使用 V5 GPS 感應器

GPS（遊戲定位系統）感測器使用 VRC 場內部的 VEX 場代碼 對 X、Y 位置和航向進行三角測量。 字段代碼中的棋盤圖案用於識別該圖案中每個單獨塊的位置。 VEX GPS 是絕對定位系統，因此不會漂移，也不需要針對每個場進行校準。

預設情況下，GPS 感測器會報告 GPS 感測器距離場中心的 (X, Y) 位置，以毫米或英吋為單位。 但是，如果 GPS 感測器未安裝在機器人旋轉中心的點上，則可以在 GPS 配置中設定 X/Y 偏移，以便報告的位置值可以基於機器人的旋轉中心。

有關計算偏移的更多信息，請查看本文的配置 GPS 感測器和計算偏移部分。

有關如何在 VRC 場上安裝 GPS 場代碼條的更多信息， 請查看 VEX 庫中的這篇文章。

為了感測現場代碼，建議將 VEX GPS 感測器（黑白相機）安裝在機器人的後部並面向後方。 感測器應安裝在機器人上，離地面足夠高，以符合現場代碼。

這是建議的方向，因為如果攝影機安裝在機器人的前面並面向前方，GPS 感測器的視野可能會被場上的遊戲物體、機器人拾取或移動的遊戲物體或其他物體遮擋。機器人在感測器前面。

注意： 確保 GPS 感應器正面朝上安裝，且 VEX 標誌方向正確，否則將無法正確報告您的位置。 

X 和 Y 位置的 VRC 場範圍約為 -1.8 公尺 (m) 到 1.8 公尺 (m)。

中心位置或原點 (0,0) 位於場的中心。

工具箱中感測類別的報告器區塊可用於報告 VEXcode V5 專案中 GPS 感測器的位置值。

如果您剛開始使用 GPS 感測器並想要探索不同的機器人行為，範例專案是一個很好的資源。 範例專案還可讓您觀察如何使用 VEXcode V5 中與 GPS 感測器相關的不同區塊。

有關如何在 VEXcode V5 中使用範例專案的更多信息， 請查看 VEX 庫中的這篇文章。

取下 V5 Brain 磁性螢幕保護貼，打開 Brain，然後觸摸裝置圖示。

選擇設備資訊畫面上的 GPS 感應器圖示。

在場地周圍移動機器人，觀察 V5 Brain 螢幕上顯示的機器人目前位置。

確保在移動機器人時 GPS 感應器的視野不被遮擋。 這將阻止感測器正確讀取字段代碼。

請注意，紅色箭頭代表機器人的前部，白色範圍顯示面向現場代碼的 GPS 感測器的當前視圖。

選擇 Brain 螢幕上包含 X 和 Y 值的方塊，可以變更顯示的單位公尺 (m) 或英吋 (in)。

機器人的目前航向也以度數顯示。

當選擇「影像」時，GPS 感光元件的實際相機視圖也可以顯示在 Brain 的螢幕上。

這將使您能夠準確地看到 GPS 感測器目前正在讀取的內容。 這有助於安裝感測器，以確保其安裝得足夠高以查看現場代碼，並確保沒有任何東西遮擋感測器的視野。

GPS感測器的偏移量是感測器安裝位置與機器人轉動中心點的距離。

在VEXcode V5中，機器人的預定位置是機器人的中心點，如機器人配置所示。

測量 GPS 感測器在 X 軸和 Y 軸上安裝與機器人旋轉中心的距離，單位為毫米 (mm) 或英吋 (in)。

偏移量是物理 GPS 感測器與參考點的距離。 在這張實體 Moby 的圖像中，參考點是 Moby 的轉向中心點，GPS 感測器安裝在機器人的背部。 為了正確配置 GPS 感測器，Y 偏移需要調整 -240 毫米 (mm)。

-240 毫米 (mm) 是參考點（轉彎中心點）和 GPS 感應器（安裝在 Moby 背面）的物理位置的距離。 該值為負值是因為 GPS 感測器的物理位置相對於充當 (0, 0) 位置的參考點（轉動中心點）沿著負 y 軸。

在機器人配置中輸入 GPS 感測器沿著 x 軸距離機器人旋轉中心有多遠的測量值。

注：機器人配置中 GPS 感測器的圖形位置僅是大致位置的說明，並未以任何特定比例繪製。

在機器人配置中輸入 GPS 感測器沿著 y 軸距離機器人旋轉中心有多遠的測量值。

GPS 感測器的角度也可以調整。 這對於確定 GPS 感測器相對於機器人前進方向所面對的方向非常有用。

從 GPS 感測器的視野中突出顯示黃色突出顯示，以顯示機器人配置中感測器的方向。

注：從機器人配置中 GPS 感測器的視野投影顯示的黃色突出顯示僅是物理感測器的近似視野的圖示，並非任何特定比例。