Programmierung mit dem KI-Vision-Sensor in VEXcode V5 C++

Stellen Sie sicher, dass Sie Farbsignaturen und Farbcodes mit Ihrem KI-Vision-Sensor konfiguriert haben, damit diese mit Ihren Blöcken verwendet werden können. Um mehr darüber zu erfahren, wie Sie diese konfigurieren können, lesen Sie die folgenden Artikel:

• Konfigurieren von Farbsignaturen mit der AI Vision Signature in VEXcode V5
• Konfigurieren von Farbcodes mit der AI Vision Signature in VEXcode V5

Der KI-Vision-Sensor kann auch KI-Klassifizierungen und AprilTags erkennen. Um zu erfahren, wie Sie diese Erkennungsmodi aktivieren, klicken Sie hier:

• Nutzung von KI-Klassifizierungen mit dem KI-Vision-Sensor
• Verwendung von AprilTags mit dem KI-Vision-Sensor

Um mehr über die einzelnen Befehle und deren Verwendung in VEXcode zu erfahren, besuchen Sie die API-Website.

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Visuelle Daten mit dem KI-Vision-Sensor erfassen

Jeder Befehl des KI-Vision-Sensors beginnt mit dem Namen des konfigurierten KI-Vision-Sensors. In allen Beispielen dieses Artikels wird der verwendete AI Vision Sensor als AIVisionbezeichnet.

Schnappschuss machen

Die Methode takeSnapshot erstellt ein Bild von dem, was der KI-Vision-Sensor aktuell sieht, und extrahiert Daten aus diesem Snapshot, die dann in einem Projekt verwendet werden können. Wenn eine Momentaufnahme erstellt wird, müssen Sie angeben, von welchem Objekttyp der KI-Vision-Sensor Daten erfassen soll:

• AFarbsignatur oderFarbcode
  • Diese visuellen Signaturen beginnen mit dem Namen des KI-Vision-Sensors, gefolgt von zwei Unterstrichen und dem Namen der visuellen Signatur, zum Beispiel: AIVision1__Blue.
• KI-Klassifizierungen - aivision::ALL_AIOBJS
• AprilTags- aivision::ALL_TAGS

Durch das Erstellen eines Snapshots wird ein Array aller erkannten Objekte erzeugt, die Sie angegeben haben. Wenn Sie beispielsweise eine "Blau" Farbsignaturerkennen möchten und der KI-Vision-Sensor 3 verschiedene blaue Objekte erkennt, werden die Daten aller drei in das Array eingefügt.

In diesem Beispiel wird eine Momentaufnahme der "Blau" Farbsignaturvom AI Vision Sensor mit der Bezeichnung AIVision1aufgenommen. Es zeigt die Anzahl der im Array erkannten Objekte an und erstellt alle 0,5 Sekunden eine neue Momentaufnahme.

while (true) {
  // Erhalte einen Snapshot aller blauen Objekte.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Vor dem Abrufen der Daten prüfen, ob im Snapshot ein Objekt erkannt wurde.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, ms);
}

Objekte

Jedes Objekt in einem Snapshot besitzt unterschiedliche Eigenschaften, die zur Ermittlung von Informationen über dieses Objekt verwendet werden können. Die Objektmethode ermöglicht den Zugriff auf diese Eigenschaften.

Folgende Objekte stehen zur Verfügung:

• Ausweis
• centerX und centerY
• UrsprungX und UrsprungY
• Breite
• Höhe
• Winkel
• existiert
• Punktzahl

Um auf eine Objekteigenschaft zuzugreifen, verwenden Sie den Namen des KI-Vision-Sensors, gefolgt von der Objektmethode und dann dem Index des Objekts.

Der Objektindex gibt an, welche spezifische Eigenschaft des Objekts Sie abrufen möchten. Nach der Aufnahme eines Fotos sortiert der KI-Vision-Sensor die Objekte automatisch nach Größe. Dem größten Objekt wird der Index 0 zugewiesen, kleinere Objekte erhalten höhere Indexnummern.

Beispielsweise würde der Aufruf der Breite des größten Objekts AIVision1.objects[0].widthlauten.

Ausweis

Die Eigenschaft id ist nur für AprilTags und KI-Klassifizierungen verfügbar.

Weitere Informationen zu AprilTags und AI Classifications und wie deren Erkennung im AI Vision Utility aktiviert werden kann, finden Sie in diesen Artikeln.

centerX und centerY

Dies sind die Mittelpunktkoordinaten des erkannten Objekts in Pixeln.

Da sich in diesem Beispiel der Mittelpunkt des Sichtfelds des KI-Vision-Sensors bei (160, 120) befindet, dreht sich der Roboter nach rechts, bis die CenterX-Koordinate eines erkannten Objekts größer als 150 Pixel, aber kleiner als 170 Pixel ist.

while (true) {
  // Erhalte einen Snapshot aller blauen Farbobjekte.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Überprüfen, ob im Snapshot ein Objekt erkannt wurde, bevor Daten abgerufen werden.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.turn(right);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, msec);
}

UrsprungX und UrsprungY

OriginX und OriginY sind die Koordinaten in der oberen linken Ecke des erkannten Objekts in Pixeln.

Breite und Höhe

Dies ist die Breite oder Höhe des erkannten Objekts in Pixeln.

In diesem Beispiel wird die Breite des Objekts zur Navigation verwendet. Der Roboter nähert sich dem Objekt so lange, bis die Breite eine bestimmte Größe erreicht hat, bevor er anhält.

while (true) {
  // Erhalte eine Momentaufnahme aller blauen Objekte.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Überprüfen, ob im Snapshot ein Objekt erkannt wurde, bevor Daten abgerufen werden.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(forward);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, msec);
}

Winkel

Punktzahl

Die Eigenschaft Score wird bei der Erkennung vonKI-Klassifizierungen mit dem KI-Vision-Sensor verwendet.

existiert

Die Eigenschaft exists wird verwendet, um festzustellen, ob eine bestimmte visuelle Signatur im zuletzt aufgenommenen Snapshot erkannt wurde.

Damit können Sie überprüfen, ob im vorherigen Snapshot bereits Objekte erkannt wurden. Diese Eigenschaft gibt True zurück, wenn ein Objekt existiert, und False, wenn das Objekt nicht existiert.

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Objektanzahl

Die Methode objectCount gibt die Anzahl der im letzten Snapshot erkannten Objekte zurück.

Dieser Codeabschnitt aktualisiert das EXP Brain kontinuierlich mit der Anzahl der erkannten Objekte. Anhand des angegebenen Beispiels wird wiederholt der Wert 2 gesendet, was bedeutet, dass zwei Objekte erkannt wurden.

while (true) {
  // Erhalte einen Snapshot aller blauen Objekte.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Vor dem Abrufen der Daten prüfen, ob im Snapshot ein Objekt erkannt wurde.
  if (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, ms);
}