Cada año, el IQ Hero Bot está diseñado a partir del IQ Super Kit para proporcionar a los equipos un punto de partida para jugar el juego VEX IQ Challenge actual. Está destinado a que los equipos experimentados puedan ensamblar rápidamente un robot para investigar la dinámica del juego. Los nuevos equipos también pueden usar el Hero Bot para aprender valiosas habilidades de construcción y tener un robot que pueden personalizar para competir a principios de la temporada.
El juego de desafío VEX IQ 2021-2022 está participando. Consulta esta página para obtener más información sobre el juego y cómo se juega. El Hero Bot de esta temporada para jugar Pitching In is Fling. Puedes consultar las instrucciones de compilación de Fling para obtener más información.
Para conocer las definiciones de juego utilizadas a lo largo de este artículo, una descripción general de las reglas del juego y la puntuación, consulte el Manual del juego para lanzar.
Capacidades de puntuación
Fling puede puntuar de las siguientes maneras:
Anotar un balón en el gol alto
Usando el brazo de admisión y catapulta de Fling, las bolas se pueden puntuar de manera eficiente en la meta alta.
Anotar un balón en el gol bajo
Las bolas se pueden empujar fácilmente hacia el objetivo bajo utilizando la ingesta de Fling.
Despeja las Bolas del Corral
Fling puede usar la Admisión para despejar efectivamente las Bolas del Corral.
Cuelgue bajo de una barra colgante
Fling es capaz de usar el brazo de catapulta para alcanzar y colgar bajo de una barra colgante.
Características de diseño
Algunas de las características de diseño destacadas de Fling son la admisión, su sistema de disparo de catapulta de diseño de manivela y la relación de transmisión compuesta utilizada para mover el brazo de catapulta.
Admisión de balón
La entrada de Fling consta de dos poleas de 40 milímetros (mm) separadas por separadores y cuatro bandas de goma estiradas entre las poleas.
Las bandas elásticas se agarran efectivamente a las bolas a medida que gira la admisión.
La admisión puede girar para tirar de una bola o invertirse para soltar una bola.
La potencia del motor de admisión se transfiere mediante el uso de dos poleas de 10 milímetros (mm) y una correa de goma.
Esto proporciona una transferencia de potencia sin problemas. Si una bola se atasca en la admisión, la correa de goma simplemente se deslizará, evitando cualquier daño.
Sistema de disparo de catapulta de diseño de manivela
El mecanismo de disparo para el brazo de catapulta de Fling es un dispositivo alternativo muy suave.
Consta de un juego de engranajes de 60 dientes y un brazo tensor articulado.
El brazo tensor pivota en un pasador unido al borde exterior de los engranajes. Esto crea una configuración de manivela a medida que giran los engranajes.
En el lado opuesto del engranaje de la conexión de pivote hay un buje del eje. El casquillo atrapará el brazo tensor y aumentará la longitud de la manivela.
A medida que la manivela hace que el brazo tensor articulado se acorte, tira hacia abajo del brazo de catapulta y aumenta la tensión en las bandas de goma del brazo de catapulta.
Una vez que la articulación de la manivela se mueve más allá del punto central, el buje del eje pierde contacto con la articulación de la manivela y libera el brazo tensor, disparando la catapulta.
Todo este ciclo se repite a medida que los engranajes continúan girando, como se muestra en esta animación. El interruptor del parachoques está configurado para activar el comportamiento de detener el giro de los engranajes, justo antes de que el brazo de la catapulta alcance su punto central.
Esto permite cargar una bola en el brazo de la catapulta desde la admisión.
Relación de engranaje compuesta utilizada para mover el brazo de la catapulta
Cualquiera que haya intentado levantar una escoba agarrando el extremo de su mango ha experimentado un par de rotación.
El sistema de engranajes para el brazo de catapulta debe tener suficiente par de rotación para superar la tensión de las bandas de goma del brazo. Además, el brazo catapulta se utiliza para colgar de la barra colgante, por lo que también necesita tener suficiente torque para levantar el peso del robot.
