Joka vuosi IQ Hero Bot suunnitellaan IQ Super Kit stä tarjoamaan joukkueille lähtökohdan nykyisen VEX IQ Challenge -pelin pelaamiseen. Se on tarkoitettu kokeneille joukkueille, jotka voivat nopeasti koota robotin tutkimaan pelin dynamiikkaa. Uudet joukkueet voivat myös käyttää Hero Botia oppiakseen arvokkaita rakennustaitoja ja hankkiakseen robotin, jonka kanssa he voivat räätälöidä kilpailemaan kauden alussa.
Kauden 2021-2022 VEX IQ Challenge Game on tulossa. Katso tämä sivu saadaksesi lisätietoja pelistä ja sen pelaamisesta. Tämän kauden Hero Bot pelata Pitching In on Fling. Voit tarkastella Flingin rakennusohjeita saadaksesi lisätietoja.
Katso tässä artikkelissa käytetyt pelin määritelmät, pelisääntöjen yleiskatsaus ja pisteytys Game Manual for Pitching In.
Pisteytysominaisuudet
Fling voi tehdä maalin seuraavilla tavoilla:
Pallon tekeminen korkeaan maaliin
Käyttämällä Flingin sisäänottoa ja katapulttivartta palloja voidaan tehdä tehokkaasti korkeassa maalissa.
Pallon saaminen matalaan maaliin
Pallot voidaan helposti työntää matalaan maaliin käyttämällä Fling's Intakea.
Puhdista pallot aitauksesta
Fling voi käyttää Intakea poistaakseen pallot tehokkaasti Corrallista.
Matala roikkuu roikkuustangosta
Fling pystyy käyttämään katapulttivartta kurottautumaan ripustustankoon ylös ja alas.
Suunnitteluominaisuudet
Jotkut Flingin merkittävistä suunnitteluominaisuuksista ovat imu, sen kammen muotoinen katapulttilaukaisujärjestelmä ja yhdistetty välityssuhde, jota käytetään katapulttivarren liikuttamiseen.
Pallonottoaukko
Fling's Intake koostuu kahdesta 40 millimetrin (mm) hihnapyörästä, jotka on erotettu toisistaan erottimilla, ja neljästä hihnapyörien väliin venytetystä kuminauhasta.
Kuminauhat tarttuvat tehokkaasti palloihin, kun Intake pyörii.
Intake voi pyöriä vetääksesi pallon sisään tai kääntämällä pallon vapauttamiseksi.
Imumoottorin teho välitetään kahdella 10 millimetrin (mm) hihnapyörällä ja kumihihnalla.
Tämä takaa sujuvan voimansiirron. Jos pallo juuttuu sisäänottoaukkoon, kumihihna vain luistaa ja estää vaurioita.
Kampimainen katapulttisytytysjärjestelmä
Flingin katapulttivarren laukaisumekanismi on erittäin pehmeä edestakaisin liikkuva laite.
Se koostuu 60 hammaspyörän sarjasta ja nivelletystä kiristysvarresta.
Kiristysvarsi kääntyy tapissa, joka on kiinnitetty hammaspyörien ulkoreunaan. Tämä luo kammen asetukset vaihteiden kääntyessä.
Vaihteen vastakkaisella puolella nivelliitännästä on akseliholkki. Holkki tarttuu kiristysvarteen ja lisää kammen pituutta.
Kun kampi saa nivelletyn kiristysvarren lyhenemään, se vetää katapulttivarren alas ja lisää katapulttivarren kuminauhan jännitystä.
Kun kammen vivusto siirtyy yli keskipisteen, akselin holkki menettää kosketuksen kampivivustoon ja vapauttaa kiristysvarren ja laukaisee katapultin.
Koko tämä sykli toistuu vaihteiden jatkaessa pyörimistä, kuten tässä animaatiossa on esitetty. Puskurin kytkin on asetettu laukaisemaan toiminta, joka estää vaihteiden kääntymisen juuri ennen kuin Katapulttivarsi saavuttaa keskipisteensä.
Tämä mahdollistaa pallon lataamisen katapulttivarteen imuaukosta.
Yhdistetty välityssuhde, jota käytetään katapultin varren siirtämiseen
Jokainen, joka on koskaan yrittänyt nostaa luudaa pitämällä kiinni sen varren päästä, on kokenut pyörimismomentin.
Katapulttivarren vaihteistossa on oltava riittävä vääntömomentti, jotta se voi voittaa varren kuminauhan jännityksen. Lisäksi katapulttivartta käytetään ripustettavaksi ripustustankoon, joten siinä on myös oltava tarpeeksi vääntömomenttia robotin painon nostamiseksi.
