Chaque année, le IQ Hero Bot est conçu à partir du IQ Super Kit pour fournir aux équipes un point de départ pour jouer au jeu actuel VEX IQ Challenge. Il est destiné à des équipes expérimentées pour pouvoir assembler rapidement un robot pour étudier la dynamique du jeu. Les nouvelles équipes peuvent également utiliser le Hero Bot pour acquérir de précieuses compétences en construction et disposer d'un robot qu'elles peuvent personnaliser pour rivaliser avec lequel elles peuvent rivaliser en début de saison.
Le jeu VEX IQ Challenge 2021-2022 est lancé. Consultez cette page pour plus d’informations sur le jeu et comment il se joue. Le Hero Bot de cette saison pour jouer à Pitching In est Fling. Vous pouvez consulter les instructions de construction de Fling pour plus d'informations.
Pour les définitions de jeu utilisées tout au long de cet article, un aperçu des règles du jeu et la notation, le Manuel du jeu pour Pitching In.
Capacités de notation
Fling peut marquer des manières suivantes :
Marquer un but en hauteur
En utilisant l'admission et le bras catapulte de Fling, les balles peuvent être marquées efficacement dans le but élevé.
Marquer un but dans le but bas
Les balles peuvent être facilement poussées dans le but bas à l'aide de Fling's Intake.
Débarrassez-vous des balles du corral
Fling peut utiliser l'admission pour éliminer efficacement les balles du corral.
Accrochez-vous bas à une barre de suspension
Fling est capable d'utiliser le bras catapulte pour atteindre le haut et s'accrocher bas à une barre de suspension.
Caractéristiques de conception
Certaines des caractéristiques de conception les plus importantes de Fling sont l'admission, son système de tir de catapulte à manivelle et le rapport de transmission composé utilisé pour déplacer le bras de catapulte.
Prise de balle
L'admission de Fling se compose de deux poulies de 40 millimètres (mm) séparées par des entretoises et de quatre élastiques tendus entre les poulies.
Les élastiques s'agrippent efficacement aux balles lorsque l'admission tourne.
L'admission peut tourner pour attirer une balle ou être inversée pour libérer une balle.
La puissance du moteur d'admission est transférée à l'aide de deux poulies de 10 millimètres (mm) et d'une courroie en caoutchouc.
Cela permet un transfert de puissance en douceur. Si une bille se coince dans l'admission, la courroie en caoutchouc glissera simplement, évitant ainsi tout dommage.
Système de tir catapulte à manivelle
Le mécanisme de tir du bras catapulte de Fling est un dispositif alternatif très fluide.
Il est constitué d'un jeu de 60 engrenages dentés et d'un bras tendeur articulé.
Le bras tendeur pivote sur un axe fixé au bord extérieur des engrenages. Cela crée une configuration de manivelle lorsque les engrenages tournent.
Sur le côté opposé de l'engrenage à la connexion pivot se trouve une bague d'arbre. La bague attrapera le bras tendeur et augmentera la longueur de la manivelle.
À mesure que la manivelle raccourcit le bras de tension articulé, elle abaisse le bras catapulte et augmente la tension sur les élastiques du bras catapulte.
Une fois que la tringlerie de manivelle dépasse le point central, la bague d'arbre perd le contact avec la tringlerie de manivelle et libère le bras de tension, tirant la catapulte.
Ce cycle se répète indéfiniment au fur et à mesure que les engrenages tournent, comme le montre cette animation. L'interrupteur de pare-chocs est configuré pour déclencher le comportement consistant à empêcher les engrenages de tourner, juste avant que le bras catapulte n'atteigne son point central.
Cela permet à une balle d'être chargée sur le bras de catapulte depuis l'admission.
Rapport de démultiplication composé utilisé pour déplacer le bras de la catapulte
Quiconque a déjà essayé de ramasser un balai en se tenant à l’extrémité de son manche a subi un couple de rotation.
Le système d'engrenage du bras catapulte doit avoir un couple de rotation suffisant pour surmonter la tension des élastiques du bras. De plus, le bras catapulte est utilisé pour être suspendu à la barre de suspension, il doit donc également avoir suffisamment de couple pour soulever le poids du robot.
Ce couple est généré en utilisant un rapport de démultiplication composé à deux étages.
