Kódolás a VEXcode V5 blokkokban található AI Vision Sensorral

APillanatkép készítése blokk egy képet készít arról, amit az AI Vision Sensor jelenleg lát, és adatokat nyer ki ebből a pillanatképből, amelyek aztán felhasználhatók egy projektben. Pillanatkép készítésekor meg kell adnia, hogy milyen típusú objektumról gyűjtsön adatokat a mesterséges intelligencia által biztosított vizuális érzékelő:

• Színaláírás
• Színkód
• MI-besorolások
• ÁprilisCímkék

Ebben a példában csak azokat az objektumokat fogja észlelni, amelyek megfelelnek a konfigurált „Kék” színaláírásnak , és semmi mást.

A mesterséges intelligencia által fejlesztett vizuális érzékelő felbontásának megértése kulcsfontosságú a pontos adatértelmezéshez. A szenzor felbontása 320x240 pixel, a pontos középpont koordinátái (160, 120).

A 160-nál kisebb X-koordináták a szenzor látómezejének bal felét, míg a 160-nál nagyobbak a jobb felét jelentik. Hasonlóképpen, a 120-nál kisebb Y-koordináták a nézet felső felét, a 120-nál nagyobbak pedig az alsó felét jelölik.

További információkért arról, hogyan méri a tárgyat az AI Vision Sensor, ugorjon az Az adatok megértése az AI Vision Utility programban című részre a VEXcode V5 verziójában.

A szélesség és magasság mérése segít a különböző tárgyak azonosításában. Például egy Buckyball nagyobb magasságú lesz, mint egy Ring.

A szélesség és a magasság a tárgy és a mesterséges intelligencia által vezérelt látószenzor közötti távolságot is jelzi. A kisebb méretek általában azt jelentik, hogy a tárgy távolabb van, míg a nagyobb méretek azt sugallják, hogy közelebb van.

Ebben a példában az objektum szélességét használjuk a navigációhoz. A robot addig közeledik a tárgyhoz, amíg annak szélessége el nem éri az adott méretet, mielőtt megáll.

A CenterX és CenterY koordináták segítenek a navigációban és a pozicionálásban. A mesterséges intelligenciával ellátott látásérzékelő felbontása 320 x 240 pixel.

Látható, hogy egy, az AI Vision Sensorhoz közelebb lévő objektum alacsonyabb CenterY koordinátával rendelkezik, mint egy távolabb lévő objektum.

Ebben a példában, mivel az AI Vision Sensor nézetének középpontja (160, 120), a robot jobbra fordul, amíg az érzékelt objektum középponti X koordinátája nagyobb, mint 150 pixel, de kisebb, mint 170 pixel.

Az Angle tulajdonság csakszínkódok, ésAprilTagsesetében érhető el. Ez azt jelzi, hogy az észleltColor Codevagy AprilTag eltérő orientációjú-e.

Láthatja, hogy a robot aColor Code vagyAprilTag hoz képest másképp orientálódik-e, és ennek megfelelően hozhat navigációs döntéseket.

Például, ha egyszínkódú nem megfelelő szögben érzékel a robot, akkor előfordulhat, hogy az általa jelképezett objektumot a robot nem tudja megfelelően felvenni.

Az OriginX és OriginY koordináták segítenek a navigációban és a pozicionálásban. Ennek a koordinátának a szélességével és magasságával való kombinálásával meghatározhatja az objektum határolókeretének méretét. Ez segíthet a mozgó objektumok követésében vagy az objektumok közötti navigálásban.

Ebben a példában egy téglalapot rajzolunk az Agyra az origó, szélesség és magasság pontos koordinátáinak felhasználásával.

A konkrét AprilTags azonosítása lehetővé teszi a szelektív navigációt. Beprogramozhatod a robotodat úgy, hogy bizonyos címkék felé haladjon, miközben másokat figyelmen kívül hagy, így hatékonyan használhatod őket jelzőtáblákként az automatikus navigációhoz.

A megbízhatósági pontszám azt jelzi, hogy az AI Vision Sensor mennyire biztos az érzékelésében. Ezen a képen 99%-os valószínűséggel azonosítja a négy objektum mesterséges intelligencia alapú osztályozását. Ezzel a pontszámmal biztosíthatja, hogy a robot csak a nagyon megbízható észlelésekre összpontosítson.

Amikor a mesterséges intelligencia által vezérelt vizuális érzékelő több objektumot érzékel, azokat a tömbben a legnagyobbtól a legkisebbig rendezi el. Ez azt jelenti, hogy a legnagyobb észlelt objektum mindig az 1-es objektumindexű lesz, a legkisebb objektum pedig mindig a legmagasabb számmal.

Ebben a példában két objektumot észleltünkszínaláírással, gyel ("Kék"). Mindkettő bekerül a tömbbe, amikor aTake Snapshot blokkot használjuk.

Itt az elöl lévő objektum az 1-es objektumindexű lesz, mivel ez a legnagyobb objektum, a legkisebb objektum pedig a 2-es objektumindexű.

Ez a blokkTrue vagyFalse értéket ad vissza attól függően, hogy a legutóbb készített pillanatképben észleltek
e objektumokat.
Ennek a blokknak mindig kell lennie használva, hogy biztosan ne egy potenciálisan üres pillanatképből próbálj adatokat kinyerni.

Például itt a robot folyamatosan pillanatfelvételeket készít a mesterséges intelligencia által vezérelt látószenzorral. Ha azonosít bármely objektumot a „Kék” színjelzéssel, akkor előre fog haladni.

Ha bármelyik pillanatkép nem tartalmazza a „Kék” színjelzést, a robot leáll.

A Object count blokk használatával megtekintheti, hogy egy adott Color Signature objektumok közül hányat lát az AI Vision Sensor az utolsó pillanatfelvételen. 

Itt láthatjuk, hogy az AI Vision Sensor konfigurált színaláírása „Kék”, és két tárgyat érzékel.

Ebben a kódban az AI Vision Sensor pillanatképet készítene és „2”-es értéket nyomtatna ki a VEXcode konzolra, mivel csak két „kék” színű aláírást érzékel.

AObject blokk lehetővé teszi a megadott objektum tulajdonságának jelentését. Ez lehetővé teszi a legutóbb készített pillanatképből kinyert elérhető adatok felhasználását.

ADetected AprilTag is blokk csak akkor érhető el, ha aAprilTag Detection Mode be van kapcsolva.

Ez a blokk igaz vagy hamis értéket fog jelenteni attól függően, hogy a megadott objektum egy bizonyos AprilTag-e.

Amikor több AprilTag elemet észlel a rendszer egyetlen pillanatképben, azok az azonosított azonosítójuk alapján kerülnek elrendezésre a tömbben, nem pedig méretük szerint.

Ezen a képen három AprilTag elemet észlel a rendszer, amelyek azonosítói 0, 3 és 9. Azonosítójuk szerint növekvő sorrendben lesznek rendezve a tömbben. Az 1-es indexű objektum a 0 azonosítójú AprilTag-nek, a 2-es indexű a 3-as azonosítójú AprilTag-nek, a 3-as indexű pedig a 9-es azonosítójú AprilTag-nek felelne meg.

AAI besorolás blokk csak akkor érhető el, ha aAI besorolás észlelési módja be van kapcsolva.

Ez a blokk Igaz vagy Hamis értéket fog jelenteni attól függően, hogy a megadott objektum egy adott AI osztályozás-e.