Mit dem GPS Sensor können Sie sich im VRC Over Under Playground in VEXcode VR mithilfe der (X, Y)-Koordinaten von Standorten navigieren lassen.
Wie der GPS-Sensor in VRC Over Under in VEXcode VR funktioniert
Der GPS-Sensor (Game Positioning System) nutzt den VEX-Feldcode im Inneren des Spielfelds, um die X-, Y-Position und die Richtung zu triangulieren. Das Schachbrettmuster im Feldcode dient dazu, die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX GPS ist ein absolutes Positionsbestimmungssystem, daher driftet es nicht und muss auch nicht für jedes Feld einzeln kalibriert werden.
Zur Erfassung des Feldcodes ist der VEX GPS-Sensor, eine Schwarzweißkamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.
Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Drehzentrums des Stürmers auf dem Spielfeld in Millimetern oder Zoll.
Identifizierung der (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld
Das VRC Over Under Field in VEXcode VR reicht von ungefähr -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startpunkt von Striker hängt von der ausgewählten Startposition ab.
Der Mittelpunkt bzw. der Ursprung (0,0) befindet sich in der Mitte des Feldes.
Ermittlung der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors
Der GPS-Sensor kann verwendet werden, um die X- und Y-Koordinaten des Stürmers auf dem Spielfeld zu ermitteln. Diese Koordinaten geben die Lage des Drehpunkts von Striker wieder, der sich, wie in diesem Bild dargestellt, zwischen den Vorderrädern befindet.
Mithilfe von Reporterblöcken aus der Kategorie „Sensorik“ in der Toolbox können Sie Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt ausgeben.
Die aktuellen X- und Y-Koordinaten des GPS-Sensors von Striker auf dem Spielfeld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.
Nutzung des GPS-Sensors zur Unterstützung des Strikers bei der Navigation auf dem Spielfeld
Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Striker bei der Navigation auf dem Spielfeld zu unterstützen, indem Sie ihn mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren lassen. Mithilfe des GPS-Sensors kann Striker entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors einen Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet. Dadurch kann Striker mithilfe von Sensorrückmeldungen anstatt von festgelegten Distanzen fahren.
In diesem Projekt fährt Striker von der Startposition A aus vorwärts, bis der Wert der Y-Achse größer als -1000 Millimeter (mm) ist, dann hält er an und positioniert Striker so, dass er sich drehen und einen Triball einsammeln kann.
Hinweis : Bei der EinstellungParameter müssen Sie möglicherweise die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.
GPS-Sensorposition und Rotationszentrum des Strikers
Der GPS-Sensor ist an der Rückseite des Roboters montiert, der Drehpunkt von Striker befindet sich hingegen an der Vorderseite des Roboters.
Der GPS-Sensor ist in VRC Over Under in VEXcode VR so konfiguriert, dass dieser Versatz (ungefähr -150 mm auf der X-Achse und -295 mm auf der Y-Achse) berücksichtigt wird, sodass die gemeldeten Werte den Drehpunkt von Striker widerspiegeln.
(X, Y)-Koordinaten der Spielelemente in VRC Over Under für VEXcode VR
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie den Triballs und den Wertungszonen kann Ihnen bei der Planung Ihrer Projekte in VRC Over Under in VEXcode VR helfen.
Die folgende Referenz dient als Orientierungshilfe und basiert auf dem Spielfeldaufbau zu Beginn jedes Spiels. Sie gibt die ungefähren Mittelpunktkoordinaten der Spielelemente auf dem VRC-Spielfeld im Playground an.
Koordinaten der Punktezone
Triball-Koordinaten
Postkoordinaten
Ermittlung der GPS-Richtung des Angreifers
Der GPS-Sensor kann auch zur Bestimmung der GPS-Richtung verwendet werden. Die Richtung reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt dem Kompasskurs.
Bei Verwendung des GPS-Sensors zur Positionsbestimmung bleibt die GPS-Richtung in Bezug auf das Spielfeld konstant, unabhängig von der Ausgangsposition des Roboters.