使用 VRC 中操场上的 GPS 传感器识别位置详细信息

您可以使用 GPS 传感器 帮助您在 VEXcode VR 中的 VRC Over Under Playground 中导航,并使用位置的 (X, Y) 坐标。


GPS 传感器如何在 VRC 中工作 在 VEXcode VR 中上下

Striker-GPS_Sensor.png

GPS(游戏定位系统)传感器使用场地内部的 VEX 场地代码来三角测量 X、Y 位置和航向。 字段代码中的棋盘图案用于识别该图案中每个单独块的位置。 VEX GPS 是一个绝对定位系统,因此它不会漂移,也不需要针对每个场进行校准。

为了感测现场代码,VEX GPS 传感器(黑白相机)安装在机器人的后部,面向后方。

GPS 传感器报告场上前锋旋转中心的 (X, Y) 坐标,以毫米或英寸为单位。


识别 VRC 场上的 (X, Y) 坐标

VEXcode VR 中的 VRC Over Under Field X 和 Y 位置范围约为 -1800mm 到 1800mm。 前锋的起始位置取决于选择的 起始位置

中心位置或原点 (0,0) 位于场的中心。

VRC23-24_Field-Field_Dimensions.png


识别 GPS 传感器的 (X, Y) 坐标

前锋-CenterOfRotation.png

GPS 传感器可用于识别场上前锋的 X 和 Y 坐标。 这些坐标反映了 Striker 旋转中心的位置,该中心位于前轮之间,如此图中所示。

 

图片11.png

工具箱中传感类别的报告器块可用于报告项目中 GPS 传感器的位置值。

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可以使用工具箱中外观类别中的块在打印控制台中显示前锋 GPS 传感器在球场上的当前 X 和 Y 坐标。


使用 GPS 传感器帮助前锋在球场上导航

您可以使用 GPS 传感器,利用您对笛卡尔坐标系的了解,驾驶到特定位置,从而帮助 Striker 导航场地。 使用 GPS 传感器,Striker 可以沿着 X 或 Y 轴行驶,直到传感器的值大于或小于阈值。 这使得 Striker 可以使用传感器反馈而不是设定距离来驾驶。

截图_2023-05-10_at_3.04.51_PM.png

在本项目中,Striker 将从起始位置 A 向前行驶,直至 Y 轴值大于 -1000 毫米 (mm),然后停止,将 Striker 放置在适当位置以转动并收集 Triball。

:设置参数时,您可能需要考虑机器人的惯性或漂移。


GPS 传感器位置和撞针旋转中心

前锋距离

GPS传感器安装在机器人的后部,而Striker的旋转中心位于机器人的前部。

GPS 传感器在 VEXcode VR 的 VRC Over Under 中配置,以考虑此偏移(X 轴上大约 -150 毫米,Y 轴上大约 -295 毫米),以便报告的值反映了前锋轮换。


VEXcode VR 的 VRC Over Under 中游戏元素的 (X, Y) 坐标

了解游戏元素的坐标(例如 Triball 和得分区域)可以帮助您在 VEXcode VR 中规划 VRC Over Under 中的项目。

根据每场比赛开始时的场地设置,提供以下参考作为指南,了解 Playground 中 VRC 场地上游戏元素的大致中心点坐标位置。

得分区坐标

VRC23-24_Scoring_Zone_Cooperatives.png

部落坐标

VRC23-24_Tribal_坐标.png

邮政坐标

VRC23-24_Post_坐标.png


识别 Striker 的 GPS 航向

前锋-旋转.png

GPS 传感器还可用于识别 GPS 航向。 航向范围从 0 度到 359.9 度,遵循罗盘航向样式。

当使用 GPS 传感器检测位置时,无论机器人的起始位置如何,GPS 航向都将相对于场地保持恒定。

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