Úvod do Flingu: Nadhazování VIQRC v Hero Botu – Knihovna VEX

Každý rok je IQ Hero Bot navržen ze sady IQ Super Kit , aby týmům poskytl výchozí bod pro hraní aktuální hry VEX IQ Challenge. Je určen pro zkušené týmy, aby byly schopny rychle sestavit robota a prozkoumat dynamiku hry. Nové týmy se také mohou pomocí Hero Bota naučit cenné stavitelské dovednosti a mít robota, kterého si mohou upravit, aby s ním na začátku sezóny soutěžil.

Hra VEX IQ Challenge 2021–2022 je představena. Na této stránce najdete další informace o hře ao tom, jak se hraje. Hero Bot této sezóny hrát Pitching In is Fling. Další informace naleznete v pokynech sestavení Flinga.

Definice her používané v tomto článku, přehled pravidel hry a bodování v Herní příručce pro Pitching In.

Schopnosti skórování

Fling může skórovat následujícími způsoby:

Vrhněte robota na herním poli a vstřelte míč do vysoké branky pomocí katapultovacího ramene.

Vstřelení míče ve vysoké brance

Pomocí Flingova sacího a katapultového ramene mohou být koule efektivně skórovány do vysokého cíle.

Vrhněte robota na herní plochu a vstřelte míč do nízké branky pomocí jeho sání.

Vstřelení míče do nízké branky

Míče lze snadno dotlačit do nízkého cíle pomocí Flingova příjmu.

Vrhni robota na herní pole a pomocí jeho sacího potrubí odstraň míčky z ohrady.

Vyčistěte koule z ohrady

Fling může použít Intake k efektivnímu vyčištění koulí z ohrady.

Vrhněte robota na herní pole a proveďte nízký vis pomocí katapultovací paže.

Nízké zavěšení z visící tyče

Fling je schopen použít rameno katapultu k natažení a nízkému zavěšení ze závěsné tyče.

Konstrukční prvky

Některé z prominentních konstrukčních prvků Flingu jsou sání, jeho klikový systém katapultové střelby a složený převodový poměr používaný k pohybu ramene katapultu.

Příjem koule

Úhlový pohled na sestavu Fling pro zdůraznění vlastností jejího sacího systému. Distanční sloupky, gumičky a 40mm kladky sání jsou označeny pro lepší vysvětlení jeho konstrukce.

Fling's Intake se skládá ze dvou 40milimetrových (mm) kladek oddělených distančními sloupky a čtyř gumových pásů natažených mezi kladkami.

Gumičky se efektivně přichytí na kuličky, když se točí přívod.

Sání se může otočit, aby vtáhlo míč, nebo se může obrátit, aby se míček uvolnil.

Detailní pohled na sání, který zdůrazňuje jeho motor a způsob přenosu výkonu na sání.

Síla z motoru sání je přenášena pomocí dvou 10milimetrových (mm) řemenic a pryžového pásu.

To zajišťuje hladký přenos výkonu. Pokud by se míček zasekl v sacím otvoru, gumový pásek jednoduše sklouzne a zabrání jakémukoli poškození.

Klikový design katapultového odpalovacího systému

Schéma konstrukce katapultového ramene pro znázornění jeho funkce a vysvětlení jeho fungování. Jeho 60zubá ozubená kola, pouzdra hřídele, otočný čep a kloubové napínací rameno jsou zvýrazněny a označeny.

Spouštěcí mechanismus pro Flingovo rameno katapultu je velmi plynulé vratné zařízení.

Skládá se ze sady 60 zubů a kloubového napínacího ramene.

Napínací rameno se otáčí na čepu připevněném k vnější hraně ozubených kol. Tím se při otáčení ozubených kol vytvoří nastavení kliky.

Na opačné straně převodu než je otočné spojení je pouzdro hřídele. Pouzdro zachytí napínací rameno a zvětší délku kliky.

