每年,V5 Hero Bot 都会从 VEX V5 竞赛入门套件 开始设计,为团队提供玩当前 VEX 机器人竞赛游戏的起点。 它旨在让经验丰富的团队能够快速组装机器人来研究游戏的动态。 新队伍还可以使用英雄机器人来学习宝贵的建造技能,并拥有一个可以定制的机器人,以便在赛季初进行比赛。
2021-2022 年 VRC 游戏即将迎来转折点。 查看本页 了解有关该游戏及其玩法的更多信息。 本季扮演《引爆点》的英雄机器人是莫比。 您可以查看 Moby 的 构建说明 了解更多信息。
有关本文中使用的游戏定义、游戏规则概述和评分, 请参阅《引爆点的游戏手册。
评分能力
莫比可以通过以下方式得分:
将预载环打入移动目标。
Moby 叉子的每一侧最多可容纳两个环,这为处理所有三个预载环留下了足够的空间。
从场上捡起戒指即可在移动进球中得分。
可以使用莫比的叉子从场地地板上捡起戒指。
提升移动目标并将其移至联盟主区。
叉子可以降低以滑到移动目标的边缘下方。 然后,叉子可以举起并拾取移动球门,并将其带入联盟主区。
在联盟平台上放置要提升的移动目标。
获取移动目标后,可以将其放置在您的联盟平台上。 请注意,Moby 只能在其拥有移动目标的情况下将移动目标放置在平台上,这是因为当平台已经平衡时,Moby 的设计无法达到足够高的高度以将移动目标放置在平台上。
通过在平台上行驶直至平衡来提升您的机器人在联盟平台上的高度。
当联盟平台达到平衡时,莫比的叉子可用于降低联盟平台。 这将使莫比能够在平台上行驶。
设计特点
Moby 的两个突出设计特点是其 2 电机直接驱动传动系统和叉子的复合齿轮比 2 电机升降机。
2 电机直接驱动传动系统
Moby 拥有 2 电机直接驱动传动系统。 这使得机器人易于组装和有效驱动。
直接驱动是指轴直接从电机到车轮,而不使用齿轮或链条和链轮系统。
两个电机为后轮提供动力,使其成为后轮驱动机器人。
有关传动系统的更多信息, 查看 VEX 库中的这篇文章。
驱动轮为全向轮。
全向轮在轮子的圆周上有滚轮,允许轮子在两个方向上滚动 - 向前/向后和侧向。
全向轮可让机器人轻松转动。 莫比(Moby)在福克斯的中心转了一圈,使移动目标更容易排队。
复合齿轮比 2 电机叉举升机
任何曾经试图握住扫帚柄末端来拿起扫帚的人都会经历过旋转扭矩。
由于移动球门的重量在 1520 克到 1810 克之间,根据球门的不同,需要大量的旋转扭矩才能用叉子提升移动球门。
该扭矩是通过使用复合齿轮比产生的。
第一轴有 12 齿主动齿轮,由电机提供动力。
第二轴有一个 36 齿从动齿轮。
此 12 齿齿轮变为 36 齿齿轮,提供 3:1 的齿轮比。
第二轴以电机速度的 1/3 旋转,但具有 3 倍的旋转扭矩。
第二轴上也有一个 12 齿齿轮,作为驱动齿轮。
第三根轴(螺杆)有一个 60 齿从动齿轮,直接连接到叉子上。
此 12 齿齿轮变为 60 齿齿轮,提供 5:1 的齿轮比。
将 3:1 和 5:1 两个传动比组合起来形成 15:1 的复合传动比
Moby 在一个电机组中有两个电机,电机和货叉之间的复合齿轮比均为 15:1。 两个电机的旋转扭矩接近 15 倍,这提供了足够的旋转扭矩来拾取球场上的任何移动目标。
- 有关齿轮比的更多信息, 查看 VEX 库中的这篇文章。
- 有关如何使用复合齿轮比对 Moby 叉子进行编码的更多信息, 请查看 VRC 虚拟技能第 2 课中的此扩展活动。
使用 VEXcode V5 对 Moby 进行编程的提示和技巧
配置 Moby 的传动系统
请按照 VEX 库中本文中的步骤 操作,了解有关如何配置 2 电机传动系统的一般信息。
要配置 Moby 的特定 2 电机传动系统,请为左电机选择端口 1,为右电机选择端口 10。
为确保根据 Moby 的物理尺寸调整设置:
- 将轨道宽度从 295 毫米更改为 375 毫米。
- 将轴距从 40 毫米更改为 0 毫米。
注:两轮驱动传动系统在机器人的每一侧只有一个驱动轴,因此轴距为 0 毫米。
有关轮距和轴距的更多信息, 请查看 VEX 库中的这篇文章。
配置货叉的电机组
要同时控制两个电机,叉子的电机需要放置在电机组中。
有关使用电机组进行构建的更多信息, 请查看 VEX 库中的这篇文章。
请按照 VEX 库中本文中的步骤操作,了解有关如何配置电机组的一般信息。
要配置 Moby's Forks 的电机组,请为电机 A 选择端口 2,为电机 B 选择端口 9。
为了确保 Moby 的叉式电机在电机组中一起以正确的方向驱动,请将端口 9 电机切换到反向。
配置 Moby 的控制器
V5 控制器可配置为驱动 Moby 以及控制货叉。
按照 VEX 库中本文 中的步骤获取有关如何配置控制器的一般信息。
控制器上的任何按钮组都可用于控制 Moby's Forks。
注:在配置控制器之前必须先配置 Moby's Forks。
V5竞赛模板
请记住,如果您打算带 Moby 参加比赛,他们将使用现场控制系统。
您将需要使用竞赛模板示例项目创建您的项目。
有关使用示例项目的更多信息,请查看 VEX 库中的以下文章: