البرمجة باستخدام مستشعر الرؤية AI في VEXcode V5 C++

تأكد من أن لديك توقيعات لونية و رمز لوني تم تكوينهما باستخدام مستشعر الرؤية AI الخاص بك حتى يمكن استخدامها مع الكتل الخاصة بك. لمعرفة المزيد حول كيفية تكوينها، يمكنك قراءة المقالات أدناه:

• تكوين توقيعات الألوان باستخدام توقيع AI Vision في VEXcode V5
• تكوين أكواد الألوان باستخدام AI Vision Signature في VEXcode V5

يمكن لمستشعر الرؤية AI أيضًا اكتشاف تصنيفات AI وAprilTags. لتعلم كيفية تمكين أوضاع الكشف هذه، انتقل إلى هنا:

• استخدام تصنيفات الذكاء الاصطناعي مع مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي
• استخدام AprilTags مع مستشعر الرؤية AI

لمعرفة المزيد من التفاصيل حول هذه الأوامر الفردية وكيفية استخدامها في VEXcode، انتقل إلى موقع API.

---

احصل على البيانات المرئية باستخدام مستشعر الرؤية AI

سيبدأ كل أمر من أوامر AI Vision Sensor باسم AI Vision Sensor الذي تم تكوينه. بالنسبة لجميع الأمثلة المذكورة في هذه المقالة، سيكون اسم مستشعر الرؤية AI المستخدم هو AIVision.

التقط لقطة

تلتقط طريقة صورة لما يراه مستشعر الرؤية AI حاليًا وتستخرج البيانات من تلك اللقطة التي يمكن استخدامها بعد ذلك في مشروع. عند التقاط لقطة، يتعين عليك تحديد نوع الكائن الذي يجب أن يجمع مستشعر الرؤية AI بيانات عنه:

• توقيع اللون أورمز اللون
  • تبدأ هذه التوقيعات المرئية باسم مستشعر الرؤية الذكية، ثم الشرطة السفلية المزدوجة، ثم اسم التوقيع المرئي، على سبيل المثال: AIVision1__Blue.
• تصنيفات الذكاء الاصطناعي - aivision::ALL_AIOBJS
• AprilTags- aivision::ALL_TAGS

سيؤدي التقاط لقطة إلى إنشاء مجموعة من جميع الكائنات المكتشفة التي حددتها. على سبيل المثال، إذا كنت تريد اكتشاف توقيع لون "أزرق" ، واكتشف مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي 3 كائنات زرقاء مختلفة، فسيتم وضع البيانات من الثلاثة في المصفوفة.

في هذا المثال، تم التقاط لقطة من توقيع اللون "الأزرق" من مستشعر الرؤية الذكية المسمى AIVision1. يعرض عدد الكائنات التي تم اكتشافها في المصفوفة ويلتقط لقطة جديدة كل 0.5 ثانية.

بينما (صحيح) {
  // احصل على لقطة لجميع الكائنات ذات اللون الأزرق.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // تحقق للتأكد من اكتشاف كائن في اللقطة قبل سحب البيانات.
  إذا (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}

أشياء

يتمتع كل كائن من لقطة ما بخصائص مختلفة يمكن استخدامها للإبلاغ عن معلومات حول هذا الكائن. تتيح لك طريقة الكائنات الوصول إلى هذه الخصائص.

الخصائص المتوفرة هي كما يلي:

• بطاقة تعريف
• مركز X ومركز Y
• الأصل X والأصل Y
• عرض
• ارتفاع
• زاوية
• موجود
• نتيجة

للوصول إلى خصائص الكائن، استخدم اسم AI Vision Sensor، متبوعًا بطريقة الكائنات، ثم فهرس الكائن.

يشير مؤشر الكائن إلى خاصية الكائن المحددة التي تريد استردادها. بعد التقاط لقطة، يقوم مستشعر الرؤية AI بفرز الكائنات حسب الحجم تلقائيًا. يتم تعيين أكبر كائن إلى الفهرس 0، مع حصول الكائنات الأصغر على أرقام فهرس أعلى.

على سبيل المثال، استدعاء عرض الكائن الأكبر سيكون AIVision1.objects[0].width.

بطاقة تعريف

الخاصية id متاحة فقط لتصنيفات الذكاء الاصطناعي AprilTags و

انتقل إلى هذه المقالات للحصول على مزيد من المعلومات حول تصنيفات الذكاء و وكيفية تمكين اكتشافها في AI Vision Utility

مركز X و مركز Y

هذه هي إحداثيات مركز الكائن المكتشف بالبكسل.

في هذا المثال، نظرًا لأن مركز رؤية مستشعر الرؤية الذكية هو (160، 120)، فسوف يدور الروبوت إلى اليمين حتى يصبح إحداثي مركز X للكائن المكتشف أكبر من 150 بكسل، ولكن أقل من 170 بكسل.

بينما (صحيح) {
  // احصل على لقطة لجميع الكائنات ذات اللون الأزرق.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // تحقق للتأكد من اكتشاف كائن في اللقطة قبل سحب البيانات.
  إذا (AIVision.objectCount > 0) {

    إذا (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.turn(right);
    } وإلا {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, msec);
}

الأصل X و الأصل

OriginX و OriginY هو الإحداثي في الزاوية العلوية اليسرى للكائن المكتشف بالبكسل.

عرض و ارتفاع

هذا هو العرض أو الارتفاع للكائن المكتشف بالبكسل.

في هذا المثال، يتم استخدام عرض الكائن للتنقل. سوف يقترب الروبوت من الجسم حتى يصل عرضه إلى حجم معين قبل التوقف.

بينما (صحيح) {
  // احصل على لقطة لجميع الكائنات الزرقاء.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // تحقق للتأكد من اكتشاف كائن في اللقطة قبل سحب البيانات.
  إذا (AIVision.objectCount > 0) {

    إذا (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(forward);
    } وإلا {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  انتظر(5، مللي ثانية);
}

زاوية

نتيجة

يتم استخدام خاصية النتيجة عند اكتشاف تصنيفين للذكاء باستخدام مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي.

موجود

يتم استخدام الخاصية موجود لكشف ما إذا كان قد تم اكتشاف توقيع مرئي محدد في آخر لقطة تم التقاطها.

يتيح لك هذا التحقق مما إذا كان قد تم اكتشاف أي كائنات تم اكتشافها في اللقطة السابقة. ستقوم هذه الخاصية بإرجاع قيمة True عندما يكون الكائن موجودًا، وقيمة False عندما لا يكون الكائن موجودًا.

---

عدد الكائنات

تعيد طريقة objectCount عدد الكائنات المكتشفة في اللقطة الأخيرة.

يقوم مقتطف التعليمات البرمجية هذا بتحديث EXP Brain بشكل مستمر بعدد الكائنات المكتشفة. بناءً على المثال المقدم، سيتم إرسال القيمة 2 بشكل متكرر، مما يشير إلى أنه تم اكتشاف كائنين.

بينما (صحيح) {
  // احصل على لقطة لجميع الكائنات الزرقاء.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // تحقق للتأكد من اكتشاف كائن في اللقطة قبل سحب البيانات.
  إذا (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}