Sie können den GPS-Sensor verwenden, um mit den (X, Y)-Koordinaten der Standorte auf dem VRC Over Under Playground in VEXcode VR zu navigieren.
So funktioniert der GPS-Sensor in VRC Over Under in VEXcode VR
Der GPS-Sensor (Game Positioning System) verwendet den VEX-Feldcode im Inneren des Feldes, um die X-, Y-Position und -Richtung zu triangulieren. Dieses Schachbrettmuster im Feldcode wird verwendet, um die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Beim VEX GPS handelt es sich um ein absolutes Positionssystem, das weder driftet noch für jedes Schlag einzeln kalibriert werden muss.
Um den Feldcode zu erfassen, ist der VEX-GPS-Sensor, eine Schwarzweißkamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.
Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Rotationszentrums des Stürmers auf dem Feld in Millimetern oder Zoll.
Identifizieren der (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld
Das VRC-Over-Under-Feld in VEXcode VR reicht von ungefähr -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startort von Striker hängt von der gewählten Startpositionab.
Der Mittelpunkt bzw. der Ursprung (0,0) befindet sich in der Mitte des Feldes.
Identifizieren der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors
Mit dem GPS-Sensor können die X- und Y-Koordinaten des Stürmers auf dem Spielfeld ermittelt werden. Diese Koordinaten geben die Position des Rotationszentrums von Striker wieder, das sich zwischen den Vorderrädern befindet, wie in diesem Bild gezeigt.
Reporterblöcke aus der Kategorie „Sensing“ in der Toolbox können verwendet werden, um Positionsangaben vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt zu melden.
Die aktuellen X- und Y-Koordinaten von Strikers GPS-Sensor auf dem Spielfeld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.
Mithilfe des GPS-Sensors kann der Stürmer auf dem Spielfeld navigieren
Mithilfe des GPS-Sensors können Sie Striker bei der Navigation auf dem Feld unterstützen, indem Sie ihn anhand Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren. Mithilfe des GPS-Sensors kann Striker entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors größer oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Dadurch kann Striker mithilfe von Sensorfeedback statt mithilfe festgelegter Distanzen fahren.
In diesem Projekt fährt Striker von der Startposition A vorwärts, bis der Wert der Y-Achse größer als -1000 Millimeter (mm) ist, und hält dann an, sodass Striker in die Position kommt, sich umzudrehen und einen Triball einzusammeln.
Hinweis: Beim Festlegen Ihrer Parameter müssen Sie möglicherweise die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.
GPS-Sensorposition und Rotationszentrum am Striker
Der GPS-Sensor ist auf der Rückseite des Roboters montiert, während sich Strikers Rotationszentrum an der Vorderseite des Roboters befindet.
Der GPS-Sensor ist in VRC Over Under in VEXcode VR so konfiguriert, dass dieser Versatz (ungefähr -150 mm auf der X-Achse und -295 mm auf der Y-Achse) berücksichtigt wird, sodass die gemeldeten Werte den Rotationszentrum von Striker widerspiegeln.
(X, Y)-Koordinaten von Spielelementen in VRC Over Under für VEXcode VR
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie Triballs und Wertungszonen kann Ihnen bei der Planung Ihrer Projekte in VRC Over Under in VEXcode VR helfen.
Die folgende Referenz dient als Leitfaden und basiert auf der Feldkonfiguration zu Beginn jedes Spiels für die ungefähren Koordinatenpositionen der Mittelpunkte der Spielelemente auf dem VRC-Feld im Spielplatz.
Koordinaten der Wertungszone
Triball-Koordinaten
Post-Koordinaten
Identifizieren der GPS-Richtung von Striker
Der GPS-Sensor kann auch zur Ermittlung der GPS-Richtung verwendet werden. Die Richtung reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt damit der Richtung eines Kompasses.
Wenn Sie den GPS-Sensor zur Standortermittlung verwenden, bleibt die GPS-Richtung im Verhältnis zum Feld konstant, unabhängig von der Startposition des Roboters.