Když klika způsobí, že se kloubové napínací rameno zkrátí, stáhne rameno katapultu dolů a zvýší napětí na gumičkách ramena katapultu.

Jakmile se klikové táhlo přesune za středový bod, pouzdro hřídele ztratí kontakt s klikovým táhlem a uvolní napínací rameno, čímž katapult spustí.

Celý tento cyklus se opakuje, jak se ozubená kola dále otáčejí, jak je znázorněno v této animaci. Spínač nárazníku je nastaven tak, aby spustil chování zastavení otáčení převodů těsně předtím, než rameno katapultu dosáhne svého středu.

To umožňuje naložení míče na rameno katapultu ze sacího otvoru.

Složený převodový poměr Používá se k pohybu ramene katapultu

Vrhněte robota na herní pole a proveďte nízký vis pomocí katapultovací paže.

Každý, kdo se někdy pokusil zvednout koště tak, že se držel za úplný konec jeho rukojeti, zažil točivý moment.

Převodový systém pro rameno katapultu musí mít dostatečný točivý moment, aby překonal napětí gumových pásů ramene. Kromě toho se rameno katapultu používá k zavěšení na závěsnou tyč, takže také potřebuje mít dostatečný krouticí moment, aby zvedlo váhu robota.

Tento točivý moment je generován pomocí dvoustupňového složeného převodového poměru.

Detailní pohled na první část komplexního převodového poměru ramene katapultu. Je znázorněn motor pohánějící 12zubové kolo, které otáčí 36zubovým kolem, jež se poté připojuje k druhé části převodového poměru. Oba tyto převody jsou zvýrazněny a označeny.

První část složeného převodového poměru má hnací kolo s 12 zuby, které je poháněno motorem.

Hnací kolo s 12 zuby pohání 36 zubové hnané kolo.

Toto 12zubé ozubené kolo na 36zubové ozubené kolo poskytuje převodový poměr 3:1.

Ozubené kolo s 36 zuby se otáčí 1/3 rychlosti motoru. Na svůj hřídel však přenáší 3x větší točivý moment.

Detailní pohled na druhou část komplexního převodového poměru ramene katapultu. První část převodu se přivádí do 12zubového ozubeného kola, které je připojeno k 36zubému napínacímu kolu a poté k výstupu z 60zubového ozubeného kola. Všechna tato ozubená kola jsou zvýrazněna a popsána.

Druhá část složeného převodového poměru má dvojici hnacích ozubených kol s 12 zuby. Těchto 12 zubů sdílí stejný hřídel jako 36 zubů z první části složeného převodového poměru.

Mezi dvojicí 12zubých kol a dvojicí 60zubových kol na spouštěcím mechanismu Catapult je dvojice 36zubých vložených kol. Mezilehlá kola nemění převodový poměr.

Těchto 12 zubů na 60 zubů poskytuje převodový poměr 5:1.

Kombinací dvou převodových poměrů 3:1 a 5:1 vznikne složený převodový poměr 15:1

Při téměř 15násobku točivého momentu motoru Katapultu to poskytuje Flingu dostatek točivého momentu pro vystřelení ramene katapultu a zvednutí jeho váhy z pole pomocí závěsné tyče.

Další informace o převodových poměrech, ozubených kolech a kladkách v tomto článku z knihovny VEX.

Tipy a triky pro programování Fling s VEXcode IQ

Konfigurace Flingova hnacího ústrojí

Konfigurační nabídka hnacího ústrojí VEXcode IQ Devices se zvýrazněnými možnostmi Smart Port, které lze změnit tak, aby odpovídaly motorům hnacího ústrojí robota Fling. Levý motor by měl být na portu 1 a pravý motor na portu 3.

Postupujte podle kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o konfiguraci 2motorového hnacího ústrojí.

Chcete-li nakonfigurovat specifické 2motorové hnací ústrojí Flinga, vyberte port 1 pro levý motor a port 3 pro pravý motor.

