Kódování s využitím AI Vision Sensor v blocích VEXcode V5

BlokTake Snapshot pořídí snímek toho, co AI Vision Sensor aktuálně vidí, a z tohoto snímku načte data, která pak lze použít v projektu. Při pořízení snímku je třeba určit, o jaký typ objektu má senzor AI Vision shromažďovat data:

• Barevný podpis
• Barevný kód
• Klasifikace umělé inteligence
• DubenŠtítky

V tomto příkladu detekuje pouze objekty, které odpovídají nakonfigurovanému barevnému podpisu „Modrá“ a nic jiného.

Pochopení rozlišení senzoru AI Vision je klíčové pro přesnou interpretaci dat. Snímač má rozlišení 320x240 pixelů s přesným středem na souřadnicích (160, 120).

Souřadnice X menší než 160 odpovídají levé polovině zorného pole senzoru, zatímco souřadnice větší než 160 představují pravou polovinu. Podobně souřadnice Y menší než 120 označují horní polovinu pohledu a souřadnice větší než 120 představují dolní polovinu

Přejděte k Principy dat v nástroji AI Vision v aplikaci VEXcode V5 , kde najdete další informace o tom, jak se objekty měří pomocí senzoru AI Vision.

Rozměry šířky a výšky pomáhají identifikovat různé objekty. Například Buckyball bude mít větší výšku než Ring.

Šířka a výška také označují vzdálenost objektu od senzoru AI Vision. Menší rozměry obvykle znamenají, že je objekt dále, zatímco větší rozměry naznačují, že je blíž.

V tomto příkladu se pro navigaci používá šířka objektu. Robot se bude přibližovat k objektu, dokud jeho šířka nedosáhne určité velikosti, než se zastaví.

Souřadnice CenterX a CenterY pomáhají s navigací a určováním polohy. Snímač AI Vision má rozlišení 320 x 240 pixelů.

Vidíte, že objekt blíže k AI Vision Sensor bude mít nižší souřadnici CenterY než objekt, který je dále.

V tomto příkladu, protože střed pohledu senzoru AI Vision je (160, 120), robot se bude otáčet doprava, dokud souřadnice středu X detekovaného objektu nebude větší než 150 pixelů, ale menší než 170 pixelů.

Úhel je vlastnost dostupná pouze probarevných kódů a, duben, štítky. Toto představuje, zda je detekovaný barevný kódnebo AprilTag orientován odlišně.

Můžete vidět, zda je robot orientován odlišně vzhledem kBarevný kód neboAprilTag , a podle toho činit navigační rozhodnutí.

Například pokud není barevný kód detekován ve správném úhlu, pak robot nemusí být schopen objekt, který představuje, správně zvednout.

Souřadnice OriginX a OriginY pomáhají s navigací a určováním polohy. Kombinací této souřadnice se šířkou a výškou objektu můžete určit velikost ohraničujícího rámečku objektu. To může pomoci se sledováním pohybujících se objektů nebo s navigací mezi objekty.

V tomto příkladu bude na mozku nakreslen obdélník s použitím přesných souřadnic jeho počátku, šířky a výšky.

Identifikace konkrétních AprilTags umožňuje selektivní navigaci. Svého robota můžete naprogramovat tak, aby se pohyboval směrem k určitým značkám, zatímco jiné ignoroval, a efektivně je tak využíval jako ukazatele pro automatickou navigaci.

Skóre spolehlivosti udává, jak si je senzor AI Vision jistý svou detekcí. Na tomto obrázku je 99% jistota v identifikaci klasifikací umělé inteligence těchto čtyř objektů. Toto skóre můžete použít k zajištění toho, aby se váš robot zaměřoval pouze na vysoce spolehlivé detekce.

Když senzor AI Vision detekuje více objektů, seřadí je v poli od největšího po nejmenší. To znamená, že největší detekovaný objekt bude vždy nastaven na index objektu 1 a nejmenší objekt bude vždy nastaven na nejvyšší číslo.

V tomto příkladu byly detekovány dva objekty sbarevnou charakteristikou „Modrá“. Oba budou vloženy do pole, když bude použit blokTake Snapshot.

Zde by se objekt vpředu stal objektem s indexem 1, protože je to největší objekt, a nejmenší objekt by se stal objektem s indexem 2.

Tento blok vrátí hodnotuTrue neboFalse která určuje, zda poslední pořízený snímek obsahuje detekované objekty.

Tento blok by měl býtpoužit aby se zajistilo, že se nepokoušíte načíst žádná data z potenciálně prázdného snímku.

Například zde bude robot neustále pořizovat snímky pomocí senzoru AI Vision Sensor. Pokud identifikuje jakýkoli objekt s „modrou“ barevnou charakteristikou, bude se pohybovat vpřed.

Pokud jakýkoli snímek nemá „modrou“ barevnou signaturu , robot se zastaví.

Použití bloku Object count vám umožní zjistit, kolik objektů určitého Color Signature dokáže AI Vision Sensor vidět na svém posledním snímku. 

Zde vidíme, že senzor AI Vision má nakonfigurovanou barvu barevnou signaturu „Modrá“ a detekuje dva objekty.

V tomto kódu by senzor AI Vision Sensor pořídil snímek a na konzoli VEXcode vypsal „2“, protože detekuje pouze dva „modré“ barevné podpisy .

BlokObject umožňuje nahlásit vlastnost vámi zadaného objektu. To vám umožní použít libovolná dostupná data z naposledy pořízeného snímku.

BlokDetected AprilTag is je k
pouze tehdy, když je zapnut režim detekce AprilTag
Tento blok bude hlásit hodnotu True nebo False v závislosti na tom, zda je zadaný objekt určitým AprilTag.

Pokud je v jednom snímku detekováno více značek AprilTag, jsou v poli uspořádány na základě identifikovaného ID, nikoli podle velikosti
Na tomto obrázku jsou detekovány tři AprilTagy s ID
, 3 a 9. V poli budou uspořádány vzestupně podle svého ID. Objekt na indexu 1 by odpovídal značce AprilTag s ID 0, na indexu 2 značce AprilTag s ID 3 a na indexu 3 značce AprilTag s ID 9.

BlokKlasifikace AI je je k dispozici pouze tehdy, když je zapnut režim detekce klasifikace.

Tento blok bude hlásit hodnotu True nebo False v závislosti na tom, zda je zadaný objekt určitou klasifikací AI.