Paikkatietojen tunnistaminen GPS-anturin avulla V5RC:n leikkikentän päällä ja alla – VEX kirjasto

Voit käyttää GPS-anturia apunasi VEXcode VR:n VRC Over Under -leikkikentällä navigointiin sijaintien (X, Y)-koordinaattien avulla.

GPS-anturin toimintaperiaate VRC:ssä: Yli/Alla VEXcode VR:ssä

V5RC Over Under -kenttäkartta, joka näyttää maalit, esteet ja vyöhykkeet, joita käytetään GPS-anturien sijaintien tunnistamiseen.

GPS (Game Positioning System) -anturi käyttää kentän sisäpuolella olevaa VEX-kenttäkoodia X- ja Y-sijainnin sekä suunnan kolmiomittaukseen. Kenttäkoodin shakkilautakuviota käytetään kunkin yksittäisen lohkon sijainnin tunnistamiseen kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi lohkokohtaista kalibrointia.

Kenttäkoodin havaitsemiseksi robotin takaosaan on asennettu mustavalkoinen VEX GPS -anturi, joka osoittaa taaksepäin.

GPS-anturi raportoi lyöjän pyörimiskeskipisteen (X, Y) koordinaatit kentällä millimetreinä tai tuumina.

(X, Y) -koordinaattien tunnistaminen VRC-kentässä

VEXcode VR:n VRC Over Under -kenttä vaihtelee X- ja Y-asennoissa noin -1800 mm:stä 1800 mm:iin. Strikerin lähtöpaikka riippuu valitusta lähtöpaikasta.

Keskipiste eli lähtöpiste (0,0) sijaitsee kentän keskellä.

VEXcode VR, jossa V5RC Over Under Playground on auki ja jossa näkyvät robotin sijainti ja GPS-sijaintitiedot.

GPS-anturin (X, Y) -koordinaattien tunnistaminen

V5RC Over Under Playground -kenttäkartta, joka näyttää GPS-sijainnit, kenttäalueet ja esteiden sijainnit navigoinnissa

GPS-anturia voidaan käyttää hyökkääjän X- ja Y-koordinaattien tunnistamiseen kentällä. Nämä koordinaatit heijastavat Strikerin pyörimiskeskipisteen sijaintia, joka sijaitsee etupyörien välissä, kuten tässä kuvassa on esitetty.

V5RC Over Under Playground -kentän pohjapiirros, jossa näkyvät alueet, esteet ja maalien sijainnit GPS-anturikoordinaattien tunnistamiseksi

Työkalupakin Tunnistus-kategorian Reporter-lohkoja voidaan käyttää GPS-anturin sijaintiarvojen raportointiin projektissasi.

VEXcode VR -työtila, jossa on valittuna VRC Over Under Playground ja virtuaalirobotti kentällä

Strikerin GPS-anturin nykyiset X- ja Y-koordinaatit pellolla voidaan näyttää tulostuskonsolissa käyttämällä työkalupakin Ulkoasut-kategorian lohkoja.

GPS-anturin käyttö Strikerin apuna kentän navigoinnissa

Voit käyttää GPS-anturia auttaaksesi Strikeria navigoimaan pellolla ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä karteesisen koordinaatiston tuntemustasi. GPS-anturin avulla Striker voi ajaa X- tai Y-akseleita pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Näin Striker voi ajaa anturipalautteen avulla asetettujen etäisyyksien sijaan.

V5RC Over Under -kentän asettelu, jossa näkyvät maalit, esteet, ottelun kuormitusalueet ja korkeusalueet GPS-sijaintien tunnistamiseksi

Tässä projektissa Striker ajaa eteenpäin lähtöpisteestä A, kunnes Y-akselin arvo on suurempi kuin -1000 millimetriä (mm), pysähtyy sitten ja asettaa Strikerin kääntymisasentoon Triballin noutamiseksi.

Huomautus: Sinun on ehkä otettava huomioon robotin inertia tai ajautuminen parametreja asetettaessa.

GPS-anturin sijainti ja iskurilaitteen pyörimiskeskipiste

V5RC Over Under -kenttäkartta, joka näyttää maalit, esteet ja lähtöasemat GPS-anturien sijaintien tunnistamiseksi

GPS-anturi on asennettu robotin takaosaan, kun taas Strikerin pyörimiskeskus sijaitsee robotin etuosassa.

GPS-anturi on konfiguroitu VEXcode VR:n VRC Over/Under -parametrissa ottamaan huomioon tämän siirtymän (noin mm X-akselilla ja –295 mm Y-akselilla), jotta raportoidut arvot heijastavat Strikerin pyörimiskeskipistettä.

Pelielementtien (X, Y) koordinaatit VRC:ssä, yli/alle VEXcode VR:ssä

Pelielementtien, kuten triballien ja pisteytysalueiden, koordinaattien tunteminen voi auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VRC Over Under -tilassa VEXcode VR:ssä.

Seuraava viite on ohjeellinen ja perustuu kunkin ottelun alussa tehtyihin kenttäasetuksiin pelielementtien likimääräisiin keskipisteiden koordinaattien sijainteihin VRC-kentällä leikkikentällä.

Pisteytysalueen koordinaatit

V5RC Over Under -kenttäkartta, joka näyttää maalialueet, korkeuspalkit ja kentän koordinaatit GPS-anturin sijainnin viitteenä

Heimojen koordinaatit

VEXcode VR V5RC Over Under Playground -leikkikentällä ja GPS-anturin tiedoilla robotin kenttäsijainnin tunnistamiseksi

Postin koordinaatit

VEXcode VR leikkikentän päällä ja sen alla, ja GPS-anturin kojelauta näyttää robotin sijaintitiedot.

Hyökkääjän GPS-suunnan tunnistaminen

Kentän Over Under -kartta, joka näyttää tavoitteet, korkeuspalkit ja lähtöruutujen sijainnit GPS-anturien sijaintien tunnistamiseksi

GPS-anturia voidaan käyttää myös GPS-suunnan tunnistamiseen. Suunta vaihtelee 0 asteesta 359,9 asteeseen kompassisuunnan mukaisesti.

Kun GPS-anturia käytetään sijainnin tunnistukseen, GPS-suunta pysyy vakiona peltoon nähden robotin lähtöasennosta riippumatta.