Este par se genera utilizando una relación de transmisión compuesta de dos etapas.
La primera parte de la relación de transmisión compuesta tiene el engranaje de accionamiento de 12 dientes, que es alimentado por el motor.
El engranaje de accionamiento de 12 dientes acciona un engranaje accionado por 36 dientes.
Este engranaje de 12 dientes en un engranaje de 36 dientes proporciona una relación de transmisión de 3:1.
El engranaje de 36 dientes gira a 1/3 de la velocidad del motor. Sin embargo, transfiere 3 veces el par de rotación a su eje.
La segunda parte de la relación de transmisión compuesta tiene un par de engranajes de accionamiento de 12 dientes. Estos engranajes de 12 dientes comparten el mismo eje que el engranaje de 36 dientes de la primera parte de la relación de transmisión compuesta.
Hay un par de engranajes locos de 36 dientes entre el par de engranajes de 12 dientes y el par de engranajes de 60 dientes en el mecanismo de disparo Catapult. Los engranajes locos no cambian la relación de transmisión.
Estos engranajes de 12 dientes en engranajes de 60 dientes proporcionan una relación de transmisión de 5:1.
La combinación de las dos relaciones de transmisión de 3:1 y 5:1 forma una relación de transmisión compuesta de 15:1
Con casi 15 veces el par de rotación del motor de la catapulta, esto proporciona a Fling un montón de par de rotación para disparar el brazo de la catapulta y levantar su peso del campo usando la barra colgante.
- Para obtener más información sobre las relaciones de transmisión, las ruedas dentadas y las poleas, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Consejos y trucos para programar Fling con VEXcode IQ
Configuración de la transmisión de Fling
Siga los pasos de este artículo de la Biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un tren motriz de 2 motores.
Para configurar la transmisión específica de 2 motores de Fling, seleccione el puerto 1 para el motor izquierdo y el puerto 3 para el motor derecho.
Para garantizar que los ajustes se ajusten a las dimensiones físicas de Fling:
- cambie el ancho de la pista de 173 mm a 267 mm.
Para obtener más información sobre el ancho de vía, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
Configuración del brazo de la catapulta y los motores de admisión
Siga los pasos de este artículo de la Biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un motor.
- Para configurar el motor de admisión específico de Fling, seleccione el puerto 2.
- Para configurar el motor de brazo de catapulta específico de Fling, seleccione el puerto 4.
Configuración del interruptor del parachoques
Siga los pasos de este artículo de la biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un interruptor de parachoques.
Para configurar el interruptor de parachoques específico de Fling, seleccione el puerto 5.
Configuración del controlador
El controlador IQ se puede configurar para accionar Fling, así como para controlar la admisión.
Siga los pasos de este artículo de la Biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un controlador.
Nota: La configuración de Fling NO permite que el programa de controlador predeterminado de VEX IQ Brain funcione con el controlador.
Cualquiera de los grupos de botones en el controlador se puede utilizar para controlar la admisión de Fling.
Nota: La admisión de Fling debe configurarse primero antes de configurar el controlador.
Uso del motor del brazo de catapulta con el controlador
Ajuste la parada CatapultArmMotor para mantenerla presionada. Esto mantendrá el brazo de catapulta de Fling en su lugar después de colgarlo.
Elija un botón de control para configurar el brazo de catapulta de Fling para disparar.
Elija un botón de control para disparar el brazo de catapulta.
Este botón también moverá el brazo hacia abajo para permitir que Fling cuelgue en la barra colgante.
Para obtener más información sobre cómo codificar Fling utilizando VEXcode IQ, consulte estos artículos de la biblioteca VEX.
Adición de sensores IQ
Fling ha sido diseñado para agregar fácilmente cualquiera de los sensores IQ. Las reglas del robot de juego Pitching In permiten una gran personalización de tu Fling Hero Bot.
Para obtener más información sobre los sensores IQ, consulte esta sección de la biblioteca VEX.
También puede ver este artículo sobre Virtual Fling utilizado en VIQC Virtual Skills para ver ejemplos de cómo se pueden agregar sensores a Fling.