola untuk dimuat ke Lengan Ketapel dari Intake.

Rasio Gigi Majemuk yang Digunakan untuk Menggerakkan Lengan Ketapel

Robot lempar di Lapangan Permainan sambil melakukan Low Hang menggunakan Lengan Ketapelnya.

Siapa pun yang pernah mencoba mengambil sapu dengan memegang ujung gagangnya telah merasakan torsi rotasi.

Sistem roda gigi untuk Catapult Arm harus memiliki torsi putar yang cukup untuk mengatasi ketegangan karet gelang lengan. Selain itu, Catapult Arm digunakan untuk bergelantungan di Hanging Bar, sehingga harus juga memiliki torsi yang cukup untuk mengangkat beban robot.

Torsi ini dihasilkan dengan menggunakan rasio roda gigi majemuk dua tahap.

Tampilan dekat bagian pertama rasio roda gigi kompleks Catapult Arm. Sebuah motor ditunjukkan sedang memberi daya pada Roda Gigi 12 yang memutar Roda Gigi 36 yang kemudian terhubung ke bagian kedua rasio, kedua roda gigi ini ditunjukkan dan diberi label.

Bagian pertama dari rasio roda gigi majemuk memiliki roda gigi penggerak 12 gigi, yang digerakkan oleh motor.

Roda gigi penggerak 12 gigi menggerakkan roda gigi penggerak 36 gigi.

Roda gigi 12 gigi ini menjadi roda gigi 36 gigi menghasilkan rasio roda gigi 3:1.

Roda gigi 36 berputar pada 1/3 kecepatan motor. Namun, ia mentransfer torsi rotasi 3x ke porosnya.

Tampilan dekat bagian kedua rasio roda gigi kompleks Catapult Arm. Bagian pertama dari rasio tersebut masuk ke Roda Gigi 12 yang terhubung ke Roda Gigi Pemalas 36 dan kemudian ke keluaran Roda Gigi 60. Semua roda gigi ini ditunjuk dan diberi label.

Bagian kedua dari rasio gigi majemuk memiliki sepasang roda gigi penggerak 12 gigi. Roda gigi 12 ini berbagi poros yang sama dengan roda gigi 36 dari bagian pertama rasio roda gigi majemuk.

Ada sepasang roda gigi idler 36 gigi di antara sepasang roda gigi 12 gigi dan sepasang roda gigi 60 gigi pada mekanisme penembakan Catapult. Roda gigi pemalas tidak mengubah rasio roda gigi.

Roda gigi 12 gigi menjadi roda gigi 60 gigi menyediakan rasio roda gigi 5:1.

Menggabungkan dua rasio roda gigi 3:1 dan 5:1 membentuk rasio roda gigi gabungan 15:1

Dengan torsi putar hampir 15x motor Catapult, hal ini memberi Fling banyak torsi putar untuk mengaktifkan Catapult Arm dan mengangkat bebannya dari Field menggunakan Hanging Bar.

Untuk informasi lebih lanjut tentang rasio roda gigi, Sprocket, dan Katrol, lihat artikel ini dari Perpustakaan VEX.

Tips dan Trik Pemrograman Fling dengan VEXcode IQ

Mengonfigurasi Drivetrain Fling

Menu konfigurasi drivetrain VEXcode IQ Devices dengan opsi Smart Port disorot sehingga dapat diubah agar sesuai dengan motor drivetrain robot Fling. Motor kiri harus berada pada Port 1 dan motor kanan harus berada pada Port 3.

Ikuti langkah-langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi drivetrain 2-motor.

Untuk mengonfigurasi drivetrain 2-motor spesifik Fling, pilih port 1 untuk motor kiri dan port 3 untuk motor kanan.

Menu konfigurasi Drivetrain Perangkat VEXcode IQ dengan opsi Lebar Lintasan disorot dan diubah menjadi 267 mm agar sesuai dengan lebar lintasan robot Fling.

