Giới thiệu về Moby: VRC Hero Bot 2021-2022


Mỗi năm, V5 Hero Bot được thiết kế từ Bộ khởi động cuộc thi VEX V5 để cung cấp cho các đội điểm khởi đầu để chơi trò chơi VEX Robotics Competition hiện tại. Nó nhằm mục đích giúp các đội có kinh nghiệm có thể nhanh chóng lắp ráp một robot để điều tra động lực của trò chơi. Các đội mới cũng có thể sử dụng Hero Bot để học các kỹ năng xây dựng có giá trị và sở hữu một robot mà họ có thể tùy chỉnh để thi đấu vào đầu mùa giải.

Trò chơi VRC 2021-2022 là Điểm bùng phát. Xem trang này để biết thêm thông tin về trò chơi và cách chơi. Hero Bot chơi Tipping Point mùa này là Moby. Bạn có thể xem hướng dẫn build của Moby để biết thêm thông tin.

Để biết các định nghĩa về trò chơi được sử dụng xuyên suốt bài viết này, tổng quan về luật chơi và tính điểm, hãy xem Hướng dẫn trò chơi về Điểm bùng phát.


Khả năng ghi điểm

Moby có thể ghi điểm theo những cách sau:

hình ảnh9.jpg

Ghi các vòng tải trước vào mục tiêu trên thiết bị di động.

Mỗi bên của Moby's Forks có thể chứa tối đa hai chiếc Nhẫn, điều này mang lại nhiều khả năng để xử lý cả ba chiếc Nhẫn tải trước.

hình ảnh5.jpg

Nhặt Nhẫn từ sân để ghi bàn trong Bàn thắng trên thiết bị di động.

Nhẫn có thể được nhặt lên khỏi sàn của Field bằng Fork của Moby.

hình ảnh13.jpg

Nâng các Mục tiêu Di động và di chuyển chúng vào Khu vực Nhà Liên minh.

Nĩa có thể được hạ xuống để trượt dưới các cạnh của Mục tiêu di động. Sau đó, Fork có thể nâng và nhặt Mục tiêu Di động để đưa vào Khu vực Nhà Liên minh.

hình ảnh14.jpg

Đặt Mục tiêu di động để nâng cao trên Nền tảng liên minh.

Sau khi đã chọn Mục tiêu trên thiết bị di động, mục tiêu đó có thể được đặt trên Nền tảng liên minh của bạn. Lưu ý rằng Moby chỉ có thể đặt Mục tiêu di động trên Nền tảng với Mục tiêu di động đang sở hữu, điều này là do thiết kế của Moby không thể đạt đủ cao để đặt Mục tiêu di động trên Nền tảng khi Nền tảng đã được cân bằng.

hình ảnh2.jpg

Nâng robot của bạn trên Nền tảng Liên minh bằng cách lái xe trên nền tảng cho đến khi nó được cân bằng.

Moby's Forks có thể được sử dụng để hạ thấp Nền tảng Liên minh khi nó được cân bằng. Điều này sẽ cho phép Moby lái xe lên nền tảng.


Đặc điểm thiết kế

Hai trong số những đặc điểm thiết kế nổi bật của Moby là hệ thống truyền động trực tiếp 2 động cơ và tỷ số truyền hỗn hợp 2 động cơ nâng cho Phuộc.

Hệ thống truyền động trực tiếp 2 động cơ

hình ảnh15.jpg

Moby có hệ dẫn động 2 mô tơ dẫn động trực tiếp. Điều này giúp robot dễ dàng lắp ráp và truyền động hiệu quả.

Truyền động trực tiếp là việc trục đi trực tiếp từ động cơ đến các bánh xe mà không sử dụng bánh răng hoặc hệ thống xích và bánh xích.

Hai động cơ cung cấp năng lượng cho bánh sau khiến robot này trở thành robot dẫn động cầu sau.

Để biết thêm thông tin về hệ thống truyền động, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.56.11_PM.png

Bánh xe dẫn động là loại bánh xe định hướng Omni.

Bánh xe định hướng Omni có các con lăn xung quanh chu vi của bánh xe cho phép bánh xe lăn theo hai hướng - tiến/lùi và sang một bên.

Bánh xe định hướng Omni sẽ cho phép robot quay dễ dàng. Moby xoay quanh trung tâm của Fork để giúp việc sắp xếp các Mục tiêu Di động dễ dàng hơn.

Tỷ số truyền hỗn hợp 2 động cơ nâng cho càng nâng

hình ảnh17.jpg

Bất cứ ai đã từng cố gắng nhặt một cây chổi bằng cách giữ vào phần cuối của cán chổi đều đã trải qua mô-men xoắn quay.

Với các khung thành di động có trọng lượng từ 1520 gam đến 1810 gam, tùy thuộc vào khung thành, cần một lượng lớn mô-men quay để nâng Mục tiêu di động bằng Nĩa.

