Voit käyttää GPS-anturia auttamaan sinua navigoimaan VRC Over Under Playgroundissa VEXcode VR:ssä sijaintien (X, Y) koordinaattien avulla.
Kuinka GPS-anturi toimii VRC:ssä Over Under VEXcode VR:ssä
GPS (Game Positioning System) -anturi käyttää VEX-kenttäkoodia kentän sisällä X-, Y-sijainnin ja suunnan kolmiomittamiseen. Kenttäkoodissa olevaa shakkitaulukuviota käytetään tunnistamaan kunkin yksittäisen lohkon sijainti kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi peltokohtaista kalibrointia.
Kenttäkoodin tunnistamiseksi VEX GPS Sensor, mustavalkoinen kamera, on asennettu robotin takaosaan taaksepäin.
GPS-anturi ilmoittaa kentällä olevan Strikerin pyörimiskeskipisteen (X, Y) koordinaatit millimetreinä tai tuumina.
Tunnistaa (X, Y) koordinaatit VRC-kentällä
VRC Over Under Field VEXcode VR:ssä vaihtelee noin -1800 mm:stä 1800 mm:iin X- ja Y-asennoissa. Strikerin aloituspaikka riippuu valitusta aloituspaikasta.
Keskisijainti tai origo (0,0) sijaitsee kentän keskellä.
GPS-anturin (X, Y) koordinaattien tunnistaminen
GPS-anturin avulla voidaan tunnistaa Striker on the Field X- ja Y-koordinaatit. Nämä koordinaatit heijastavat Strikerin pyörimiskeskuksen sijaintia, joka sijaitsee etupyörien välissä, kuten tässä kuvassa.
Työkalulaatikon Sensing-luokassa olevia reportterilohkoja voidaan käyttää sijaintiarvojen raportoimiseen projektin GPS-anturin avulla.
Strikerin GPS-anturin nykyiset X- ja Y-koordinaatit kentällä voidaan näyttää Print Consolessa käyttämällä Toolboxin Ulkonäkö-kategorian lohkoja.
GPS-anturin käyttäminen auttamaan hyökkääjää navigoimaan kentällä
Voit käyttää GPS-anturia auttamaan hyökkääjää navigoimaan pellolla ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä tietosi suorakulmaisesta koordinaattijärjestelmästä. GPS-anturin avulla Striker voi ajaa X- tai Y-akselia pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Tämä antaa Strikerille mahdollisuuden ajaa käyttämällä anturin palautetta asetettujen etäisyyksien sijaan.
Tässä projektissa Striker ajaa eteenpäin lähtöpaikasta A, kunnes Y-akselin arvo on suurempi kuin -1000 millimetriä (mm), sitten pysähtyy ja asettaa Strikerin asentoon kääntymään ja keräämään Triballin.
Huomautus: Saatat joutua huomioimaan robotin inertian tai ajautumisen parametreja asetettaessa.
GPS-anturin sijainti ja pyörimiskeskus Strikerissä
GPS-sensori on asennettu robotin takaosaan, kun taas Strikerin pyörimiskeskus sijaitsee robotin etuosassa.
GPS-anturi on konfiguroitu VRC:ssä Over Under VEXcode VR:ssä ottamaan huomioon tämän poikkeaman (noin -150 mm X-akselilla ja -295 mm Y-akselilla), joten raportoidut arvot kuvastavat Strikerin kierto.
(X, Y) Pelielementtien koordinaatit VRC:ssä Over Under VEXcode VR:lle
Pelielementtien, kuten Triballien ja pisteytysalueiden, koordinaattien tunteminen voi auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VRC Over Underissa VEXcode VR:ssä.
Seuraava viite on ohjenuorana, joka perustuu kunkin ottelun alussa tehtyyn kenttäasetuksiin, leikkikentän VRC-kentän pelielementtien keskipisteen koordinaattien likimääräisistä sijainneista.
Pisteytysalueen koordinaatit
Heimokoordinaatit
Viestikoordinaatit
Strikerin GPS-suunnan tunnistaminen
GPS-anturia voidaan käyttää myös GPS-suunnan tunnistamiseen. Suunta vaihtelee 0 astetta 359,9 asteeseen kompassin suuntatyyliä noudattaen.
Käytettäessä GPS-anturia sijainnin havaitsemiseen, GPS-suunta pysyy vakiona peltoon nähden robotin lähtöpaikasta riippumatta.