Comprensión de los datos en la utilidad AI Vision en VEXcode V5

LaAI Vision Utility es lo que le permite conectar y configurar suAI Vision Sensor. Para leer sobre cómo hacerlo, puede leer estos artículos aquí:

Comprender cómo el sensor de visión AI detecta y mide objetos puede ayudarle a utilizar mejor estas mediciones en sus proyectos de codificación. Con este conocimiento, puede mejorar sus habilidades de codificación y crear soluciones más precisas para tareas como el reconocimiento de objetos y el análisis espacial.

Comprender el tono y la saturación

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Al configurar una firma de color, aparecen opciones para los rangos de tono y saturación. Estos le permiten ajustar la firma de color para que sea más resistente . Una firma de color se considera resistente cuando el objeto se puede mover y aún así ser rastreado por la Utilidad de Visión de IA.

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El primer control deslizante es el rango de tono . El tono es el color percibido, definido por su posición en la rueda de color. Esta rueda de color tiene un rango de 0 a 359,9 grados y cada color de la rueda tiene un valor de grado definido. 

El rango de tonos le permite elegir los grados por encima y por debajo del color configurado que se informará como ese color. Por ejemplo, un azul oscuro puede tener un valor de tono de 240 grados. Con un rango de tono de 20 grados, cualquier valor entre 220 grados y 260 grados se informará como ese color configurado azul oscuro.

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El segundo control deslizante es el rango de saturación . La saturación es la intensidad o pureza del color. Cuanto más brillante sea el color, más saturado será. La saturación es una escala relativa medida con porcentajes desde 0%, que es un tono gris apagado, hasta 100%, una versión intensa de ese tono. 

El rango de saturación le permite elegir el porcentaje de saturación por encima y por debajo del color configurado que se informará como ese color. Por ejemplo, una bola roja con una iluminación más tenue puede aparecer con una saturación del 50%. Con un rango de saturación de 0,25 (el equivalente decimal del 25 %), cualquier valor entre el 25 % y el 75 % de saturación se informará como ese color configurado en rojo.

Comprender los píxeles y la resolución

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Imagina que estás haciendo un dibujo en una hoja de papel cuadriculado. Cada pequeño cuadrado del papel es como un píxel. Cuando coloreas estos cuadrados, estás haciendo tu dibujo.

Baja resolucion Alta resolución

Ahora, hablemos de resolución. Resolución es el número de píxeles de una imagen. Si tiene muchos cuadrados pequeños (píxeles) en su papel cuadriculado, su imagen se verá nítida y detallada. Pero si solo tienes unos pocos píxeles, tu imagen puede verse borrosa y no muy clara.

El sensor de visión IA tiene una resolución de 320 píxeles horizontales por 240 píxeles verticales. Esto significa que el centro de detección preciso se alinea con las coordenadas 160 en el eje X y 120 en el eje Y.

¿Cómo mide los objetos el sensor de visión AI?

Datos reportados por el sensor

El sensor de visión de IA recopila datos sobre colores configurados, AprilTags y clasificaciones de IA. Algunos de estos datos se muestran en la Utilidad AI Vision y pueden ayudar a la hora de planificar y crear un proyecto VEXcode. 

La imagen muestra un Buckyball azul con un contorno cuadrado blanco que lo sigue. La esquina superior izquierda tiene una etiqueta que indica que es un objeto azul, con coordenadas X:176, Y:117 y dimensiones W:80, H:78. Las flechas rojas resaltan el ancho y la altura del objeto.

Ancho y altura

Este es el ancho o alto del objeto detectado en píxeles.

Las medidas de ancho y alto ayudan a identificar diferentes objetos. Por ejemplo, un Buckyball tendrá una altura mayor que un Ring.

 

Un Buckyball azul siendo rastreado por un sistema de visión por computadora. El objeto está delineado con un cuadrado blanco, y dentro del contorno hay un cuadrado rojo más pequeño que rodea una cruz blanca centrada. En la esquina superior izquierda de la imagen, una etiqueta indica que el objeto es azul, con coordenadas X:176, Y:117 y dimensiones W:80, H:78.

CentroX y CentroY

Estas son las coordenadas centrales del objeto detectado en píxeles.

Las coordenadas CenterX y CenterY ayudan con la navegación y el posicionamiento. El sensor de visión IA tiene una resolución de 320 x 240 píxeles.

Ángulo

El ángulo es una propiedad disponible solo para los códigos de color yAprilTags. Esto representa si el código de colordetectadoo AprilTag está orientado de manera diferente.

 

Un Buckyball azul siendo rastreado por un sistema de visión. Un contorno blanco rodea el objeto, con una cruz blanca centrada dentro del contorno. La etiqueta superior izquierda indica que el color del objeto es azul, junto con las coordenadas X:176, Y:117 y las dimensiones W:80, H:78. Un pequeño cuadrado rojo resalta la esquina superior izquierda del objeto.

Origen X y Origen Y

OriginX y OriginY son las coordenadas en la esquina superior izquierda del objeto detectado en píxeles.

Las coordenadas OriginX y OriginY ayudan con la navegación y el posicionamiento. Al combinar esta coordenada con el ancho y la altura del objeto, puede determinar el tamaño del cuadro delimitador del objeto. Esto puede ayudar a rastrear objetos en movimiento o a navegar entre objetos.

 

Tres tarjetas cuadradas con AprilTags rastreadas mediante un sistema de visión. Cada tarjeta está etiquetada con un número de identificación y datos de seguimiento asociados. La tarjeta de la izquierda está etiquetada como ID:0, mostrando las coordenadas A:350°, X:110, Y:96, W:41, H:41. La tarjeta del medio, denominada ID:3, tiene las coordenadas A:1°, X:187, Y:180, W:57, H:57. La tarjeta de la derecha está etiquetada como ID:9, con coordenadas A:3°, X:237, Y:89, W:38, H:38. Cada tarjeta tiene un contorno blanco y el sistema rastrea sus posiciones y orientaciones.

Identificación de etiqueta

El ID de etiqueta solo está disponible para AprilTags. Este es el número de identificación para el AprilTag especificado.

La identificación de AprilTags específicos permite una navegación selectiva. Puede programar su robot para que se mueva hacia ciertas etiquetas e ignore otras, utilizándolas efectivamente como señales para la navegación automatizada.

La imagen muestra cuatro objetos rastreados por un sistema de visión: dos bolas y dos anillos. La bola roja está etiquetada con las coordenadas X:122, Y:84, W:67, H:66 y una puntuación del 99%. La bola azul tiene X:228, Y:86, W:70, H:68, con una puntuación del 99%. El anillo verde tiene las coordenadas X:109, Y:186, W:98, H:92 y una puntuación del 99%. El anillo rojo está etiquetado como X:259, Y:187, W:89, H:91, con una puntuación del 99%. Cada objeto está delineado en blanco, lo que indica la precisión del seguimiento.

Puntaje

La propiedad de puntuación se utiliza al detectarclasificaciones de IA con el sensor de visión de IA.

La puntuación de confianza indica qué tan seguro está el sensor de visión de IA acerca de su detección. En esta imagen, hay un 99% de confianza en la identificación de las clasificaciones de IA de estos cuatro objetos. Puede utilizar esta puntuación para garantizar que su robot solo se centre en detecciones altamente confiables.

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