使用 V5 GPS 传感器

GPS（游戏定位系统）传感器使用 VRC 场内部的 VEX 场代码 对 X、Y 位置和航向进行三角测量。 字段代码中的棋盘图案用于识别该图案中每个单独块的位置。 VEX GPS 是一个绝对定位系统，因此它不会漂移，也不需要针对每个场进行校准。

默认情况下，GPS 传感器报告 GPS 传感器距离场中心的 (X, Y) 位置，以毫米或英寸为单位。 但是，如果 GPS 传感器未安装在机器人旋转中心的点上，则可以在 GPS 配置中设置 X/Y 偏移，以便报告的位置值可以基于机器人的旋转中心。

有关计算偏移的更多信息，请查看本文的配置 GPS 传感器和计算偏移部分。

有关如何在 VRC 场上安装 GPS 场代码条的更多信息， 请查看 VEX 库中的这篇文章。

为了感测现场代码，建议将 VEX GPS 传感器（黑白相机）安装在机器人的后部并面向后方。 传感器应安装在机器人上，离地足够高，以符合现场代码。

这是推荐的方向，因为如果摄像头安装在机器人的前面并面向前方，GPS 传感器的视野可能会被场上的游戏物体、机器人拾取或移动的游戏物体或其他物体遮挡。机器人在传感器前面。

注意： 确保 GPS 传感器正面朝上安装，且 VEX 徽标方向正确，否则将无法正确报告您的位置。 

X 和 Y 位置的 VRC 场范围约为 -1.8 米 (m) 到 1.8 米 (m)。

中心位置或原点 (0,0) 位于场的中心。

工具箱中传感类别的报告器块可用于报告 VEXcode V5 项目中 GPS 传感器的位置值。

如果您刚刚开始使用 GPS 传感器并想要探索不同的机器人行为，示例项目是一个很好的资源。 示例项目还允许您观察如何使用 VEXcode V5 中与 GPS 传感器相关的不同块。

有关如何在 VEXcode V5 中使用示例项目的更多信息， 请查看 VEX 库中的这篇文章。

取下 V5 Brain 磁性屏幕保护膜，打开 Brain，然后触摸设备图标。

选择设备信息屏幕上的 GPS 传感器图标。

在场地周围移动机器人，观察 V5 Brain 屏幕上显示的机器人当前位置。

确保在移动机器人时 GPS 传感器的视野不被遮挡。 这将阻止传感器正确读取字段代码。

请注意，红色箭头代表机器人的前部，白色范围显示面向现场代码的 GPS 传感器的当前视图。

通过选择 Brain 屏幕上包含 X 和 Y 值的框，可以更改显示的单位米 (m) 或英寸 (in)。

机器人的当前航向也以度数显示。

当选择“图像”时，GPS 传感器的实际相机视图也可以显示在 Brain 的屏幕上。

这将使您能够准确地看到 GPS 传感器当前正在读取的内容。 这有助于安装传感器，以确保其安装得足够高以查看现场代码，并确保没有任何东西遮挡传感器的视野。

GPS传感器的偏移量是传感器安装位置距机器人转动中心点的距离。

在VEXcode V5中，机器人的预定位置是机器人的中心点，如机器人配置中所示。

测量 GPS 传感器在 X 轴和 Y 轴上安装距机器人旋转中心的距离，单位为毫米 (mm) 或英寸 (in)。

偏移量是物理 GPS 传感器距参考点的距离。 在这张实物 Moby 的图像中，参考点是 Moby 的转向中心点，GPS 传感器安装在机器人的背部。 为了正确配置 GPS 传感器，Y 偏移需要调整 -240 毫米 (mm)。

-240 毫米 (mm) 是距参考点（转弯中心点）和 GPS 传感器（安装在 Moby 背面）的物理位置的距离。 该值为负值是因为 GPS 传感器的物理位置相对于充当 (0, 0) 位置的参考点（转动中心点）沿负 y 轴。

在机器人配置中输入 GPS 传感器沿 x 轴距离机器人旋转中心有多远的测量值。

注：机器人配置中 GPS 传感器的图形位置仅是大致位置的说明，并未按任何特定比例绘制。

在机器人配置中输入 GPS 传感器沿 y 轴距离机器人旋转中心有多远的测量值。

GPS 传感器的角度也可以调整。 这对于确定 GPS 传感器相对于机器人前进方向所面对的方向非常有用。

从 GPS 传感器的视野中突出显示黄色突出显示，以显示机器人配置中传感器的方向。

注：从机器人配置中 GPS 传感器的视野投影显示的黄色突出显示仅是物理传感器的近似视野的图示，并非任何特定比例。