Etäisyysanturi on yksi tehokkaimmista antureista, jotka on suunniteltu täydellisesti integroitavaksi EXP-robotiikkaalustan kanssa. Tämä anturi käyttää luokkahuoneessa turvallisen laservalon pulssia mittaamaan etäisyyden anturin etuosasta esineeseen.
Anturin kuvaus
Etäisyysanturilla on seuraavat ominaisuudet:
- Mittausetäisyys: Anturi käyttää luokkahuoneessa turvallisen laservalon pulssia mittaamaan etäisyyden anturin etuosasta esineeseen. Etäisyys ilmoitetaan tuumina tai senttimetreinä Brain's Sensor Dashboardissa ja tuumina tai millimetreinä VEXcode EXP:ssä.
- Tunnista esine: Anturia voidaan käyttää myös sen havaitsemiseen, kun se on kohteen lähellä.
- Kohteen suhteellisen koon määrittäminen: Anturia voidaan käyttää myös havaitun kohteen suhteellisen koon määrittämiseen. Kohteen likimääräinen koko ilmoitetaan pieneksi, keskikokoiseksi tai suureksi.
- Raportoi kohteen nopeus: Anturia voidaan käyttää laskemaan ja raportoimaan nopeus metreinä sekunnissa anturia lähestyvän kohteen tai kohdetta lähestyvän anturin nopeuden.
Anturin kotelon takaosassa on viisi reikää joustavuuden lisäämiseksi, kun anturi asennetaan robottiin.
Anturin etupuolella on pieni ikkuna, josta lasersäde lähetetään ja sitten vastaanotetaan etäisyyden mittaamiseksi.
Jotta etäisyysanturi toimisi EXP Brainin kanssa, anturin Smart Port ja EXP Brainin Smart Port on yhdistettävä älykaapelilla.
Anturi toimii minkä tahansa EXP Brainin 10 älyportin kanssa.
Kun liität EXP Smart Cable -kaapelin portteihin, varmista, että kaapelin liitin on työnnetty kokonaan porttiin ja liittimen lukituskieleke on kunnolla kiinni.
Kuinka etäisyysanturi toimii
Etäisyysanturi lähettää pulssin luokkahuoneessa turvallista laservaloa ja mittaa ajan, joka kuluu pulssin heijastumiseen. Tämä mahdollistaa etäisyyden laskemisen.
Anturin Class 1 Laser on samanlainen kuin nykyaikaisissa matkapuhelimissa pään havaitsemiseen käytettävät laserit. Laser mahdollistaa sen, että anturin näkökenttä on hyvin kapea, joten tunnistus tapahtuu aina suoraan anturin edessä.
Anturin mittausalue on 20 millimetristä (mm) 2 000 millimetriin (mm) (0,79 - 78,74 tuumaa). Alle 200 millimetrin (mm) tarkkuus on noin +/‐15 millimetriä (mm); yli 200 millimetriä (mm) tarkkuus on noin 5 %.
Etäisyysanturi on liitettävä pariksi VEXcode EXP:n kanssa, jotta EXP-aivoille voidaan luoda käyttäjäohjelma, joka käyttää anturin lukemia robotin toiminnan ohjaamiseen.
EXP-aivoja yhdessä käyttäjäprojektin kanssa voidaan käyttää muuttamaan etäisyysanturin lukemat seuraaviksi:
- Etäisyys kohteeseen mitattuna senttimetreinä, millimetreinä tai tuumina.
- Kohteen nopeus metreinä sekunnissa.
- Kohteen koko on pieni, keskikokoinen tai suuri.
- Objekti löydetty.
Etäisyysanturin asennus
Sijoitus
Etäisyysanturin sijoitus on erittäin tärkeä tarkkojen lukemien saamiseksi.
Varmista, ettei robotissa ole mitään rakennetta anturin edessä olevan pienen anturin ikkunan edessä.
Anturin edessä on oltava vapaa reitti minkä tahansa mitattavan kohteen ja anturin välillä.
Lukuetäisyysanturin arvot
On hyödyllistä käyttää EXP Brainin Laitteet-näyttöä nähdäksesi etäisyysanturin raportoimat tiedot.
Sensor Dashboardista etäisyyssensorin kojelauta ilmoittaa lähimmän kohteen etäisyyden joko tuumina tai senttimetreinä.
