Kódolás AI Vision Sensorral VEXcode V5 C++-ban

Győződjön meg róla, hogy színaláírások és színkódok konfigurálva vannak az AI látásérzékelőjével, hogy azok használhatók legyenek a blokkokkal. Ha többet szeretne megtudni a konfigurálásukról, olvassa el az alábbi cikkeket:

• Színaláírások konfigurálása az AI Vision aláírással a VEXcode V5-ben
• Színkódok konfigurálása az AI Vision Signature segítségével a VEXcode V5-ben

Az AI Vision Sensor képes AI osztályozásokat és AprilTags címkéket is érzékelni. Az észlelési módok engedélyezésének megtudásához látogasson el ide:

• AI osztályozások használata az AI látásérzékelővel
• Az AprilTags használata a mesterséges intelligencia által vezérelt látásérzékelővel

Ha többet szeretne megtudni ezekről az egyes parancsokról és a VEXcode-ban való használatukról, látogasson el az API webhelyére.

---

Vizuális adatok kinyerése mesterséges intelligencia által vezérelt látásérzékelővel

Minden AI Vision Sensor parancs a konfigurált AI Vision Sensor nevével kezdődik. A cikkben szereplő összes példában a használt AI Vision Sensor neve AIVisionlesz.

Pillanatkép készítése

A takeSnapshot metódus egy képet készít arról, amit az AI Vision Sensor éppen lát, és ebből a pillanatképből adatokat nyer ki, amelyeket aztán egy projektben felhasználhatunk. Pillanatkép készítésekor meg kell adnia, hogy milyen típusú objektumról gyűjtsön adatokat a mesterséges intelligencia által biztosított vizuális érzékelő:

• ASzínaláírás vagySzínkód
  • Ezek a vizuális aláírások az AI Vision Sensor nevével, dupla aláhúzásjellel, majd a vizuális aláírás nevével kezdődnek, például: AIVision1__Blue.
• MI-besorolások - aivision::ALL_AIOBJS
• ÁprilisCímkék- aivision::ALL_TAGS

Egy pillanatkép készítése létrehozza az összes megadott észlelt objektum tömbjét. Például, ha egy „kék” színjelzésűet szeretne érzékelni, és az AI Vision Sensor 3 különböző kék objektumot észlelt, akkor mindhárom adata a tömbbe kerülne.

Ebben a példában egy pillanatkép készül a AIVision1nevű AI Vision érzékelő „Kék” Színaláírásáról. Megjeleníti a tömbben észlelt objektumok számát, és 0,5 másodpercenként új pillanatképet készít.

while (true) {
  // Pillanatképet készít az összes kék színű objektumról.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Adatok lehívása előtt ellenőrzi, hogy észlelhető-e objektum a pillanatképben.
  ha (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  vár(5, ms);
} }

tárgyak

Egy pillanatkép minden objektumának különböző tulajdonságai vannak, amelyek felhasználhatók az adott objektumról szóló információk jelentésére. Az objects metódus lehetővé teszi ezeknek a tulajdonságoknak a elérését.

Az elérhető ingatlanok a következők:

• azonosító
• középpont X és középpont Y
• eredetX és eredetY
• szélesség
• magasság
• szög
• létezik
• pontszám

Egy objektum tulajdonságának eléréséhez használd az AI Vision Sensor nevét, majd az objects metódust, végül pedig az objektum indexét.

Az objektumindex jelzi, hogy melyik konkrét objektum tulajdonságát szeretnéd lekérni. Pillanatkép készítése után az AI Vision Sensor automatikusan méret szerint rendezi a tárgyakat. A legnagyobb objektumhoz 0 indexet rendelünk, a kisebb objektumok pedig magasabb indexszámot.

Például a legnagyobb objektum szélességének meghívása a következő lenne AIVision1.objects[0].width.

azonosító

A id tulajdonság csak AprilTags és AI osztályozásokhoz érhető el.

További információért áprilisi címkékről, és mesterséges intelligencia osztályozásokról és az AI Vision Utilityben történő észlelésük engedélyezéséről tekintse meg ezeket a cikkeket.

középpontX és középpontY

Ez a detektált objektum középpontjának koordinátái pixelben.

Ebben a példában, mivel az AI Vision Sensor nézetének középpontja (160, 120), a robot jobbra fordul, amíg az érzékelt objektum középponti X koordinátája nagyobb, mint 150 pixel, de kisebb, mint 170 pixel.

while (true) {
  // Pillanatképet készít az összes kék színű objektumról.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Adatok kinyerése előtt ellenőrzi, hogy a pillanatképben észlelhető-e objektum.
  ha (AIVision.objectCount > 0) {

    ha (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Hajtás.fordulás(jobbra);
    } else {
      Hajtás.megállás();
    }
  }
  vár(5, ms);
}

eredetX és eredetY

Az OriginX és az OriginY a detektált objektum bal felső sarkában található koordináta pixelben.

szélesség és magasság

Ez a detektált objektum szélessége vagy magassága pixelben.

Ebben a példában az objektum szélességét használjuk a navigációhoz. A robot addig közeledik a tárgyhoz, amíg annak szélessége el nem éri az adott méretet, mielőtt megáll.

while (true) {
  // Pillanatképet készít az összes Kék objektumról.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Adatok kinyerése előtt ellenőrzi, hogy a pillanatképben észlelhető-e objektum.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Hajtás.drive(előre);
    } else {
      Hajtás.stop();
    }
  }
  vár(5, ms);
} }

szög

pontszám

A pontszám tulajdonságot akkor használja a rendszer, haAI osztályozást észlel az AI Vision Sensor.

létezik

A létezik tulajdonság annak észlelésére szolgál, hogy a megadott vizuális aláírás észlelésre került-e a legutóbb készített pillanatképben.

Ez lehetővé teszi annak ellenőrzését, hogy az előző pillanatképben észleltek-e objektumokat. Ez a tulajdonság Igaz értéket ad vissza, ha az objektum létezik, és Hamis értéket, ha az objektum nem létezik.

---

objektumszámlálás

Az objectCount metódus visszaadja az utolsó pillanatképben észlelt objektumok számát.

Ez a kódrészlet folyamatosan frissíti az EXP Brain-t az észlelt objektumok számával. A megadott példa alapján ismételten a 2-es értéket fogja küldeni, jelezve, hogy két objektumot észlelt.

while (true) {
  // Pillanatkép készítése az összes kék objektumról.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Ellenőrzi, hogy a pillanatképben észlelhető-e objektum az adatok kinyerése előtt.
  ha (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  vár(5, ms);
}