La première partie du rapport de démultiplication composé comporte un engrenage menant à 12 dents, qui est entraîné par le moteur.
Le pignon menant à 12 dents entraîne un pignon mené à 36 dents.
Cet engrenage à 12 dents transformé en engrenage à 36 dents offre un rapport de démultiplication de 3:1.
L'engrenage à 36 dents tourne à 1/3 de la vitesse du moteur. Cependant, il transfère 3 fois le couple de rotation à son arbre.
La deuxième partie du rapport de transmission composé comporte une paire d'engrenages menant à 12 dents. Ces engrenages à 12 dents partagent le même arbre que l'engrenage à 36 dents de la première partie du rapport d'engrenage composé.
Il y a une paire d'engrenages fous à 36 dents entre la paire d'engrenages à 12 dents et la paire d'engrenages à 60 dents sur le mécanisme de tir de la catapulte. Les pignons fous ne modifient pas le rapport de démultiplication.
Ces engrenages à 12 dents en engrenages à 60 dents offrent un rapport de démultiplication de 5:1.
La combinaison des deux rapports de démultiplication de 3:1 et 5:1 forme un rapport de démultiplication composé de 15:1
Avec près de 15 fois le couple de rotation du moteur de la catapulte, cela fournit à Fling un couple de rotation suffisant pour tirer le bras de la catapulte et soulever son poids du terrain à l'aide de la barre de suspension.
- Pour plus d'informations sur les rapports de démultiplication, les pignons et les poulies, cet article de la bibliothèque VEX.
Trucs et astuces pour programmer Fling avec VEXcode IQ
Configuration de la transmission de Fling
Suivez les étapes de cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d'une transmission à 2 moteurs.
Pour configurer la transmission spécifique à 2 moteurs de Fling, sélectionnez le port 1 pour le moteur gauche et le port 3 pour le moteur droit.
Pour garantir que les paramètres sont ajustés aux dimensions physiques de Fling :
- changer la largeur de voie de 173 mm à 267 mm.
Pour plus d'informations sur la largeur de piste, cet article de la bibliothèque VEX.
Configuration du bras de catapulte et des moteurs d'admission
Suivez les étapes dans cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d’un moteur.
- Pour configurer le moteur d'admission spécifique de Fling, sélectionnez le port 2.
- Pour configurer le moteur de bras de catapulte spécifique de Fling, sélectionnez le port 4.
Configuration du commutateur de pare-chocs
Suivez les étapes dans cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d’un commutateur de pare-chocs.
Pour configurer le Bumper Switch spécifique de Fling, sélectionnez le port 5.
Configuration du contrôleur
Le contrôleur IQ peut être configuré pour piloter Fling ainsi que pour contrôler l'admission.
Suivez les étapes dans cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d’un contrôleur.
Remarque : La configuration de Fling ne permet PAS au programme du pilote par défaut du VEX IQ Brain de fonctionner avec le contrôleur.
N'importe lequel des groupes de boutons du contrôleur peut être utilisé pour contrôler l'admission de Fling.
Remarque : Fling's Intake doit d'abord être configuré avant de configurer le contrôleur.
Utilisation du moteur du bras de catapulte avec le contrôleur
Réglez l'arrêt du CatapultArmMotor pour qu'il soit maintenu. Cela maintiendra le bras catapulte de Fling en place après la suspension.
Choisissez un bouton du contrôleur pour configurer le bras catapulte de Fling pour qu'il tire.
Choisissez un bouton du contrôleur pour tirer avec le bras catapulte.
Ce bouton déplacera également le bras vers le bas pour permettre à Fling de s'accrocher à la barre de suspension.
Pour plus d'informations sur la façon de coder Fling à l'aide de VEXcode IQ, consultez ces articles de la bibliothèque VEX.
Ajout de capteurs IQ
Fling a été conçu pour ajouter facilement n'importe lequel des capteurs IQ. Les règles du robot de jeu Pitching In permettent de nombreuses personnalisations de votre Fling Hero Bot.
Pour plus d'informations sur les capteurs IQ, cette section de la bibliothèque VEX.
Vous pouvez également consulter cet sur Virtual Fling utilisé dans VIQC Virtual Skills pour voir des exemples de la manière dont des capteurs peuvent être ajoutés à Fling.