Mô-men xoắn này được tạo ra bằng cách sử dụng tỷ số truyền hỗn hợp.

hình ảnh4.jpg

Trục thứ nhất có bánh răng dẫn động 12 răng được dẫn động bằng động cơ.

Trục thứ hai có bánh răng dẫn động 36 răng.

Bánh răng 12 răng này thành bánh răng 36 răng mang lại tỷ số truyền 3:1.

Trục thứ hai quay với tốc độ bằng 1/3 tốc độ động cơ, tuy nhiên nó có mômen quay gấp 3 lần.

hình ảnh16.jpg

Trục thứ hai cũng có một bánh răng 12 răng trở thành bánh răng dẫn động.

Trục thứ ba (vít) có bánh răng dẫn động 60 răng được gắn trực tiếp vào Phuộc.

Bánh răng 12 răng này thành bánh răng 60 răng mang lại tỷ số truyền 5:1.

Kết hợp hai tỷ số truyền 3:1 và 5:1 tạo thành tỷ số truyền hỗn hợp 15:1

Moby có hai động cơ trong một nhóm động cơ và cả hai đều có tỷ số truyền hỗn hợp 15:1 giữa động cơ và Phuộc. Với tốc độ gần gấp 15 lần mô-men quay của hai động cơ, điều này cung cấp nhiều mô-men quay để thực hiện bất kỳ Mục tiêu di động nào trên sân.


Mẹo và thủ thuật lập trình Moby với VEXcode V5

Cấu hình hệ thống truyền động của Moby

Screen_Shot_2021-06-07_at_3.29.34_PM.png

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách cấu hình hệ thống truyền động 2 động cơ.

Để định cấu hình hệ thống truyền động 2 động cơ cụ thể của Moby, hãy chọn cổng 1 cho động cơ bên trái và cổng 10 cho động cơ bên phải.

kích thước.png

Để đảm bảo cài đặt được điều chỉnh theo kích thước vật lý của Moby:

  • thay đổi chiều rộng rãnh từ 295 mm thành 375 mm.
  • thay đổi chiều dài cơ sở từ 40 mm thành 0 mm.

Lưu ý: hệ dẫn động 2 bánh chỉ có một trục dẫn động ở mỗi bên của robot nên sẽ có chiều dài cơ sở là 0 mm.

Để biết thêm thông tin về chiều rộng đường đua và chiều dài cơ sở, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Định cấu hình Nhóm động cơ của Fork

hình ảnh12.png

Để điều khiển cả hai động cơ cùng nhau, các động cơ của Fork cần được đặt trong Nhóm Động cơ.

Để biết thêm thông tin về cách xây dựng với Nhóm động cơ, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

hình ảnh6.jpg

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách định cấu hình Nhóm động cơ.

Để định cấu hình nhóm động cơ cho Moby's Forks, chọn cổng 2 cho Động cơ A và cổng 9 cho Động cơ B.

Đảo ngược.png

Để đảm bảo các động cơ Moby's Fork cùng dẫn động đúng hướng trong nhóm động cơ, hãy chuyển động cơ cổng 9 sang chế độ đảo ngược.

Định cấu hình Bộ điều khiển của Moby

hình ảnh18.jpg

Bộ điều khiển V5 có thể được cấu hình để điều khiển Moby cũng như điều khiển Fork.

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách định cấu hình bộ điều khiển.

hình ảnh20.jpg

Bất kỳ nhóm nút nào trên bộ điều khiển đều có thể được sử dụng để điều khiển Moby's Fork.

Lưu ý: Moby's Fork phải được cấu hình trước khi cấu hình bộ điều khiển.


Mẫu cuộc thi V5

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.54.29_PM.png

Hãy nhớ rằng nếu bạn định đưa Moby đi thi đấu, họ sẽ sử dụng hệ thống kiểm soát hiện trường.

Bạn sẽ cần tạo dự án của mình bằng cách sử dụng dự án mẫu Mẫu cuộc thi.

Để biết thêm thông tin về cách sử dụng các dự án mẫu, hãy xem các bài viết này từ Thư viện VEX:


Thêm cảm biến V5

hình ảnh11.png

Khung gầm của Moby đã được thiết kế để dễ dàng thêm bất kỳ Cảm biến V5 nào. Các quy tắc của trò chơi robot Tipping Point cho phép tối đa 8 động cơ cũng như khí nén. Điều này cho phép bạn có nhiều tùy chỉnh cho Moby Hero Bot của mình.

Để biết thêm thông tin về Cảm biến V5, hãy xem phần này của Thư viện VEX.

Bạn cũng có thể xem bài viết này về Virtual Moby được sử dụng trong VRC Virtual Skills để xem ví dụ về cách có thể thêm cảm biến vào Moby.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: