Cada año, el IQ Hero Bot se diseña a partir del IQ Super Kit para proporcionar a los equipos un punto de partida para jugar el juego VEX IQ Challenge actual. Está destinado a equipos experimentados para poder montar rápidamente un robot para investigar la dinámica del juego. Los nuevos equipos también pueden usar Hero Bot para aprender valiosas habilidades de construcción y tener un robot que pueden personalizar para competir al comienzo de la temporada.
El juego VEX IQ Challenge 2021-2022 está colaborando. Vea esta página para obtener más información sobre el juego y cómo se juega. El Hero Bot de esta temporada que jugará Pitching In es Fling. Puedes consultar las instrucciones de construcción de Fling para obtener más información.
Para conocer las definiciones de juego utilizadas en este artículo, una descripción general de las reglas del juego y la puntuación, el Manual de juego para Pitching In.
Capacidades de puntuación
Fling puede anotar de las siguientes maneras:
Marcar un gol en el High Goal
Usando el brazo de catapulta y entrada de Fling, las bolas se pueden anotar de manera eficiente en el gol alto.
Marcar un gol en la portería baja
Las bolas se pueden empujar fácilmente hacia la portería baja usando la entrada de Fling.
Limpia las bolas del corral
Fling puede usar la Entrada para eliminar eficazmente las Bolas del Corral.
Cuelgue bajo de una barra colgante
Fling puede usar el brazo de catapulta para estirarse y colgarse de una barra colgante.
Características de diseño
Algunas de las características de diseño destacadas de Fling son la entrada, su sistema de disparo de catapulta con diseño de manivela y la relación de transmisión compuesta utilizada para mover el brazo de catapulta.
Admisión de bola
La entrada de Fling consta de dos poleas de 40 milímetros (mm) separadas por separadores y cuatro bandas de goma estiradas entre las poleas.
Las bandas elásticas se agarran efectivamente a las bolas mientras la entrada gira.
La entrada puede girar para atraer una bola o invertirse para soltar una bola.
La potencia del motor de admisión se transfiere mediante dos poleas de 10 milímetros (mm) y una correa de goma.
Esto proporciona una transferencia suave de potencia. Si una bola se atasca en la entrada, la correa de goma simplemente se deslizará, evitando cualquier daño.
Sistema de disparo de catapulta con diseño de manivela
El mecanismo de disparo del brazo catapulta de Fling es un dispositivo alternativo muy suave.
Consta de un conjunto de engranajes de 60 dientes y un brazo tensor articulado.
El brazo tensor gira sobre un pasador fijado al borde exterior de los engranajes. Esto crea una configuración de manivela a medida que giran los engranajes.
En el lado opuesto del engranaje desde la conexión de pivote hay un casquillo del eje. El casquillo atrapará el brazo tensor y aumentará la longitud de la manivela.
A medida que la manivela hace que el brazo tensor articulado se acorte, tira hacia abajo el brazo catapulta y aumenta la tensión en las bandas elásticas del brazo catapulta.
Una vez que el varillaje del cigüeñal pasa el punto central, el buje del eje pierde contacto con el varillaje del cigüeñal y libera el brazo tensor, disparando la catapulta.
Todo este ciclo se repite a medida que los engranajes continúan girando, como se muestra en esta animación. El interruptor de parachoques está configurado para activar el comportamiento de detener el giro de los engranajes, justo antes de que el brazo de catapulta alcance su punto central.
Esto permite cargar una bola en el brazo de catapulta desde la entrada.
Relación de engranajes compuesta utilizada para mover el brazo de catapulta
Cualquiera que haya intentado alguna vez coger una escoba sujetándola por el extremo del mango ha experimentado un par de torsión.
El sistema de engranajes del brazo catapulta debe tener suficiente par de rotación para superar la tensión de las bandas elásticas del brazo. Además, el brazo de catapulta se utiliza para colgar de la barra colgante, por lo que también debe tener suficiente torsión para levantar el peso del robot.
Este par se genera mediante el uso de una relación de transmisión compuesta de dos etapas.
La primera parte de la relación de transmisión compuesta tiene el engranaje impulsor de 12 dientes, que es impulsado por el motor.