Tämä vääntömomentti luodaan käyttämällä kaksivaiheista yhdistelmävälityssuhdetta.
Yhdistelmävälityssuhteen ensimmäisessä osassa on 12-hampainen käyttövaihde, joka saa voimansa moottorista.
12-hampainen vetopyörä käyttää 36-hampaista vaihdetta.
Tämä 12-hampainen vaihde 36-hampaiseksi vaihteeksi tarjoaa 3:1-välityssuhteen.
36-hampainen hammaspyörä pyörii 1/3 moottorin nopeudella. Se kuitenkin siirtää 3x vääntömomentin akselilleen.
Yhdistelmävälityssuhteen toisessa osassa on pari 12-hampaista ajovaihdetta. Näillä 12-hampaisella hammaspyörällä on sama akseli kuin 36-hampaisella hammaspyörällä yhdistetyn välityssuhteen ensimmäisestä osasta.
Katapultin laukaisumekanismin 12 hammaspyöräparin ja 60 hammaspyöräparin välissä on pari 36-hampaista välipyörää. Tyhjäkäyntivaihteet eivät muuta välityssuhdetta.
Nämä 12 hammaspyörää ja 60 hammaspyörää tarjoavat 5:1 välityssuhteen.
Yhdistämällä kaksi välityssuhdetta 3:1 ja 5:1 muodostavat yhdistetyn välityssuhteen 15:1
Lähes 15x Katapulttimoottorin pyörimisvääntömomentilla tämä antaa Flingille runsaasti vääntömomenttia sekä katapulttivarren ampumiseen että sen painon nostamiseen kentältä ripustustangon avulla.
- Lisätietoja välityssuhteista, hammaspyöristä ja hihnapyöristä on katsomalla tämä artikkeli VEX-kirjastosta.
Vinkkejä ja temppuja Flingin ohjelmointiin VEXcode IQ:lla
Flingin voimansiirron määrittäminen
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja 2-moottorisen voimansiirron määrittämisestä.
Määritä Flingin 2-moottorinen voimansiirto valitsemalla portti 1 vasemmalle moottorille ja portti 3 oikealle moottorille.
Varmistaaksesi, että asetukset on säädetty Flingin fyysisten mittojen mukaan:
- muuta raideleveyttä 173 mm:stä 267 mm:iin.
Jos haluat lisätietoja raidan leveydestä, katso tämä artikkeli -kirjastosta.
Katapulttivarren ja imumoottorien konfigurointi
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja moottorin määrittämisestä.
- Määritä Flingin imumoottori valitsemalla portti 2.
- Määritä Flingin erityinen katapulttivarsimoottori valitsemalla portti 4.
Puskurin kytkimen konfigurointi
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja puskurikytkimen määrittämisestä.
Määritä Flingin oma puskurikytkin valitsemalla portti 5.
Ohjaimen konfigurointi
IQ-ohjain voidaan konfiguroida ohjaamaan Flingiä sekä ohjaamaan imua.
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja ohjaimen määrittämisestä.
Huomautus: Flingin konfiguraatio EI salli VEX IQ Brainin oletusajuriohjelman toimia ohjaimen kanssa.
Mitä tahansa ohjaimen painikeryhmää voidaan käyttää ohjaamaan Fling's Intakea.
Huomautus: Fling's Intake on konfiguroitava ennen ohjaimen konfigurointia.
Katapulttivarsimoottorin käyttäminen ohjaimen kanssa
Aseta CatapultArmMotor pysähtymään. Tämä pitää Flingin katapulttivarren paikoillaan ripustuksen jälkeen.
Valitse ohjaimen painike asettaaksesi Flingin katapulttivarren ampumaan.
Valitse ohjainpainike ampuaksesi Katapulttivarren.
Tämä painike siirtää myös vartta alas, jotta Fling voi roikkua ripustustangon päällä.
Jos haluat lisätietoja Flingin koodaamisesta VEXcode IQ: , katso nämä artikkelit VEX-kirjastosta.
IQ-anturien lisääminen
Fling on suunniteltu lisäämään helposti kaikki IQ-anturit. Pitching In -pelin robottisäännöt mahdollistavat paljon mukauttamista Fling Hero Botille.
Jos haluat lisätietoja IQ-antureista, katso tämä -kirjaston osa.
Voit myös tarkastella tätä artikkelia Virtual Fling :stä, jota käytetään VIQC Virtual Skills :ssa, nähdäksesi esimerkkejä siitä, kuinka antureita voidaan lisätä Flingiin.