Kódolás az AI Vision Sensorral a VEXcode V5 blokkban

APillanatfelvétel készítése blokk képet készít arról, amit az AI Vision Sensor jelenleg lát, és adatokat gyűjt a pillanatfelvételből, amelyeket aztán felhasználhat egy projektben. Pillanatfelvétel készítésekor meg kell adnia, hogy az AI Vision Sensor milyen típusú objektumról gyűjtsön adatokat:

• Színes aláírás
• Színkód
• AI osztályozások
• AprilTags

Ebben a példában csak azokat az objektumokat észleli, amelyek megfelelnek a konfigurált „Blue” Color Signature -nek, semmi mást nem.

Az AI Vision Sensor felbontásának megértése elengedhetetlen az adatok pontos értelmezéséhez. Az érzékelő felbontása 320x240 pixel, a pontos középpont koordinátákon (160, 120).

A 160-nál kisebb X-koordináták az érzékelő látómezőjének bal felét, míg a 160-nál nagyobbak a jobb felét jelentik. Hasonlóképpen, a 120-nál kisebb Y-koordináták a nézet felső felét, a 120-nál nagyobbak pedig az alsó felét jelzik.

A VEXcode V5 3 AI Vision Utility adatainak értelmezése a VEXcode V5 ban található szakaszban talál további információt arról, hogyan történik az objektumok mérése az AI Vision Sensorral.

A szélesség- és magasságmérés segít a különböző tárgyak azonosításában. Például egy Buckyball magasabb lesz, mint egy gyűrű.

A szélesség és a magasság az objektum távolságát is jelzi az AI Vision Sensortól. A kisebb méretek általában azt jelentik, hogy az objektum távolabb van, míg a nagyobb méretek azt jelzik, hogy közelebb van.

Ebben a példában az objektum szélességét használjuk a navigációhoz. A robot addig közelíti az objektumot, amíg a szélessége el nem ér egy meghatározott méretet, mielőtt megállna.

A CenterX és CenterY koordináták segítik a navigációt és a helymeghatározást. Az AI Vision Sensor felbontása 320 x 240 pixel.

Láthatja, hogy az AI Vision Sensorhoz közelebb eső objektum középponti Y koordinátája alacsonyabb, mint egy távolabbi objektum.

Ebben a példában, mivel az AI Vision Sensor nézetének közepe (160, 120), a robot jobbra fordul mindaddig, amíg az észlelt objektum centerX koordinátája nem haladja meg a 150 képpontot, de nem éri el a 170 képpontot.

Az Angle egy tulajdonság csak aszínkódhoz ésAprilTags. Ez azt jelzi, hogy az észleltszínkódvagy AprilTag tájolása eltérő.

Megnézheti, hogy a robot aColor Code vagyAprilTag hoz képest eltérően áll-e, és ennek megfelelően hozhatja meg a navigációs döntéseket.

Például, ha a színkódot nem érzékeli megfelelő szögben, akkor előfordulhat, hogy az általa képviselt tárgyat a robot nem tudja megfelelően felvenni.

Az OriginX és OriginY koordináták segítik a navigációt és a helymeghatározást. Ha ezt a koordinátát kombinálja az objektum szélességével és magasságával, meghatározhatja az objektum határolókeretének méretét. Ez segíthet a mozgó objektumok nyomon követésében vagy az objektumok közötti navigálásban.

Ebben a példában egy téglalapot rajzolunk az Agyra az origójának, szélességének és magasságának pontos koordinátái alapján.

A konkrét AprilTags azonosítása szelektív navigációt tesz lehetővé. Beprogramozhatja robotját úgy, hogy bizonyos címkék felé haladjon, miközben figyelmen kívül hagyja a többieket, és hatékonyan használja őket útjelző táblákként az automatizált navigációhoz.

A megbízhatósági pontszám azt jelzi, hogy az AI Vision Sensor mennyire biztos az észlelésében. Ezen a képen 99%-ban biztos abban, hogy azonosítja e négy objektum mesterséges intelligencia osztályozását. Ezzel a pontszámmal biztosíthatja, hogy robotja csak a nagyon magabiztos észlelésekre összpontosítson.

Ha az AI Vision Sensor több objektumot észlel, a tömbben a legnagyobbtól a legkisebbig rendeződik. Ez azt jelenti, hogy a legnagyobb észlelt objektum mindig az 1-es objektumindexre lesz beállítva, és a legkisebb objektum mindig a legmagasabb számra lesz beállítva.

Ebben a példában két objektumot észleltünk aColor Signature "Kék" értékkel. Mindkettő a tömbbe kerül, ha aPillanatfelvétel készítése blokkot használjuk.

Itt az elülső objektum az 1-es objektumindex lesz, mivel ez a legnagyobb objektum, a legkisebb objektum pedig a 2-es objektumindex.

Ez a blokkTrue vagyFalse értéket ad vissza attól függően, hogy az utoljára készített pillanatfelvételen észleltek-e tárgyakat.

Ezt a blokkotmindig kell használni annak biztosítására, hogy ne próbáljon meg adatokat lekérni egy esetlegesen üres pillanatképből.

Például itt a robot folyamatosan pillanatfelvételeket készít az AI Vision Sensorral. Ha bármely objektumot azonosít a „kék” színű aláírással, akkor előre fog haladni.

Ha valamelyik pillanatfelvételen nem szerepel a „Kék” színjelzés, a robot leáll.

A Object count blokk segítségével megtekintheti, hogy egy adott Color Signature hány objektumot láthat az AI Vision Sensor az utolsó pillanatfelvételen. 

Itt azt látjuk, hogy az AI Vision Sensor a konfigurált Color Signature „kék” értékkel rendelkezik, és két objektumot észlel.

Ebben a kódban az AI Vision Sensor pillanatfelvételt készít, és „2”-t nyomtat a VEXcode konzolra, mivel csak két „kék” színaláírástészlel.

AObject blokk lehetővé teszi a megadott objektum tulajdonságának jelentését. Ez lehetővé teszi a legutoljára készített pillanatfelvételből származó rendelkezésre álló adatok bármelyikének felhasználását.

ADetected AprilTag is blokk csak akkor érhető el, ha aAprilTag Detection Mode be van kapcsolva.

Ez a blokk igaz vagy hamis értéket fog jelenteni attól függően, hogy a megadott objektum egy bizonyos AprilTag-e.

Ha több AprilTag-et észlel egyetlen pillanatképen, akkor azok azonosított azonosítójuk, nem pedig méretük alapján vannak elrendezve a tömbben.

Ezen a képen három AprilTag-et észleltünk 0, 3 és 9 azonosítókkal. A tömbben az azonosítójuk szerint növekvő sorrendben lesznek rendezve. Az 1-es indexen lévő objektum a 0-s azonosítójú AprilTag-nek, a 2-es indexnél a 3-as azonosítójú AprilTag-nek, a 3-as indexnél pedig a 9-es azonosítójú AprilTag-nek felel meg.

AAI Classification is blokk csak akkor érhető el, ha aAI Classification Detection Mode be van kapcsolva.

Ez a blokk igaz vagy hamis értéket fog jelenteni attól függően, hogy a megadott objektum egy bizonyos mesterséges intelligencia besorolás.