يتم تصميم IQ Hero Bot كل عام من IQ Super Kit لتزويد الفرق بنقطة بداية للعب لعبة VEX IQ Challenge الحالية. إنه مخصص للفرق ذات الخبرة لتتمكن من تجميع الروبوت بسرعة للتحقيق في ديناميكيات اللعبة. يمكن للفرق الجديدة أيضًا استخدام Hero Bot لتعلم مهارات البناء القيمة والحصول على روبوت يمكنهم تخصيصه للتنافس معه في بداية الموسم.
يتم طرح لعبة تحدي VEX IQ لعام 2021-2022. قم بزيارة هذه الصفحة للحصول على مزيد من المعلومات حول اللعبة وكيفية لعبها. الروبوت البطل لهذا الموسم الذي يلعب لعبة Pitching In هو Fling. يمكنك عرض تعليمات بناء Fling لمزيد من المعلومات.
بالنسبة لتعريفات اللعبة المستخدمة في هذه المقالة، ونظرة عامة على قواعد اللعبة، والتسجيل، راجع دليل اللعبة للرمي في.
قدرات التسجيل
يمكن لـ Fling أن يسجل بالطرق التالية:
تسجيل الكرة في المرمى العالي
باستخدام ذراع السحب والمنجنيق الخاص بـ Fling، يمكن تسجيل الكرات بكفاءة في الهدف العالي.
تسجيل الكرة في المرمى المنخفض
يمكن دفع الكرات بسهولة إلى الهدف المنخفض باستخدام Fling's Intake.
إزالة الكرات من الحظيرة
يمكن لـ Fling استخدام المدخول لإزالة الكرات من الحظيرة بشكل فعال.
تعليق منخفض من قضيب معلق
يستطيع Fling استخدام ذراع المنجنيق للوصول إلى الأعلى والتعليق المنخفض من شريط التعليق.
ميزات التصميم
بعض ميزات تصميم Fling البارزة هي المدخول، ونظام إطلاق المنجنيق بتصميم الكرنك، ونسبة التروس المركبة المستخدمة لتحريك ذراع المنجنيق.
مدخل الكرة
يتكون مدخل Fling من بكرتين مقاس 40 ملم مفصولتين بمواجهات وأربعة أشرطة مطاطية ممتدة بين البكرات.
تلتصق الأربطة المطاطية بالكرات بشكل فعال أثناء دوران المدخول.
يمكن أن يدور المدخول لسحب الكرة، أو يمكن عكسه لتحرير الكرة.
يتم نقل الطاقة من محرك السحب باستخدام بكرتين مقاس 10 ملم وحزام مطاطي.
وهذا يوفر انتقالًا سلسًا للسلطة. إذا انحشرت الكرة في المدخول، فسوف ينزلق الحزام المطاطي، مما يمنع أي ضرر.
نظام إطلاق المنجنيق بتصميم كرنك
آلية الإطلاق الخاصة بـ Fling's Catapult Arm هي جهاز ترددي سلس للغاية.
يتكون من مجموعة من 60 تروسًا مسننة وذراع شد مفصلية.
يدور ذراع الشد على دبوس متصل بالحافة الخارجية للتروس. يؤدي هذا إلى إنشاء إعداد كرنك أثناء دوران التروس.
على الجانب الآخر من الترس من الوصلة المحورية يوجد جلبة العمود. سوف تمسك الجلبة بذراع الشد وتزيد من طول الكرنك.
نظرًا لأن الكرنك يتسبب في أن يصبح ذراع الشد المفصلي أقصر، فإنه يسحب ذراع المنجنيق للأسفل ويزيد من شد الأربطة المطاطية لذراع المنجنيق.
بمجرد أن تتحرك وصلة الكرنك إلى ما بعد النقطة المركزية، تفقد جلبة العمود الاتصال مع وصلة الكرنك وتحرر ذراع الشد، مما يؤدي إلى إطلاق المنجنيق.
تتكرر هذه الدورة بأكملها مع استمرار دوران التروس، كما هو موضح في هذا الرسوم المتحركة. تم إعداد مفتاح المصد لتحفيز سلوك إيقاف التروس من الدوران، قبل وصول ذراع المنجنيق إلى النقطة المركزية.
يسمح هذا بتحميل الكرة على ذراع المنجنيق من المدخول.
نسبة التروس المركبة المستخدمة لتحريك ذراع المنجنيق
أي شخص حاول قط التقاط المكنسة عن طريق الإمساك بنهاية مقبضها قد شهد عزم الدوران.
يحتاج نظام التروس الخاص بذراع المنجنيق إلى عزم دوران كافٍ للتغلب على شد الأربطة المطاطية للذراع. بالإضافة إلى ذلك، يتم استخدام ذراع المنجنيق للتعليق من شريط التعليق، لذلك يحتاج أيضًا إلى عزم دوران كافٍ لرفع وزن الروبوت.
