A GPS Sensor segítségével navigálhat a VRC Over Under Playgroundon a VEXcode VR-ben, a helyek (X, Y) koordinátáival.
Hogyan működik a GPS-érzékelő a VRC-ben Over Under VEXcode VR-ben
A GPS (Game Positioning System) érzékelő a VEX mezőkódot használja a pálya belsejében az X, Y pozíció és az irány háromszögeléséhez. A mezőkódban szereplő sakktábla-minta az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására szolgál. A VEX GPS abszolút pozíciórendszer, így nem sodródik, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.
A mezőkód érzékeléséhez a VEX GPS Sensor, egy fekete-fehér kamera a robot hátuljára van felszerelve, és hátrafelé néz.
A GPS-érzékelő jelenti a Striker forgásközéppontjának (X, Y) koordinátáit a pályán, milliméterben vagy hüvelykben.
(X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn
A VEXcode VR VRC Over Under Field értéke körülbelül -1800 mm-től 1800 mm-ig terjed az X és Y pozíciókban. A Striker kezdőpontja a kiválasztott kezdőponttól függ.
A középső hely vagy az origó (0,0) a Mező közepén található.
A GPS érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása
A GPS érzékelővel azonosítani lehet a Striker on the Field X és Y koordinátáit. Ezek a koordináták tükrözik a Striker forgásközéppontjának helyét, amely az első kerekek között található, amint az ezen a képen látható.
Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó riporter blokkok használhatók a projektben lévő GPS-érzékelő pozícióértékeinek jelentésére.
A Striker GPS érzékelőjének aktuális X és Y koordinátái a terepen jeleníthetők meg a Print Console-ban az Eszköztár Kinézet kategóriájának blokkjai segítségével.
A GPS-érzékelő használata, hogy segítsen a csatárnak navigálni a pályán
Használhatja a GPS-érzékelőt, hogy segítsen Strikernek navigálni a táblán, ha meghatározott helyekre vezet a derékszögű koordinátarendszer ismerete alapján. A GPS-érzékelő használatával a Striker az X vagy az Y tengely mentén haladhat mindaddig, amíg az érzékelő értéke nem haladja meg vagy nem éri el a küszöbértéket. Ez lehetővé teszi a Striker számára, hogy a beállított távolságok helyett szenzoros visszacsatolással vezessen.
Ebben a projektben Striker előrehajt az A kiindulási pozícióból, amíg az Y tengely értéke nem haladja meg a -1000 millimétert (mm), majd megáll, és olyan helyzetbe hozza a Strikert, hogy megforduljon és begyűjtsön egy Triballt.
megjegyzés: Előfordulhat, hogy a paraméterek beállításakor figyelembe kell vennie a robot tehetetlenségét vagy elmozdulását.
A GPS-érzékelő elhelyezkedése és a forgásközéppont a Strikeren
A GPS-érzékelő a robot hátuljára van felszerelve, míg a Striker forgásközéppontja a robot elején található.
A GPS-érzékelő úgy van konfigurálva, hogy a VEXcode VR VRC Over Under-ben figyelembe vegye ezt az eltolást (körülbelül mm az X tengelyen és -295 mm az Y tengelyen), így a jelentett értékek tükrözik az eltolás középpontját. csatár rotációja.
(X, Y) A VRC játékelemeinek koordinátái Over Under a VEXcode VR-hez
A játékelemek koordinátáinak ismerete, például a triballok és a pontozási zónák, segíthet megtervezni a projektjeit a VRC Over Under-ben a VEXcode VR-ben.
A következő hivatkozás útmutatóként szolgál az egyes mérkőzések elején a pályabeállítások alapján, a játékelemek hozzávetőleges középponti koordinátáihoz a VRC-mezőn a Játszótéren.
Pontozási zóna koordináták
Törzsi koordináták
Postakoordináták
A Striker GPS-irányának azonosítása
A GPS-érzékelő a GPS-irány azonosítására is használható. Az irány 0 foktól 359,9 fokig terjed, az iránytű iránystílusát követve.
Amikor a GPS érzékelőt használja a helyérzékeléshez, a GPS irány állandó marad a mezőhöz képest, függetlenül a robot kiindulási helyzetétől.