Μια εισαγωγή στο Fling: το VIQRC Pitching στο Hero Bot

Σκοράρισμα στο High Goal

Χρησιμοποιώντας την Εισαγωγή και τον Βραχίονα Καταπέλτη του Fling, οι μπάλες μπορούν να σκοράρουν αποτελεσματικά στο High Goal.

Σκοράρισμα στο χαμηλό τέρμα

Οι μπάλες μπορούν εύκολα να ωθηθούν στο Low Goal χρησιμοποιώντας την εισαγωγή Fling's Intake.

Καθαρίστε τις μπάλες από το Corral

Ο Fling μπορεί να χρησιμοποιήσει την Εισαγωγή για να απομακρύνει αποτελεσματικά τις Μπάλες από το Corral.

Χαμηλή ανάρτηση από κρεμαστή μπάρα

Ο Φλινγκ μπορεί να χρησιμοποιήσει τον Βραχίονα Καταπέλτη για να φτάσει προς τα πάνω και να κρεμαστεί χαμηλά από μια Κρεμαστή Μπάρα.

Η εισαγωγή του Fling αποτελείται από δύο τροχαλίες 40 χιλιοστών (mm) που χωρίζονται από αποστάτες και τέσσερις λαστιχένιες ταινίες που τεντώνονται μεταξύ των τροχαλιών.

Οι λαστιχένιες ταινίες πιάνουν αποτελεσματικά τις μπάλες καθώς περιστρέφεται η εισαγωγή.

Η εισαγωγή μπορεί να περιστραφεί για να τραβήξει μέσα μια μπάλα ή να αντιστραφεί για να απελευθερώσει μια μπάλα.

Η ισχύς από τον κινητήρα της εισαγωγής μεταφέρεται χρησιμοποιώντας δύο τροχαλίες 10 χιλιοστών (mm) και έναν λαστιχένιο ιμάντα.

Αυτό παρέχει μια ομαλή μεταφορά ισχύος. Εάν μια μπάλα σφηνώσει στην εισαγωγή, ο λαστιχένιος ιμάντας απλώς θα γλιστρήσει, αποτρέποντας τυχόν ζημιά.

Ο μηχανισμός πυροδότησης για τον βραχίονα καταπέλτη του Fling είναι μια πολύ ομαλή παλινδρομική συσκευή.

Αποτελείται από ένα σετ 60 οδοντωτών γραναζιών και έναν αρθρωτό βραχίονα τάνυσης.

Ο βραχίονας τάνυσης περιστρέφεται σε έναν πείρο που είναι προσαρτημένος στην εξωτερική άκρη των γραναζιών. Αυτό δημιουργεί μια ρύθμιση στροφάλου καθώς περιστρέφονται τα γρανάζια.

Στην αντίθετη πλευρά του γραναζιού από την περιστροφική σύνδεση υπάρχει ένας δακτύλιος άξονα. Το δακτύλιο θα πιάσει τον βραχίονα τάνυσης και θα αυξήσει το μήκος του στροφάλου.

Καθώς η μανιβέλα προκαλεί κοντύτερο μήκος του αρθρωτού βραχίονα τάνυσης, τραβάει προς τα κάτω τον βραχίονα καταπέλτη και αυξάνει την τάση στις λαστιχένιες ταινίες του βραχίονα καταπέλτη.

Μόλις ο σύνδεσμος του στροφάλου μετακινηθεί πέρα ​​από το κεντρικό σημείο, ο δακτύλιος άξονα χάνει την επαφή με τον σύνδεσμο του στροφάλου και απελευθερώνει τον βραχίονα τάνυσης, πυροδοτώντας τον καταπέλτη.

Όλος αυτός ο κύκλος επαναλαμβάνεται καθώς τα γρανάζια συνεχίζουν να περιστρέφονται, όπως φαίνεται σε αυτήν την κινούμενη εικόνα. Ο διακόπτης προφυλακτήρα έχει ρυθμιστεί ώστε να ενεργοποιεί τη συμπεριφορά διακοπής της περιστροφής των γραναζιών, ακριβώς πριν ο βραχίονας καταπέλτη φτάσει στο κεντρικό του σημείο.

Αυτό επιτρέπει τη φόρτωση μιας μπάλας στον βραχίονα καταπέλτη από την εισαγωγή.

Όποιος έχει προσπαθήσει ποτέ να πιάσει μια σκούπα κρατώντας την άκρη της λαβής της, έχει βιώσει περιστροφική ροπή.

Το σύστημα γραναζιών για τον βραχίονα καταπέλτη πρέπει να έχει αρκετή περιστροφική ροπή για να ξεπεράσει την τάση των λαστιχένιων ταινιών του βραχίονα. Επιπλέον, ο βραχίονας καταπέλτη χρησιμοποιείται για να κρεμιέται από την μπάρα ανάρτησης, επομένως πρέπει επίσης να έχει αρκετή ροπή στρέψης για να σηκώσει το βάρος του ρομπότ.

Αυτή η ροπή παράγεται χρησιμοποιώντας μια σύνθετη σχέση μετάδοσης δύο σταδίων.

Το πρώτο μέρος της σύνθετης σχέσης μετάδοσης έχει το γρανάζι κίνησης 12 δοντιών, το οποίο τροφοδοτείται από τον κινητήρα.

Το γρανάζι κίνησης με 12 δόντια κινεί ένα γρανάζι κίνησης με 36 δόντια.