يتم إنشاء عزم الدوران هذا باستخدام نسبة تروس مركبة ذات مرحلتين.
يحتوي الجزء الأول من نسبة التروس المركبة على تروس القيادة ذات 12 سنًا، والتي يتم تشغيلها بواسطة المحرك.
يقوم ترس القيادة ذو 12 سنًا بتشغيل ترس ذو 36 سنًا.
يوفر هذا الترس ذو 12 سنًا إلى ترس 36 سنًا نسبة تروس 3:1.
يدور الترس ذو الـ 36 سنًا بمعدل 1/3 سرعة المحرك. ومع ذلك، فإنه ينقل 3 أضعاف عزم الدوران إلى عموده.
يحتوي الجزء الثاني من نسبة التروس المركبة على زوج من تروس القيادة ذات 12 سنًا. تشترك هذه التروس ذات الـ 12 سنًا في نفس العمود مثل التروس ذات 36 سنًا من الجزء الأول من نسبة التروس المركبة.
يوجد زوج من التروس الوسيطة ذات 36 سنًا بين زوج التروس ذات 12 سنًا وزوج التروس ذات 60 سنًا في آلية إطلاق المنجنيق. لا تغير التروس الوسيطة نسبة التروس.
توفر هذه التروس ذات 12 سنًا إلى 60 تروسًا نسبة تروس 5:1.
يؤدي الجمع بين نسبتي التروس 3:1 و5:1 إلى تكوين نسبة تروس مركبة تبلغ 15:1
عند ما يقرب من 15x من عزم الدوران الدوراني لمحرك المنجنيق، يوفر هذا للقذف الكثير من عزم الدوران لإطلاق ذراع المنجنيق ورفع وزنه عن الميدان باستخدام شريط التعليق.
- لمزيد من المعلومات حول نسب التروس، والعجلات المسننة، والبكرات، اطلع على هذه المقالة من مكتبة VEX.
نصائح وحيل لبرمجة Fling باستخدام VEXcode IQ
تكوين نظام الدفع Fling
اتبع الخطوات في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين نظام نقل الحركة المكون من محركين.
لتكوين مجموعة نقل الحركة ذات المحركين الخاصة بـ Fling، حدد المنفذ 1 للمحرك الأيسر والمنفذ 3 للمحرك الأيمن.
للتأكد من ضبط الإعدادات لأبعاد Fling المادية:
- تغيير عرض المسار من 173 ملم إلى 267 ملم.
لمزيد من المعلومات حول عرض المسار، راجع هذه المقالة من مكتبة VEX.
تكوين ذراع المنجنيق ومحركات السحب
اتبع الخطوات الموضحة في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين المحرك.
- لتكوين محرك السحب الخاص بـ Fling، حدد المنفذ 2.
- لتكوين محرك Catapult Arm Motor الخاص بـ Fling، حدد المنفذ 4.
تكوين مفتاح المصد
اتبع الخطوات الموضحة في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين Bumper Switch.
لتكوين مفتاح المصد الخاص بـ Fling، حدد المنفذ 5.
تكوين وحدة التحكم
يمكن تكوين وحدة التحكم IQ لقيادة Fling وكذلك التحكم في السحب.
اتبع الخطوات الموضحة في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين وحدة التحكم.
ملاحظة : تكوين Fling لبرنامج التشغيل الافتراضي لـ VEXBrain بالعمل مع وحدة التحكم.
يمكن استخدام أي من مجموعات الأزرار الموجودة على وحدة التحكم للتحكم في كمية Fling.
ملاحظة: يجب تكوين مدخل Fling أولاً قبل تكوين وحدة التحكم.
استخدام محرك الذراع المنجنيق مع وحدة التحكم
اضبط توقف CatapultArmMotor للانتظار. سيؤدي ذلك إلى إبقاء ذراع المنجنيق الخاصة بـ Fling ثابتة في مكانها بعد تعليقها.
اختر زر وحدة التحكم لإعداد Fling's Catapult Arm لإطلاق النار.
اختر زر وحدة التحكم لإطلاق ذراع المنجنيق.
سيقوم هذا الزر أيضًا بتحريك الذراع لأسفل للسماح لـ Fling بالتعليق على شريط التعليق.
لمزيد من المعلومات حول كيفية برمجة Fling باستخدام VEXcode IQ، راجع هذه المقالات من مكتبة VEX.
إضافة أجهزة استشعار الذكاء
تم تصميم Fling لإضافة أي من أجهزة استشعار الذكاء بسهولة. تسمح قواعد روبوت اللعبة Pitching In بالكثير من التخصيص لـ Fling Hero Bot الخاص بك.
لمزيد من المعلومات حول أجهزة استشعار IQ، قم بزيارة هذا القسم من مكتبة VEX.
يمكنك أيضًا عرض هذه المقالة حول Virtual Fling المستخدمة في VIQC Virtual Skills لرؤية أمثلة حول كيفية إضافة أجهزة الاستشعار إلى Fling.