El engranaje impulsor de 12 dientes impulsa un engranaje impulsado de 36 dientes.
Este engranaje de 12 dientes en un engranaje de 36 dientes proporciona una relación de engranaje de 3:1.
El engranaje de 36 dientes gira a 1/3 de la velocidad del motor. Sin embargo, transfiere 3 veces el par de rotación a su eje.
La segunda parte de la relación de transmisión compuesta tiene un par de engranajes impulsores de 12 dientes. Estos engranajes de 12 dientes comparten el mismo eje que el engranaje de 36 dientes de la primera parte de la relación de engranajes compuestos.
Hay un par de engranajes locos de 36 dientes entre el par de engranajes de 12 dientes y el par de engranajes de 60 dientes en el mecanismo de disparo de la catapulta. Los engranajes locos no cambian la relación de transmisión.
Estos engranajes de 12 dientes en engranajes de 60 dientes proporcionan una relación de engranajes de 5:1.
La combinación de las dos relaciones de transmisión de 3:1 y 5:1 forma una relación de transmisión compuesta de 15:1
Con casi 15 veces el par de rotación del motor Catapult, esto le proporciona a Fling un par de rotación suficiente para disparar el brazo de la catapulta y levantar su peso del campo usando la barra colgante.
- Para obtener más información sobre relaciones de engranajes, ruedas dentadas y poleas, este artículo de la biblioteca VEX.
Consejos y trucos para programar Fling con VEXcode IQ
Configuración de la transmisión de Fling
Siga los pasos de este artículo de la biblioteca VEXpara obtener información general sobre cómo configurar una transmisión de 2 motores.
Para configurar la transmisión de 2 motores específica de Fling, seleccione el puerto 1 para el motor izquierdo y el puerto 3 para el motor derecho.
Para garantizar que la configuración se ajuste a las dimensiones físicas de Fling:
- cambie el ancho de vía de 173 mm a 267 mm.
Para obtener más información sobre el ancho de vía, este artículo de la Biblioteca VEX.
Configuración del brazo catapulta y los motores de admisión
Siga los de este artículo de la biblioteca VEXpara obtener información general sobre cómo configurar un motor.
- Para configurar el motor de admisión específico de Fling, seleccione el puerto 2.
- Para configurar el motor del brazo catapulta específico de Fling, seleccione el puerto 4.
Configuración del interruptor de parachoques
Siga los pasos de en este artículo de la biblioteca VEXpara obtener información general sobre cómo configurar un interruptor de parachoques.
Para configurar el interruptor de parachoques específico de Fling, seleccione el puerto 5.
Configurar el controlador
El controlador IQ se puede configurar para impulsar Fling y controlar la admisión.
Siga los de este artículo de la biblioteca VEXpara obtener información general sobre cómo configurar un controlador.
Nota: La configuración de Fling NO permite que el programa del controlador predeterminado del VEX IQ Brain funcione con el controlador.
Cualquiera de los grupos de botones del controlador se puede utilizar para controlar la ingesta de Fling.
Nota: La entrada de Fling debe configurarse primero antes de configurar el controlador.
Uso del motor del brazo catapulta con el controlador
Configure el CatapultArmMotor parando en espera. Esto mantendrá el brazo catapulta de Fling en su lugar después de colgarlo.
Elige un botón del controlador para configurar el brazo catapulta de Fling para que dispare.
Elige un botón del controlador para disparar el brazo catapulta.
Este botón también moverá el brazo hacia abajo para permitir que Fling cuelgue de la barra colgante.
Para obtener más información sobre cómo codificar Fling usando VEXcode IQ, vea estos artículos de la biblioteca VEX.
Agregar sensores de coeficiente intelectual
Fling ha sido diseñado para agregar fácilmente cualquiera de los sensores IQ. Las reglas del robot del juego Pitching In permiten una gran personalización de tu Fling Hero Bot.
Para obtener más información sobre los sensores IQ, esta sección de la biblioteca VEX.
También puede este artículo sobre Virtual Fling utilizado en VIQC Virtual Skills para ver ejemplos de cómo se pueden agregar sensores a Fling.