Nabídka konfigurace hnacího ústrojí VEXcode IQ Devices se zvýrazněnou možností Šířka rozchodu a změněnou na 267 mm, aby odpovídala šířce rozchodu robota Fling.

Chcete-li zajistit, aby byla nastavení upravena pro fyzické rozměry Flingu:

změnit šířku rozchodu ze 173 mm na 267 mm.

Další informace o šířce stopy v tomto článku z knihovny VEX.

Konfigurace ramena katapultu a sacích motorů

Nabídka zařízení VEXcode IQ s přidáním zařízení pro motor sání a motor katapultového ramene. Sací motor je na portu 2 a motor katapultového ramene je na portu 4.

Postupujte podle kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o konfiguraci motoru.

Chcete-li nakonfigurovat konkrétní sací motor Flingu, vyberte port 2.
Chcete-li nakonfigurovat specifický motor ramen katapultu Fling, vyberte port 4.

Konfigurace nárazníkového spínače

Nabídka zařízení VEXcode IQ s přidáním zařízení Bumper Switch. Spínač nárazníku je na portu 5.

Postupujte podle kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o tom, jak nakonfigurovat nárazníkový spínač.

Chcete-li nakonfigurovat specifický nárazníkový spínač Fling, vyberte port 5.

Konfigurace ovladače

Je otevřená nabídka Přidat zařízení ve VEXcode IQ a je zvýrazněna možnost Řadič.

IQ Controller může být nakonfigurován tak, aby řídil Fling a také řídil přívod.

Postupujte podle kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o konfiguraci řadiče.

Poznámka: Konfigurace Fling aby výchozí program ovladače VEX IQ Brain spolupracoval s ovladačem.

Nabídka zařízení VEXcode IQ s otevřenými možnostmi ovladače, kde lze změnit ovládací prvky. Joysticky jsou nastaveny na konfiguraci Split Arcade a tlačítka na pravém rameni jsou nastavena na ovládání sacího motoru.

K ovládání Flingova sání lze použít kteroukoli ze skupin tlačítek na ovladači.

Poznámka: Před konfigurací ovladače je nutné nejprve nakonfigurovat Fling's Intake.

Použití motoru ramene katapultu s ovladačem

Zásobník bloků VEXcode IQ, který zní: Při spuštění nastavte zastavení CatapultArmMotor na pozastavení.

Nastavte zastavení CatapultArmMotor na přidržení. To udrží Flingovo rameno katapultu po zavěšení na místě.

Zásobník bloků VEXcode IQ, který zobrazuje text „Po stisknutí tlačítka L na ovladači otočte motor CatapultArmMotor dolů, počkejte na stisknutí tlačítka Bumper5 a poté zastavte motor CatapultArmMotor.“

Zvolte tlačítko ovladače a nastavte Flingovo rameno katapultu ke střelbě.

Zásobník bloků VEXcode IQ, který zobrazuje zprávu „Když je stisknuto tlačítko L na ovladači, otočte motor CatapultArmMotor dolů, počkejte, dokud není stisknuto tlačítko L na ovladači, a poté motor CatapultArmMotor zastavte.“

Vyberte tlačítko ovladače a vystřelte z ramene katapultu.

Toto tlačítko také posune rameno dolů, aby Fling mohl viset na závěsné tyči.

Další informace o tom, jak kódovat Fling pomocí VEXcode IQ, v těchto článcích z knihovny VEX.

Přidání senzorů IQ

Úhlový pohled na robota Flinga zvýrazňující jeho senzory a ukazující, že je zde prostor pro další.

Fling byl navržen tak, aby bylo možné snadno přidat kterýkoli ze senzorů IQ. Pravidla herního robota Pitching In umožňují spoustu úprav vašeho Fling Hero Bota.

Další informace o senzorech IQ v této části knihovny VEX.

Můžete si také prohlédnout tento článek o Virtual Fling použitém ve VIQC Virtual Skills kde uvidíte příklady, jak lze do Flingu přidat senzory.