Codificación con el sensor de visión de IA en VEXcode V5 C++

Asegúrate de tener firmas de color y códigos de color configurados con tu sensor de visión de IA para que puedan usarse con tus bloques. Para obtener más información sobre cómo configurarlos, puede leer los artículos siguientes:

• Configuración de firmas de color con la firma AI Vision en VEXcode V5
• Configuración de códigos de color con la firma AI Vision en VEXcode V5

El sensor de visión de IA también puede detectar clasificaciones de IA y AprilTags. Para saber cómo habilitar estos modos de detección, vaya aquí:

• Uso de clasificaciones de IA con el sensor de visión de IA
• Uso de AprilTags con el sensor de visión de IA

Para obtener más información sobre estos comandos individuales y cómo usarlos en VEXcode, visite el sitio de API.

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Obtenga datos visuales con el sensor de visión AI

Cada comando del sensor de visión de IA comenzará con el nombre del sensor de visión de IA configurado. Para todos los ejemplos de este artículo, el nombre del sensor de visión de IA utilizado será AIVision.

Tomar una instantánea

El método takeSnapshot toma una fotografía de lo que el sensor de visión de IA está viendo actualmente y extrae datos de esa instantánea que luego se pueden usar en un proyecto. Cuando se toma una instantánea, debe especificar qué tipo de objeto debe recopilar datos el sensor de visión de IA:

• AFirma de color oCódigo de color
  • Estas firmas visuales comienzan con el nombre del sensor de visión de IA, doble guión bajo y luego el nombre de la firma visual, por ejemplo: AIVision1__Blue.
• Clasificaciones de IA - aivision::ALL_AIOBJS
• abrilEtiquetas- aivision::ALL_TAGS

Al tomar una instantánea se creará una matriz de todos los objetos detectados que usted especificó. Por ejemplo, si quisiera detectar una firma de color "Azul" , y el sensor de visión de IA detectara 3 objetos azules diferentes, los datos de los tres se colocarían en la matriz.

En este ejemplo, se toma una instantánea de la firma de color "Azul" del sensor de visión de IA llamado AIVision1. Muestra la cantidad de objetos detectados en la matriz y captura una nueva instantánea cada 0,5 segundos.

while (true) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos de color azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verificar para asegurarse de que se detectó un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}

objetos

Cada objeto de una instantánea tiene diferentes propiedades que pueden usarse para brindar información sobre ese objeto. El método de objetos le permite acceder a estas propiedades.

Las propiedades disponibles son las siguientes:

• identificación
• centroX y centroY
• origenX y origenY
• ancho
• altura
• ángulo
• existe
• puntaje

Para acceder a la propiedad de un objeto, utilice el nombre del sensor de visión de IA, seguido del método del objeto y luego el índice del objeto.

El índice del objeto indica qué propiedad del objeto específico desea recuperar. Después de tomar una instantánea, el sensor de visión IA clasifica automáticamente los objetos por tamaño. Al objeto más grande se le asigna el índice 0, mientras que los objetos más pequeños reciben números de índice más altos.

Por ejemplo, llamar al ancho del objeto más grande sería AIVision1.objects[0].width.

identificación

La propiedad id solo está disponible para las clasificaciones de IA de las etiquetas y del de abril.

Consulte estos artículos para obtener más información sobre las clasificaciones de IA del de abril, las etiquetas y cómo habilitar su detección en la Utilidad de Visión de IA.

centroX y centroY

Estas son las coordenadas centrales del objeto detectado en píxeles.

En este ejemplo, debido a que el centro de la vista del sensor de visión de IA es (160, 120), el robot girará a la derecha hasta que la coordenada centerX de un objeto detectado sea mayor a 150 píxeles, pero menor a 170 píxeles.

mientras (verdadero) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos de color azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Verifique que se haya detectado un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  si (AIVision.objectCount > 0) {

    si (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Transmisión.girar(derecha);
    } de lo contrario {
      Transmisión.detener();
    }
  }
  esperar(5, ms);
}

origen X y origen

OriginX y OriginY son las coordenadas en la esquina superior izquierda del objeto detectado en píxeles.

ancho y alto

Este es el ancho o alto del objeto detectado en píxeles.

En este ejemplo, se utiliza el ancho del objeto para la navegación. El robot se acercará al objeto hasta que el ancho alcance un tamaño específico antes de detenerse.

mientras (verdadero) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos azules.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifique que se haya detectado un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  si (AIVision.objectCount > 0) {

    si (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Transmisión.drive(adelante);
    } de lo contrario {
      Transmisión.stop();
    }
  }
  esperar(5, ms);
}

ángulo

puntaje

La propiedad de puntuación se utiliza al detectarclasificaciones de IA con el sensor de visión de IA.

existe

La propiedad existe se utiliza para detectar si se ha detectado una visual especificada en la última instantánea tomada.

Esto le permite verificar si se detectaron objetos en la instantánea anterior. Esta propiedad devolverá un Verdadero cuando un objeto exista y un Falso cuando el objeto no exista.

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objetoCount

El método objectCount devuelve la cantidad de objetos detectados en la última instantánea.

Este fragmento de código actualiza continuamente el EXP Brain con la cantidad de objetos detectados. Según el ejemplo proporcionado, enviará repetidamente el valor 2, indicando que se han detectado dos objetos.

while (true) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos azules.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Verificar para asegurarse de que se detectó un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  if (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}