Coding dengan AI Vision Sensor di VEXcode V5 C++

Pastikan Anda memiliki Tanda Tangan Warna dan Kode Warna yang dikonfigurasi dengan Sensor Penglihatan AI Anda sehingga dapat digunakan dengan blok Anda. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang cara mengonfigurasinya, Anda dapat membaca artikel di bawah ini:

• Mengonfigurasi Tanda Tangan Warna dengan Tanda Tangan AI Vision di VEXcode V5
• Mengonfigurasi Kode Warna dengan Tanda Tangan AI Vision di VEXcode V5

Sensor Penglihatan AI juga dapat mendeteksi Klasifikasi AI dan AprilTags. Untuk mempelajari cara mengaktifkan mode deteksi ini, kunjungi di sini:

• Menggunakan Klasifikasi AI dengan Sensor Penglihatan AI
• Menggunakan AprilTags dengan Sensor Penglihatan AI

Untuk mempelajari lebih detail tentang perintah-perintah individual ini dan cara menggunakannya dalam VEXcode, kunjungi situs API.

---

Dapatkan Data Visual dengan Sensor Penglihatan AI

Setiap perintah AI Vision Sensor akan dimulai dengan nama AI Vision Sensor yang dikonfigurasi. Untuk semua contoh dalam artikel ini, nama AI Vision Sensor yang digunakan adalah AIVision.

ambil Snapshot

Metode takeSnapshot mengambil gambar dari apa yang sedang dilihat oleh AI Vision Sensor dan menarik data dari snapshot tersebut yang kemudian dapat digunakan dalam suatu proyek. Saat snapshot diambil, Anda perlu menentukan jenis objek apa yang harus dikumpulkan datanya oleh AI Vision Sensor:

• Tanda Tangan Warna atauKode Warna
  • Tanda Tangan Visual ini dimulai dengan nama AI Vision Sensor, garis bawah ganda, lalu nama Tanda Tangan Visual, misalnya: AIVision1__Blue.
• Klasifikasi AI - aivision::ALL_AIOBJS
• AprilTags- aivision::ALL_TAGS

Mengambil snapshot akan membuat serangkaian objek terdeteksi yang Anda tentukan. Misalnya, jika Anda ingin mendeteksi Tanda Warna "Biru" , dan Sensor Penglihatan AI mendeteksi 3 objek biru yang berbeda, data dari ketiganya akan dimasukkan ke dalam array.

Dalam contoh ini, snapshot diambil dari Tanda Warna "Biru" dari Sensor Penglihatan AI yang diberi nama AIVision1. Menampilkan jumlah objek yang terdeteksi dalam array dan menangkap snapshot baru setiap 0,5 detik.

sementara (benar) {
  // Dapatkan snapshot dari semua objek Warna Biru.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Periksa untuk memastikan suatu objek terdeteksi dalam snapshot sebelum menarik data.
  jika (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  tunggu(5, msec);
}

benda-benda

Setiap objek dari snapshot memiliki properti berbeda yang dapat digunakan untuk melaporkan informasi tentang objek tersebut. Metode objek memungkinkan Anda mengakses properti ini.

Properti yang tersedia adalah sebagai berikut:

• pengenal
• pusatX dan pusatY
• originX dan originY
• lebar
• tinggi
• sudut
• ada
• skor

Untuk mengakses properti objek, gunakan nama AI Vision Sensor, diikuti dengan metode objek, lalu indeks objek.

Indeks objek menunjukkan properti objek spesifik yang ingin Anda ambil. Setelah mengambil gambar, Sensor Penglihatan AI secara otomatis mengurutkan objek berdasarkan ukuran. Objek terbesar diberi indeks 0, sedangkan objek yang lebih kecil diberi nomor indeks lebih tinggi.

Misalnya, memanggil lebar objek terbesar akan menjadi AIVision1.objects[0].width.

pengenal

Properti id hanya tersedia untuk AprilTags dan Klasifikasi AI.

Kunjungi artikel ini untuk informasi lebih lanjut tentang AprilTags dan Klasifikasi AI dan cara mengaktifkan deteksinya di AI Vision Utility.

pusatX dan pusatY

Ini adalah koordinat pusat objek yang terdeteksi dalam piksel.

Dalam contoh ini, karena pusat pandangan AI Vision Sensor adalah (160, 120), robot akan berbelok ke kanan hingga koordinat centerX objek yang terdeteksi lebih besar dari 150 piksel, tetapi kurang dari 170 piksel.

while (true) {
  // Dapatkan snapshot semua objek Warna Biru.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Periksa untuk memastikan suatu objek terdeteksi dalam snapshot sebelum menarik data.
  jika (AIVision.objectCount > 0) {

    jika (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.belok(kanan);
    } yang lain {
      Drivetrain.berhenti();
    }
  }
  tunggu(5, msec);
}

asalX dan asalY

OriginX dan OriginY adalah koordinat di sudut kiri atas objek yang terdeteksi dalam piksel.

lebar dan tinggi

Ini adalah lebar atau tinggi objek yang terdeteksi dalam piksel.

Dalam contoh ini, lebar objek digunakan untuk navigasi. Robot akan mendekati objek hingga lebarnya mencapai ukuran tertentu sebelum berhenti.

while (true) {
  // Dapatkan snapshot semua objek Biru.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Periksa untuk memastikan suatu objek terdeteksi dalam snapshot sebelum menarik data.
  jika (AIVision.objectCount > 0) {

    jika (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(maju);
    } yang lain {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  tunggu(5, msec);
}

sudut

skor

Properti skor digunakan saat mendeteksiKlasifikasi AI dengan Sensor Penglihatan AI.

ada

Properti exists digunakan untuk mendeteksi apakah Tanda Visual yang ditentukan telah terdeteksi pada cuplikan terakhir yang diambil.

Dengan ini Anda dapat memeriksa apakah ada objek yang terdeteksi pada snapshot sebelumnya. Properti ini akan mengembalikan True jika objek tersebut ada, dan False jika objek tersebut tidak ada.

---

jumlah objek

Metode objectCount mengembalikan jumlah objek yang terdeteksi dalam snapshot terakhir.

Potongan kode ini terus memperbarui EXP Brain dengan jumlah objek yang terdeteksi. Berdasarkan contoh yang diberikan, ia akan berulang kali mengirimkan nilai 2, yang menunjukkan bahwa dua objek telah terdeteksi.

while (true) {
  // Dapatkan snapshot semua objek Biru.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Periksa untuk memastikan objek terdeteksi dalam snapshot sebelum menarik data.
  jika (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  tunggu(5, msec);
}