A GPS-érzékelő segítségével navigálhatsz a VEXcode VR-ben a VRC Over Under Playgroundban, a helyszínek (X, Y) koordinátáival.
Hogyan működik a GPS-érzékelő a VRC Over Underben a VEXcode VR-ben?
A GPS (játék-helymeghatározó rendszer) érzékelő a pálya belsejében található VEX terepkódot használja az X, Y pozíció és az irány háromszögeléséhez. A mezőkódban található sakktáblamintát használják az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására. A VEX GPS egy abszolút helymeghatározó rendszer, így nem sodródik el, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.
A terepi kód érzékeléséhez a VEX GPS-érzékelő egy fekete-fehér kamera, amely a robot hátuljára van felszerelve, és hátrafelé néz.
A GPS-érzékelő jelenti a ütőgép forgásközéppontjának (X, Y) koordinátáit a pályán, milliméterben vagy hüvelykben.
(X, Y) koordináták azonosítása a VRC mezőn
A VEXcode VR-ben a VRC Over Under Field (Változatos Fölötti Mező) értéke az X és Y pozíciókban körülbelül -1800 mm és 1800 mm között mozog. A Striker kiindulópontja a kiválasztott kiindulóponttól függ.
A középpont, vagy az origó (0,0), a mező közepén található.
A GPS-érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása
A GPS-érzékelő segítségével meghatározható a támadó X és Y koordinátái a pályán. Ezek a koordináták a Striker forgásközéppontjának helyét tükrözik, amely az első kerekek között található, ahogy az ezen a képen is látható.
Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó Reporter blokkok segítségével jelentést készíthet a GPS-érzékelő pozícióértékeiről a projektben.
A Striker GPS-érzékelőjének aktuális X és Y koordinátái a terepen megjeleníthetők a Print Console-ban az Eszköztár Megjelenítések kategóriájának blokkjainak használatával.
GPS-érzékelő használata a pályán való navigáció segítésére a támadónak
A GPS-érzékelő segítségével a Striker navigálhat a mezőn, a derékszögű koordináta-rendszer ismeretében meghatározott helyekre autózva. A GPS-érzékelő segítségével a Striker az X vagy Y tengely mentén mozoghat, amíg az érzékelő értéke nagyobb vagy kisebb nem lesz, mint egy küszöbérték. Ez lehetővé teszi a Striker számára, hogy érzékelők visszajelzései alapján vezessen a beállított távolságok helyett.
Ebben a projektben a Striker az A kiindulási pozícióból előre fog haladni, amíg az Y tengely értéke nagyobb nem lesz, mint -1000 milliméter (mm), majd megáll, és a Strikert olyan helyzetbe hozza, hogy fordulhasson és felvehessen egy Triballt.
megjegyzés: A paraméterek beállításakor figyelembe kell venni a robot tehetetlenségét vagy eltolódását.
GPS-érzékelő helye és a forgásközéppont a csapágyon
A GPS-érzékelő a robot hátuljára van felszerelve, míg a Striker forgásközéppontja a robot elején található.
A GPS-érzékelő a VEXcode VR VRC Over Under beállításában van konfigurálva, hogy figyelembe vegye ezt az eltolódást (körülbelül -150 mm az X tengelyen és -295 mm az Y tengelyen), így a jelentett értékek a Striker forgásközéppontját tükrözik.
Játékelemek (X, Y) koordinátái VRC-ben, felülről lefelé, VEXcode VR-ben
A játék elemeinek, például a törzsi labdáknak és a pontozási zónáknak a koordinátáinak ismerete segíthet a VEXcode VR VRC Over Under projektjeinek megtervezésében.
A következő referencia útmutatóként szolgál, az egyes mérkőzések kezdetén felállított pályafelállás alapján, a játékelemek hozzávetőleges középpontjainak koordinátáinak helyére a játszótéren található VRC pályán.
Pontozási zóna koordinátái
Törzsi koordináták
Post koordináták
A támadó GPS irányának azonosítása
A GPS-érzékelő a GPS-irány meghatározására is használható. A haladási irány 0 foktól 359,9 fokig terjed, az iránytű iránytűjét követve.
Amikor GPS-érzékelőt használ a helymeghatározáshoz, a GPS-irány állandó marad a pályához képest, függetlenül a robot kiindulási pozíciójától.