Αυτό το γρανάζι 12 δοντιών σε ένα γρανάζι 36 δοντιών παρέχει σχέση μετάδοσης 3:1.

Το γρανάζι των 36 δοντιών περιστρέφεται στο 1/3 της ταχύτητας του κινητήρα. Ωστόσο, μεταφέρει 3 φορές την περιστροφική ροπή στον άξονά του.

Το δεύτερο μέρος της σύνθετης σχέσης μετάδοσης έχει ένα ζεύγος γραναζιών κίνησης με 12 δόντια. Αυτά τα γρανάζια 12 δοντιών μοιράζονται τον ίδιο άξονα με το γρανάζι 36 δοντιών από το πρώτο μέρος της σύνθετης σχέσης μετάδοσης.

Υπάρχει ένα ζεύγος αδρανών γραναζιών 36 δοντιών μεταξύ του ζεύγους γραναζιών 12 δοντιών και του ζεύγους γραναζιών 60 δοντιών στον μηχανισμό πυροδότησης Catapult. Τα ρελαντί δεν αλλάζουν τη σχέση μετάδοσης.

Αυτά τα γρανάζια 12 δοντιών σε γρανάζια 60 δοντιών παρέχουν σχέση μετάδοσης 5:1.

Ο συνδυασμός των δύο σχέσεων μετάδοσης 3:1 και 5:1 σχηματίζει μια σύνθετη σχέση μετάδοσης 15:1

Με σχεδόν 15 φορές μεγαλύτερη ροπή περιστροφής από τον κινητήρα του Καταπέλτη, αυτό παρέχει στον Fling άφθονη ροπή περιστροφής τόσο για να πυροδοτήσει τον Βραχίονα του Καταπέλτη όσο και για να σηκώσει το βάρος του από το Πεδίο χρησιμοποιώντας τη Ράβδο Κρεμάσματος.

• Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τις σχέσεις μετάδοσης, τα γρανάζια και τις τροχαλίες, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο διαμόρφωσης ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων.

Για να διαμορφώσετε το συγκεκριμένο σύστημα μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων του Fling, επιλέξτε τη θύρα 1 για τον αριστερό κινητήρα και τη θύρα 3 για τον δεξιό κινητήρα.

Για να βεβαιωθείτε ότι οι ρυθμίσεις προσαρμόζονται στις φυσικές διαστάσεις του Fling:

• αλλάξτε το πλάτος της τροχιάς από 173 mm σε 267 mm.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το πλάτος της τροχιάς, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Ακολουθήστε τα βήματα σε το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο διαμόρφωσης ενός κινητήρα.

• Για να διαμορφώσετε τον συγκεκριμένο κινητήρα εισαγωγής του Fling, επιλέξτε τη θύρα 2.
• Για να διαμορφώσετε τον συγκεκριμένο κινητήρα βραχίονα καταπέλτη του Fling, επιλέξτε τη θύρα 4.

Ακολουθήστε τα βήματα σε το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο ρύθμισης παραμέτρων ενός διακόπτη προφυλακτήρα.

Για να διαμορφώσετε τον συγκεκριμένο διακόπτη προφυλακτήρα του Fling, επιλέξτε τη θύρα 5.

Ο ελεγκτής IQ μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να οδηγεί το Fling καθώς και να ελέγχει την εισαγωγή.

Ακολουθήστε τα βήματα σε το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο ρύθμισης παραμέτρων ενός ελεγκτή.

Σημείωση: Η διαμόρφωση του Fling ΔΕΝ επιτρέπει στο προεπιλεγμένο πρόγραμμα οδήγησης του VEX IQ Brain να λειτουργεί με τον ελεγκτή.

Οποιαδήποτε από τις ομάδες κουμπιών στο χειριστήριο μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο της εισαγωγής αέρα του Fling.

Σημείωση: Η είσοδος του Fling πρέπει πρώτα να διαμορφωθεί πριν από τη διαμόρφωση του χειριστηρίου.

Ρυθμίστε το CatapultArmMotor να σταματά στη θέση "κρατήστε το". Αυτό θα κρατήσει το Βραχίονα Καταπέλτη του Fling στη θέση του μετά το κρέμασμα.

Διάλεξε ένα κουμπί χειριστηρίου για να ρυθμίσεις το χέρι καταπέλτη του Fling να πυροβολεί.

Διάλεξε ένα κουμπί χειριστηρίου για να πυροδοτήσεις τον Βραχίονα Καταπέλτη.

Αυτό το κουμπί θα μετακινήσει επίσης τον βραχίονα προς τα κάτω για να επιτρέψει στο Fling να κρεμαστεί στη μπάρα κρεμάσματος.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο κωδικοποίησης Fling χρησιμοποιώντας το VEXcode IQ, δείτε αυτά τα άρθρα από τη Βιβλιοθήκη.

Το Fling έχει σχεδιαστεί για να προσθέτει εύκολα οποιονδήποτε από τους αισθητήρες IQ. Οι κανόνες του ρομπότ Pitching In επιτρέπουν πολλές δυνατότητες προσαρμογής στο Fling Hero Bot σας.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τους αισθητήρες IQ, δείτε αυτήν την ενότητα της βιβλιοθήκης VEX.

Μπορείτε επίσης να δείτε το άρθρο σχετικά με το Virtual Fling που χρησιμοποιείται στο VIQC Virtual Skills για να δείτε παραδείγματα για το πώς μπορούν να προστεθούν αισθητήρες στο Fling.