Pengkodean dengan Sensor Penglihatan AI di Blok VEXcode V5

BlokTake Snapshot mengambil gambar apa yang sedang dilihat oleh AI Vision Sensor dan menarik data dari snapshot tersebut yang kemudian dapat digunakan dalam suatu proyek. Saat snapshot diambil, Anda perlu menentukan jenis objek apa yang harus dikumpulkan datanya oleh AI Vision Sensor:

• Tanda Tangan Warna
• Kode Warna
• Klasifikasi AI
• Tag April

Dalam contoh ini, ia hanya akan mendeteksi objek yang sesuai dengan Tanda Warna “Biru” yang dikonfigurasinya dan tidak ada yang lain.

Memahami resolusi Sensor Penglihatan AI sangat penting untuk interpretasi data yang akurat. Sensor memiliki resolusi 320x240 piksel, dengan pusat tepat pada koordinat (160, 120).

Koordinat X kurang dari 160 berhubungan dengan bagian kiri bidang pandang sensor, sedangkan yang lebih besar dari 160 menunjukkan bagian kanan. Demikian pula, koordinat Y kurang dari 120 menunjukkan bagian atas tampilan, dan yang lebih besar dari 120 menunjukkan bagian bawah.

Buka Memahami Data dalam AI Vision Utility di VEXcode V5 untuk informasi lebih lanjut tentang cara objek diukur dengan AI Vision Sensor.

Pengukuran lebar dan tinggi membantu mengidentifikasi objek yang berbeda. Misalnya, Buckyball akan memiliki tinggi lebih besar daripada Ring.

Lebar dan tinggi juga menunjukkan jarak objek dari AI Vision Sensor. Pengukuran yang lebih kecil biasanya berarti objek tersebut lebih jauh, sedangkan pengukuran yang lebih besar menunjukkan objek tersebut lebih dekat.

Dalam contoh ini, lebar objek digunakan untuk navigasi. Robot akan mendekati objek hingga lebarnya mencapai ukuran tertentu sebelum berhenti.

Koordinat CenterX dan CenterY membantu navigasi dan penentuan posisi. Sensor Penglihatan AI memiliki resolusi 320 x 240 piksel.

Anda dapat melihat bahwa objek yang lebih dekat ke AI Vision Sensor akan memiliki koordinat CenterY yang lebih rendah daripada objek yang lebih jauh.

Dalam contoh ini, karena pusat pandangan AI Vision Sensor adalah (160, 120), robot akan berbelok ke kanan hingga koordinat centerX objek yang terdeteksi lebih besar dari 150 piksel, tetapi kurang dari 170 piksel.

Sudut adalah properti yang hanya tersedia untukKode Warna danAprilTags. Ini menunjukkan jika Kode Warnaatau AprilTag yang terdeteksi berorientasi berbeda.

Anda dapat melihat apakah robot berorientasi berbeda dalam kaitannya dengan Kode Warna atauAprilTag dan membuat keputusan navigasi berdasarkan itu.

Misalnya, jika Kode Warna tidak terdeteksi pada sudut yang tepat, maka objek yang diwakilinya mungkin tidak dapat ditangkap dengan baik oleh robot.

Koordinat OriginX dan OriginY membantu navigasi dan penentuan posisi. Dengan menggabungkan koordinat ini dengan Lebar dan Tinggi objek, Anda dapat menentukan ukuran kotak pembatas objek. Ini dapat membantu melacak objek yang bergerak atau menavigasi antar objek.

Dalam contoh ini, sebuah persegi panjang akan digambar di Brain menggunakan koordinat titik asal, lebar, dan tinggi yang tepat.

Mengidentifikasi AprilTags yang spesifik memungkinkan navigasi selektif. Anda dapat memprogram robot Anda untuk bergerak menuju tag tertentu dan mengabaikan tag lain, secara efektif menggunakannya sebagai penunjuk arah untuk navigasi otomatis.

Skor keyakinan menunjukkan seberapa yakin AI Vision Sensor dalam mendeteksinya. Pada gambar ini, 99% keyakinan dalam mengidentifikasi Klasifikasi AI keempat objek ini. Anda dapat menggunakan skor ini untuk memastikan robot Anda hanya berfokus pada deteksi yang sangat meyakinkan.

Bila beberapa objek terdeteksi oleh AI Vision Sensor, objek-objek tersebut akan disusun dalam susunan dari yang terbesar hingga terkecil. Artinya, objek terdeteksi terbesar akan selalu ditetapkan pada indeks objek 1, dan objek terkecil akan selalu ditetapkan pada angka tertinggi.

Dalam contoh ini, dua objek telah dideteksi dengan Tanda Tangan Warna "Biru". Keduanya akan dimasukkan ke dalam array saat blokTake Snapshot digunakan.

Di sini, objek di depan akan menjadi indeks objek 1, karena itu adalah objek terbesar, dan objek terkecil akan menjadi indeks objek 2.

Blok ini akan mengembalikan nilaiBenar atauSalah pada apakah snapshot terakhir yang diambil memiliki objek yang terdeteksi di dalamnya atau tidak.

Blok ini harus untuk memastikan Anda tidak mencoba menarik data apa pun dari snapshot yang berpotensi kosong.

Misalnya, di sini robot akan terus-menerus mengambil gambar dengan AI Vision Sensor. Jika mengidentifikasi objek pun dengan Tanda Warna “Biru” , maka ia akan melaju ke depan.

Jika ada snapshot yang tidak memiliki Tanda Warna “Biru” , robot akan berhenti bergerak.

Menggunakan blok Jumlah Objek akan memungkinkan Anda melihat berapa banyak objek dari Tanda Tangan Warna tertentu yang dapat dilihat oleh Sensor Penglihatan AI dalam gambar terakhirnya. 

Di sini, kita melihat AI Vision Sensor memiliki konfigurasi Color Signature “Biru”, dan mendeteksi dua objek.

Dalam kode ini, AI Vision Sensor akan mengambil snapshot dan mencetak “2” pada konsol VEXcode, karena hanya mendeteksi dua “Biru” Tanda Warna.

BlokObjek memungkinkan Anda melaporkan properti objek yang Anda tentukan. Ini memungkinkan Anda menggunakan data apa pun yang tersedia yang diambil dari snapshot terakhir yang diambil.

AprilTag Terdeteksiadalah blok hanya tersedia saat Mode Deteksi AprilTag diaktifkan.

Blok ini akan melaporkan Benar atau Salah tergantung pada apakah objek yang ditentukan adalah AprilTag tertentu.

Bila beberapa AprilTag terdeteksi dalam satu snapshot, mereka akan disusun dalam array berdasarkan ID yang teridentifikasi, bukan berdasarkan ukuran.

Pada gambar ini, tiga AprilTag terdeteksi dengan ID 0, 3, dan 9. Mereka akan disusun berdasarkan urutan menaik berdasarkan ID-nya dalam array. Objek pada indeks 1 akan bersesuaian dengan AprilTag dengan ID 0, pada indeks 2 dengan AprilTag dengan ID 3, dan pada indeks 3 dengan AprilTag dengan ID 9.

Klasifikasi AIadalah blok hanya tersedia saat Mode Deteksi Klasifikasi AI diaktifkan.

Blok ini akan melaporkan Benar atau Salah tergantung pada apakah objek yang ditentukan merupakan Klasifikasi AI tertentu.