Pochopení dat v AI Vision Utility ve VEXcode V5 – Knihovna VEX

AI Vision Utility je to, co vám umožňuje připojit a nakonfigurovat vášAI Vision Sensor. Chcete-li si přečíst, jak na to, můžete si přečíst tyto články zde:

Pochopení toho, jak AI Vision Sensor detekuje a měří objekty, vám může pomoci lépe využívat tato měření ve vašich projektech kódování. S těmito znalostmi můžete zlepšit své kódovací dovednosti a vytvářet přesnější řešení pro úkoly, jako je rozpoznávání objektů a prostorová analýza.

Pochopení odstínu a sytosti

barevné úpravy.png

Při konfiguraci barevného podpisu se zobrazí možnosti pro rozsah odstínu i sytosti. Ty umožňují vyladit barevný podpis tak, aby byl . Barevný podpis je považován za odolný, když lze objektem pohybovat a stále jej sledovat pomocí nástroje AI Vision Utility.

První posuvník je Hue Range. Odstín je vnímaná barva, jak je definována její polohou na barevném kole. Toto barevné kolečko má rozsah 0 až 359,9 stupňů a každá barva na kolečku má definovanou hodnotu stupně.

Rozsah odstínů vám umožňuje vybrat stupně nad a pod nakonfigurovanou barvou, která se bude hlásit jako tato barva. Například tmavě modrá může mít hodnotu odstínu 240 stupňů. S rozsahem odstínu 20 stupňů se cokoli od 220 stupňů do 260 stupňů bude hlásit jako tmavě modrá nakonfigurovaná barva.

saturation@2x.png

Druhý posuvník je Rozsah sytosti. Sytost je intenzita nebo čistota barvy. Čím je barva jasnější, tím je sytější. Sytost je relativní stupnice měřená v procentech od 0 %, což je tlumený šedý tón, a 100 % je intenzivní verze tohoto odstínu.

Rozsah sytosti vám umožňuje vybrat procento sytosti nad a pod nakonfigurovanou barvou, která se bude hlásit jako tato barva. Například červená koule při slabším osvětlení se může jevit jako 50% saturace. S rozsahem sytosti 0,25 (desetinný ekvivalent 25 %) se cokoli od 25 % do 75 % sytosti bude hlásit jako červená nakonfigurovaná barva.

Porozumění pixelům a rozlišení

Představte si, že kreslíte obrázek na kus mřížkového papíru. Každý malý čtvereček na papíře je jako pixel. Když vybarvíte tyto čtverečky, vytvoříte svůj obrázek.

Nízké rozlišení

Vysoké rozlišení

Nyní si promluvme o rozlišení . Rozlišení je počet pixelů v obrázku. Pokud máte na mřížce mnoho malých čtverečků (pixelů), bude váš obrázek vypadat ostře a podrobně. Pokud však máte pouze několik pixelů, může váš obrázek vypadat rozmazaně a nepříliš jasně.

AI Vision Sensor má rozlišení 320 pixelů horizontálně a 240 pixelů vertikálně. To znamená, že přesný střed detekce se zarovná se souřadnicemi 160 na ose X a 120 na ose Y.

Jak senzor AI Vision měří objekty

Data hlášená senzorem

AI Vision Sensor shromažďuje data o nakonfigurovaných barvách, AprilTags a AI Classifications. Některá z těchto dat jsou zobrazena v AI Vision Utility a mohou pomoci při plánování a vytváření projektu VEXcode.

Obrázek ukazuje modrý Buckyball s bílým čtvercovým obrysem, který jej sleduje. V levém horním rohu je štítek označující, že se jedná o modrý objekt se souřadnicemi X:176, Y:117 a rozměry Š:80, V:78. Červené šipky zvýrazňují šířku a výšku objektu.

Šířka a výška

Toto je šířka nebo výška detekovaného objektu v pixelech.

Měření šířky a výšky pomáhá identifikovat různé objekty. Například Buckyball bude mít větší výšku než Ring.

Modrý Buckyball je sledován systémem počítačového vidění. Objekt je ohraničen bílým čtvercem a uvnitř obrysu je menší červený čtverec obklopující vycentrovaný bílý kříž. V levém horním rohu obrázku štítek označuje, že objekt je modrý, se souřadnicemi X:176, Y:117 a rozměry Š:80, V:78.

CenterX a CenterY

Jedná se o středové souřadnice detekovaného objektu v pixelech.

Souřadnice CenterX a CenterY pomáhají s navigací a určováním polohy. AI Vision Sensor má rozlišení 320 x 240 pixelů.

Úhel

Úhel je vlastnost dostupná pouze probarevných kódů aAprilTags. To představuje, zda je detekovaný barevný kódnebo AprilTag orientován odlišně.

Modrý Buckyball je sledován systémem vidění. Objekt obklopuje bílý obrys se středovým bílým křížem uvnitř obrysu. Štítek vlevo nahoře označuje barvu objektu jako modrou spolu se souřadnicemi X:176, Y:117 a rozměry Š:80, V:78. Malý červený čtvereček zvýrazní levý horní roh objektu.

OriginX a OriginY

OriginX a OriginY je souřadnice v levém horním rohu detekovaného objektu v pixelech.

Souřadnice OriginX a OriginY pomáhají s navigací a určováním polohy. Kombinací této souřadnice se šířkou a výškou objektu můžete určit velikost ohraničovacího rámečku objektu. To může pomoci se sledováním pohybujících se objektů nebo navigací mezi objekty.

ID značky

ID značky je k dispozici pouze pro AprilTags. Toto je identifikační číslo pro zadaný AprilTag.

Identifikace konkrétních AprilTags umožňuje selektivní navigaci. Můžete naprogramovat svého robota tak, aby se pohyboval směrem k určitým značkám, zatímco ostatní ignoroval, a efektivně je používat jako ukazatele pro automatizovanou navigaci.

Skóre

Vlastnost skóre se používá při detekciAI klasifikací pomocí AI Vision Sensor.

Skóre spolehlivosti udává, nakolik si je AI Vision Sensor jistý svou detekcí. Na tomto obrázku je 99% jistota při identifikaci klasifikace AI těchto čtyř objektů. Toto skóre můžete použít k zajištění toho, aby se váš robot soustředil pouze na vysoce spolehlivé detekce.