Yksiköt voidaan vaihtaa valitsemalla aivoissa Tarkista-painike vaihtaaksesi tuuman ja senttimetrin välillä.
Voit käyttää Sensor Dashboardia noudattamalla tämän artikkelin ohjeita.
Etäisyysanturin lisääminen laitteeksi VEXcode EXP:ssä
Aina kun anturia käytetään ohjelmointikielen kanssa, se on määritettävä kyseisellä kielellä.
VEXcode EXP:ssä tämä saavutetaan käyttämällä Laitteet-ikkunan Lisää laite -ominaisuutta.
Voit lisätä etäisyysanturin kokoonpanoon noudattamalla tämän artikkelin ohjeita.
Kun etäisyysanturi on lisätty projektiisi, uusi sarja anturilohkoja tulee saataville.
Lisätietoa etäisyysanturiin liittyvistä lohkoista 'Sensing'-luokasta on ohjetiedoissa (Blocks project).
Etäisyysanturin yleiset käyttötavat
Etäisyysanturi voi tuottaa useita mittauksia, joiden avulla voidaan muuttaa robotin käyttäytymistä. Näitä ominaisuuksia ovat:
Tunnista esine
Tämän ominaisuuden avulla robotti havaitsee kohteen, kun se tulee etäisyysanturin kantamaan. Etäisyysanturi ilmoittaa löydetystä esineestä, kun se on noin alle 1000 mm:n päässä.
Vasemmalla näkyvää esimerkkiprojektia käytetään koodaamaan robotti, jonka etuosaan on asennettu etäisyysanturi, jotta se kääntyy, kunnes se havaitsee kohteen, kuten kuution, ja ajaa eteenpäin, kun anturi havaitsee kohteen.
Etäisyys kohteeseen
Tämä tarjoaa mittauksen anturin etuosan ja esineen tai esteen/seinän välillä.
Vasemmalla näkyvää esimerkkiprojektia käytetään robotin koodaamiseen, jonka etupuolelle on asennettu etäisyysanturi ja kynsi. Robotti ajaa, kunnes se havaitsee, että esine on alle 75 mm:n etäisyydellä anturista, ja sulje sitten kynsi kohteen ympäriltä. Tästä esimerkistä on apua, jos tiedetään, että robotin edessä on esine ja haluat robotin ajavan eteenpäin kerätäkseen sen.
Voit määrittää, kuinka kaukana esine on anturista ja käyttää tätä parametria projektissa, käyttämällä EXP-aivojen Sensor Dashboardia. Katso tästä artikkelista lisätietoja Sensor Dashboardin käyttämisestä.
Ilmoita kohteen nopeus
Tämä ominaisuus mittaa anturia lähestyvän kohteen nopeuden metreinä sekunnissa tai kohdetta lähestyvän anturin.
Lähestyvän kohteen mukana muuttuvan nopeuden havaitsemiseksi voidaan käyttää vasemmalla olevaa esimerkkiä. Tässä projektissa tiedot tulostetaan aivojen näytölle. Aivot tulostavat, kun etäisyysanturi havaitsee kohteen ja kohteen nopeuden metreinä sekunnissa. Jos haluat nähdä muuttuvat numerot tarkemmin, tulostustarkkuus on 0,1.
Testaa tätä projektia siirtämällä kuutiota lähemmäs ja kauemmas anturista. Kun esine ja/tai anturi liikkuvat poispäin toisistaan, nopeusarvot ovat negatiivisia.
Määritä kohteen suhteellinen koko
Tämän ominaisuuden avulla robotti voi tunnistaa kohteen pieneksi, keskikokoiseksi tai suureksi anturin lukeman mukaan.
Tässä vasemmalla olevassa esimerkissä käytetään [If then else]- ja [Print]-lohkoja aivoissa olevan objektin suhteellisen koon tulostamiseen. Aseta erilaisia esineitä anturin eteen ja katso lukemia Brainin näytöltä nähdäksesi koon tunnistuksen reaaliajassa.
Kohteen suhteellisen koon määrittämiseksi anturi käyttää tietoa valon määrästä, joka heijastuu takaisin anturiin. Esineet tulee sijoittaa 100–300 mm:n (noin 4–12 tuuman) päähän anturista, jotta koko saadaan mahdollisimman tarkasti esille.