Moby 简介:2021-2022 年 VRC 英雄机器人


每年,V5 Hero Bot 都会从 VEX V5 竞赛入门套件 开始设计,为团队提供玩当前 VEX 机器人竞赛游戏的起点。 它旨在让经验丰富的团队能够快速组装机器人来研究游戏的动态。 新队伍还可以使用英雄机器人来学习宝贵的建造技能,并拥有一个可以定制的机器人,以便在赛季初进行比赛。

2021-2022 年 VRC 游戏即将迎来转折点。 查看本页 了解有关该游戏及其玩法的更多信息。 本季扮演《引爆点》的英雄机器人是莫比。 您可以查看 Moby 的 构建说明 了解更多信息。

有关本文中使用的游戏定义、游戏规则概述和评分, 请参阅《引爆点的游戏手册。


评分能力

莫比可以通过以下方式得分:

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将预载环打入移动目标。

Moby 叉子的每一侧最多可容纳两个环,这为处理所有三个预载环留下了足够的空间。

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从场上捡起戒指即可在移动进球中得分。

可以使用莫比的叉子从场地地板上捡起戒指。

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提升移动目标并将其移至联盟主区。

叉子可以降低以滑到移动目标的边缘下方。 然后,叉子可以举起并拾取移动球门,并将其带入联盟主区。

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在联盟平台上放置要提升的移动目标。

获取移动目标后,可以将其放置在您的联盟平台上。 请注意,Moby 只能在其拥有移动目标的情况下将移动目标放置在平台上,这是因为当平台已经平衡时,Moby 的设计无法达到足够高的高度以将移动目标放置在平台上。

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通过在平台上行驶直至平衡来提升您的机器人在联盟平台上的高度。

当联盟平台达到平衡时,莫比的叉子可用于降低联盟平台。 这将使莫比能够在平台上行驶。


设计特点

Moby 的两个突出设计特点是其 2 电机直接驱动传动系统和叉子的复合齿轮比 2 电机升降机。

2 电机直接驱动传动系统

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Moby 拥有 2 电机直接驱动传动系统。 这使得机器人易于组装和有效驱动。

直接驱动是指轴直接从电机到车轮,而不使用齿轮或链条和链轮系统。

两个电机为后轮提供动力,使其成为后轮驱动机器人。

有关传动系统的更多信息, 查看 VEX 库中的这篇文章

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驱动轮为全向轮。

全向轮在轮子的圆周上有滚轮,允许轮子在两个方向上滚动 - 向前/向后和侧向。

全向轮可让机器人轻松转动。 莫比(Moby)在福克斯的中心转了一圈,使移动目标更容易排队。

复合齿轮比 2 电机叉举升机

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任何曾经试图握住扫帚柄末端来拿起扫帚的人都会经历过旋转扭矩。

由于移动球门的重量在 1520 克到 1810 克之间,根据球门的不同,需要大量的旋转扭矩才能用叉子提升移动球门。

该扭矩是通过使用复合齿轮比产生的。

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第一轴有 12 齿主动齿轮,由电机提供动力。

第二轴有一个 36 齿从动齿轮。

此 12 齿齿轮变为 36 齿齿轮,提供 3:1 的齿轮比。

第二轴以电机速度的 1/3 旋转,但具有 3 倍的旋转扭矩。

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第二轴上也有一个 12 齿齿轮,作为驱动齿轮。

第三根轴(螺杆)有一个 60 齿从动齿轮,直接连接到叉子上。

此 12 齿齿轮变为 60 齿齿轮,提供 5:1 的齿轮比。

将 3:1 和 5:1 两个传动比组合起来形成 15:1 的复合传动比

Moby 在一个电机组中有两个电机,电机和货叉之间的复合齿轮比均为 15:1。 两个电机的旋转扭矩接近 15 倍,这提供了足够的旋转扭矩来拾取球场上的任何移动目标。


使用 VEXcode V5 对 Moby 进行编程的提示和技巧

配置 Moby 的传动系统

配置货叉的电机组

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要同时控制两个电机,叉子的电机需要放置在电机组中。

有关使用电机组进行构建的更多信息, 请查看 VEX 库中的这篇文章

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请按照 VEX 库中本文中的步骤操作,了解有关如何配置电机组的一般信息。

要配置 Moby's Forks 的电机组,请为电机 A 选择端口 2,为电机 B 选择端口 9。

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为了确保 Moby 的叉式电机在电机组中一起以正确的方向驱动,请将端口 9 电机切换到反向。

配置 Moby 的控制器

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V5 控制器可配置为驱动 Moby 以及控制货叉。

按照 VEX 库中本文 中的步骤获取有关如何配置控制器的一般信息。

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控制器上的任何按钮组都可用于控制 Moby's Forks。

:在配置控制器之前必须先配置 Moby's Forks。


V5竞赛模板


添加 V5 传感器

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Moby 的底盘经过精心设计,可轻松添加任何 V5 传感器。 Tipping Point 游戏机器人规则允许最多 8 个电机和气动装置。 这允许对您的 Moby Hero Bot 进行大量定制。

有关 V5 传感器的更多信息, 请查看 VEX 库的这一部分。

您还可以查看 这篇关于 VRC 虚拟技能 中使用的 Virtual Moby 文章,了解如何将传感器添加到 Moby 的示例。

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

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