Der IQ Smart Motor musste perfekt sein, damit IQ erfolgreich war. In die Entwicklung dieses Motors flossen Tausende Stunden an Entwicklung und Analyse ein. Alles muss zusammenarbeiten: Motor, Getriebe, Encoder, Platine, Thermomanagement, Verpackung und Montage. Benutzer können die Richtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position und Drehmomentgrenze des Motors steuern.
Die maximale Leistung beträgt 1,4 W Dauerleistung und das maximale Drehmoment 0,414 Nm. Die freie Geschwindigkeit wird durch den Prozessor des Motors softwaremäßig begrenzt, um eine konstante Leistung von Motor zu Motor aufrechtzuerhalten und eine Höchstgeschwindigkeit unter Last zu ermöglichen.
Der Smart Motor verwendet einen MSP430-Mikrocontroller von Texas Instruments mit 16 MHz, um Anforderungen zu verarbeiten, Geschwindigkeit und Richtung zu messen, den Strom zu überwachen und den Motor über eine H-Brücke zu steuern. Die H-Bridge, ebenfalls von Texas Instruments, verfügt über einen automatischen Überstrom- und Übertemperaturschutz. Geschwindigkeit und Richtung werden über einen eingebauten Quadratur-Encoder gemessen, der ein Rad mit winzigen Schlitzen und Lichtsensoren verwendet. PID-Schleifen werden intern verarbeitet, um die Ausgangsgeschwindigkeit und -rotation präzise zu steuern. Außerdem wird der Strom gemessen, um sicherzustellen, dass die Motoren während des Betriebs nicht zu heiß werden. All diese Technologien arbeiten zusammen, um einen intelligenten Motor zu schaffen, der einfach, flexibel und leistungsstark ist.
„Konstante motorische Leistung ist ein Game Changer“
Eine der einzigartigsten Fähigkeiten des IQ Smart Motors ist die völlig konstante Leistung. Der Motor läuft intern mit einer Spannung, die etwas unter der Mindestspannung der Batterie liegt, und die Motorleistung wird auf +/-1 % genau geregelt. Das bedeutet, dass der Motor bei jedem Spiel und jedem autonomen Lauf die gleiche Leistung erbringt, unabhängig von der Batterieladung oder der Motortemperatur.
Der Motor berechnet die Ausgangsgeschwindigkeit und das Ausgangsdrehmoment genau, sodass der Benutzer jederzeit ein genaues Bild von der Motorleistung erhält. Position und Winkel werden mit einer Genauigkeit von 0,375 Grad angegeben. Alle diese Daten werden auf dem Armaturenbrett des Motors angezeigt (1. Generation oder 2. Generation).
| Motorprogrammierung in C++ mit VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
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Einstellungen Motor.setPosition(0, Grad); Motor.setVelocity(50, Prozent); Motor.setStopping(Bremse); Motor.setMaxTorque(50, Prozent); Motor.setTimeout(1, Sekunden); |
Aktionen Motor.spin(forward); Motor.stop(); |
Sensing Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position(Grad) Motor.velocity(Prozent) Motor.current(Prozent) |
Weitere Informationen zur Programmierung in C++, Python oder Blöcken mit VEX IQ Smart Motors finden in diesem Abschnitt der VEX-Bibliothek.
| Motorname | IQ Smart Motor |
| Artikelnummer | 228-2560 |
| Spitzenleistung | 1,4 W |
| Geschwindigkeit (RPM) | 120 U/min |
| Stillstandsdrehmoment (Nm) | 0.414 |
| Rückmeldung | Position Geschwindigkeit Strom |
| Encoder |
960 Ticks/Umdrehung |
| Maße | 2,24" B x 2" L x 1" H (56,9 mm B x 50,8 mm L x 25,4 mm H) |
| Gewicht | 0,165 lbs (75 Gramm) |