Untuk memastikan pengaturan disesuaikan dengan dimensi fisik Fling:

ubah lebar lintasan dari 173 mm menjadi 267 mm.

Untuk informasi lebih lanjut tentang lebar lintasan, lihat artikel ini dari Perpustakaan VEX.

Mengonfigurasi Lengan Ketapel dan Motor Intake

Menu Perangkat VEXcode IQ dengan perangkat motor Intake dan motor Catapult Arm yang ditambahkan. Motor Intake berada pada Port 2 dan motor Catapult Arm berada pada Port 4.

Ikuti langkah-langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi motor.

Untuk mengonfigurasi Motor Intake spesifik Fling, pilih port 2.
Untuk mengonfigurasi Motor Lengan Ketapel khusus Fling, pilih port 4.

Mengonfigurasi Bumper Switch

Menu Perangkat VEXcode IQ dengan perangkat Bumper Switch ditambahkan. Sakelar Bumper ada di Port 5.

Ikuti langkah-langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi Bumper Switch.

Untuk mengonfigurasi Bumper Switch khusus Fling, pilih port 5.

Mengonfigurasi Pengontrol

Menu Tambah Perangkat VEXcode IQ terbuka dan opsi Pengontrol disorot.

Pengontrol IQ dapat dikonfigurasikan untuk menggerakkan Fling sekaligus mengendalikan Intake.

Ikuti langkah-langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi pengontrol.

Catatan: Konfigurasi Fling TIDAK mengizinkan program driver bawaan VEX IQ Brain untuk bekerja dengan pengontrol.

Menu Perangkat VEXcode IQ dengan opsi Pengontrol terbuka di mana kontrol dapat diubah. Joystick diatur pada konfigurasi Split Arcade, dan tombol bahu R diatur untuk mengendalikan Motor Intake.

Kelompok tombol mana pun pada pengontrol dapat digunakan untuk mengendalikan Intake Fling.

Catatan: Intake Fling harus dikonfigurasi terlebih dahulu sebelum mengonfigurasi pengontrol.

Menggunakan Motor Lengan Ketapel dengan Pengontrol

Tumpukan Blok VEXcode IQ yang berbunyi Saat dimulai, atur CatapultArmMotor berhenti untuk menahan.

Atur penghentian CatapultArmMotor ke posisi tahan. Ini akan menjaga Lengan Ketapel Fling tetap pada tempatnya setelah digantung.

Tumpukan Blok VEXcode IQ yang berbunyi Saat tombol pengontrol L ditekan ke bawah, putar CatapultArmMotor ke bawah, tunggu hingga Bumper5 ditekan, lalu hentikan CatapultArmMotor.

Pilih tombol pengontrol untuk mengatur Lengan Ketapel Fling agar menembak.

Tumpukan Blok VEXcode IQ yang berbunyi Saat tombol pengontrol L ditekan ke atas, putar CatapultArmMotor ke bawah, tunggu hingga Pengontrol L tidak ditekan ke atas, lalu hentikan CatapultArmMotor.

Pilih tombol pengontrol untuk menembakkan Catapult Arm.

Tombol ini juga akan menggerakkan lengan ke bawah untuk memungkinkan Fling menggantung di Hanging Bar.

Untuk informasi lebih lanjut tentang cara membuat kode Fling menggunakan VEXcode IQ, lihat artikel ini dari VEX Library.

Menambahkan Sensor IQ

Tampilan sudut robot Fling untuk menyorot Sensornya dan memperlihatkan bahwa masih ada ruang untuk menambahkan lebih banyak lagi.

Fling telah dirancang untuk menambahkan Sensor IQ apa pun dengan mudah. Aturan robot permainan Pitching In memungkinkan banyak penyesuaian pada Bot Fling Hero Anda.

Untuk informasi lebih lanjut tentang IQ Sensors, lihat bagian ini di VEX Library.

Anda juga dapat melihat artikel ini di Virtual Fling yang digunakan dalam VIQC Virtual Skills untuk melihat contoh bagaimana sensor dapat ditambahkan ke Fling.