Identification des détails de localisation à l'aide du capteur GPS du terrain de jeu V5RC Over Under – Bibliothèque VEX

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour vous aider à naviguer dans le terrain de jeu VRC Over Under dans VEXcode VR, avec les coordonnées (X, Y) des emplacements.

Comment fonctionne le capteur GPS dans VRC Over Under dans VEXcode VR

Carte de terrain V5RC Over Under montrant les objectifs, les barrières et les zones utilisées pour identifier les emplacements des capteurs GPS.

Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de terrain VEX à l'intérieur du terrain pour trianguler la position X, Y et le cap. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de positionnement absolu, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage pour chaque parcelle.

Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et orienté vers l'arrière.

Le capteur GPS indique les coordonnées (X, Y) du centre de rotation du Striker sur le terrain, en millimètres ou en pouces.

Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC

Le champ VRC Over Under dans VEXcode VR s'étend d'environ -1800 mm à 1800 mm pour les positions X et Y. La position de départ du Striker dépend de la position de départ sélectionnée.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au centre du champ.

VEXcode VR avec le terrain de jeu V5RC Over Under ouvert, affichant la position du robot et les détails de localisation GPS.

Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS

Carte du terrain de jeu V5RC Over Under Playground indiquant les coordonnées GPS, les zones du terrain et les positions des obstacles utilisés pour la navigation.

Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y de l'attaquant sur le terrain. Ces coordonnées correspondent à l'emplacement du centre de rotation du Striker, situé entre les roues avant, comme indiqué sur cette image.

Schéma du terrain de jeu V5RC Over Under indiquant les zones, les barrières et les emplacements des buts pour l'identification des coordonnées du capteur GPS

Les blocs de rapport de la catégorie Détection de la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS de votre projet.

Espace de travail VEXcode VR avec le terrain de jeu VRC Over Under sélectionné et le robot virtuel sur le terrain

Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Striker sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Apparence de la boîte à outils.

Utilisation du capteur GPS pour aider l'attaquant à se repérer sur le terrain

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Striker à naviguer sur le terrain en le conduisant vers des emplacements précis grâce à votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. Grâce au capteur GPS, Striker peut se déplacer le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Striker de se déplacer en utilisant les informations des capteurs au lieu de distances fixes.

Plan de terrain V5RC Over Under montrant les buts, les barrières, les zones de charge de match et les zones d'élévation pour l'identification des emplacements GPS

Dans ce projet, Striker avancera depuis la position de départ A, jusqu'à ce que la valeur de l'axe Y soit supérieure à -1000 millimètres (mm), puis s'arrêtera, plaçant Striker en position de tourner et de collecter une Triball.

Remarque: Vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.

Emplacement du capteur GPS et centre de rotation sur le percuteur

Carte du terrain V5RC Over Under indiquant les buts, les obstacles et les positions de départ pour l'identification des emplacements des capteurs GPS

Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation de Striker est situé à l'avant du robot.

Le capteur GPS est configuré dans VRC Over Under dans VEXcode VR pour tenir compte de ce décalage (environ -150 mm sur l'axe X et -295 mm sur l'axe Y), afin que les valeurs rapportées reflètent le centre de rotation du Striker.

Coordonnées (X, Y) des éléments de jeu dans VRC Over Under pour VEXcode VR

Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les Triballs et les zones de score, peut vous aider à planifier vos projets dans VRC Over Under avec VEXcode VR.

Les coordonnées approximatives du point central des éléments de jeu sur le terrain VRC dans l'aire de jeu sont fournies à titre indicatif, en fonction de la configuration du terrain au début de chaque match.

Coordonnées de la zone de score

Carte du terrain V5RC Over Under indiquant les zones de but, les barres d'altitude et les coordonnées GPS du capteur.

Coordonnées de Triball

VEXcode VR avec le terrain de jeu V5RC Over Under et les données du capteur GPS pour identifier l'emplacement du robot sur le terrain

Coordonnées du poste

VEXcode VR Aire de jeux Over Under avec tableau de bord du capteur GPS affichant les détails de la position du robot

Identification du cap GPS du Striker

Carte du terrain Over Under montrant les objectifs, les barres d'altitude et les positions de départ des tuiles pour identifier les emplacements des capteurs GPS

Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap varie de 0 degré à 359,9 degrés, suivant le style d'un cap au compas.

Lors de l'utilisation du capteur GPS pour la détection de la position, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.