Giới thiệu về Moby: V5RC Tipping Point Hero Bot

Ghi các vòng tải trước vào mục tiêu trên thiết bị di động.

Mỗi bên của Moby's Forks có thể chứa tối đa hai chiếc Nhẫn, điều này mang lại nhiều khả năng để xử lý cả ba chiếc Nhẫn tải trước.

Nhặt Nhẫn từ sân để ghi bàn trong Bàn thắng trên thiết bị di động.

Nhẫn có thể được nhặt lên khỏi sàn của Field bằng Fork của Moby.

Nâng các Mục tiêu Di động và di chuyển chúng vào Khu vực Nhà Liên minh.

Nĩa có thể được hạ xuống để trượt dưới các cạnh của Mục tiêu di động. Sau đó, Fork có thể nâng và nhặt Mục tiêu Di động để đưa vào Khu vực Nhà Liên minh.

Đặt Mục tiêu di động để nâng cao trên Nền tảng liên minh.

Sau khi đã chọn Mục tiêu trên thiết bị di động, mục tiêu đó có thể được đặt trên Nền tảng liên minh của bạn. Lưu ý rằng Moby chỉ có thể đặt Mục tiêu di động trên Nền tảng với Mục tiêu di động đang sở hữu, điều này là do thiết kế của Moby không thể đạt đủ cao để đặt Mục tiêu di động trên Nền tảng khi Nền tảng đã được cân bằng.

Nâng robot của bạn trên Nền tảng Liên minh bằng cách lái xe trên nền tảng cho đến khi nó được cân bằng.

Moby's Forks có thể được sử dụng để hạ thấp Nền tảng Liên minh khi nó được cân bằng. Điều này sẽ cho phép Moby lái xe lên nền tảng.

Moby có hệ dẫn động 2 mô tơ dẫn động trực tiếp. Điều này giúp robot dễ dàng lắp ráp và truyền động hiệu quả.

Truyền động trực tiếp là việc trục đi trực tiếp từ động cơ đến các bánh xe mà không sử dụng bánh răng hoặc hệ thống xích và bánh xích.

Hai động cơ cung cấp năng lượng cho bánh sau khiến robot này trở thành robot dẫn động cầu sau.

Để biết thêm thông tin về hệ thống truyền động, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Bánh xe dẫn động là loại bánh xe định hướng Omni.

Bánh xe định hướng Omni có các con lăn xung quanh chu vi của bánh xe cho phép bánh xe lăn theo hai hướng - tiến/lùi và sang một bên.

Bánh xe định hướng Omni sẽ cho phép robot quay dễ dàng. Moby xoay quanh tâm của các càng để giúp việc căn chỉnh hướng tới các mục tiêu di động dễ dàng hơn, như được minh họa trong hoạt hình này.

Bất cứ ai đã từng cố gắng nhặt một cây chổi bằng cách giữ vào phần cuối của cán chổi đều đã trải qua mô-men xoắn quay.

Với các khung thành di động có trọng lượng từ 1520 gam đến 1810 gam, tùy thuộc vào khung thành, cần một lượng lớn mô-men quay để nâng Mục tiêu di động bằng Nĩa.

Mô-men xoắn này được tạo ra bằng cách sử dụng tỷ số truyền hỗn hợp.

Trục thứ nhất có bánh răng dẫn động 12 răng được dẫn động bằng động cơ.

Trục thứ hai có bánh răng dẫn động 36 răng.

Bánh răng 12 răng này thành bánh răng 36 răng mang lại tỷ số truyền 3:1.

Trục thứ hai quay với tốc độ bằng 1/3 tốc độ động cơ, tuy nhiên nó có mômen quay gấp 3 lần.

Trục thứ hai cũng có một bánh răng 12 răng trở thành bánh răng dẫn động.

Trục thứ ba (vít) có bánh răng dẫn động 60 răng được gắn trực tiếp vào Phuộc.

Bánh răng 12 răng này thành bánh răng 60 răng mang lại tỷ số truyền 5:1.

Kết hợp hai tỷ số truyền 3:1 và 5:1 tạo thành tỷ số truyền hỗn hợp 15:1

Moby có hai động cơ trong một nhóm động cơ và cả hai đều có tỷ số truyền hỗn hợp 15:1 giữa động cơ và Phuộc. Với tốc độ gần gấp 15 lần mô-men quay của hai động cơ, điều này cung cấp nhiều mô-men quay để thực hiện bất kỳ Mục tiêu di động nào trên sân.

• Để biết thêm thông tin về tỷ số truyền, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.
• Để biết thêm thông tin về cách lập trình Moby's Forks sử dụng tỷ số truyền phức hợp, xem hoạt động mở rộng này từ Bài học 2 của VRC Virtual Skills. 

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách cấu hình hệ thống truyền động 2 động cơ.

Để định cấu hình hệ thống truyền động 2 động cơ cụ thể của Moby, hãy chọn cổng 1 cho động cơ bên trái và cổng 10 cho động cơ bên phải.

Để đảm bảo cài đặt được điều chỉnh theo kích thước vật lý của Moby:

• thay đổi chiều rộng rãnh từ 295 mm thành 375 mm.
• thay đổi chiều dài cơ sở từ 40 mm thành 0 mm.

Lưu ý: hệ dẫn động 2 bánh chỉ có một trục dẫn động ở mỗi bên của robot nên sẽ có chiều dài cơ sở là 0 mm.

Để biết thêm thông tin về chiều rộng đường ray và chiều dài cơ sở, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Để điều khiển cả hai động cơ cùng nhau, các động cơ của Fork cần được đặt trong Nhóm Động cơ.

Để biết thêm thông tin về cách xây dựng với Nhóm động cơ, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Thực hiện các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách cấu hình Nhóm động cơ.

Để định cấu hình nhóm động cơ cho Moby's Forks, chọn cổng 2 cho Động cơ A và cổng 9 cho Động cơ B.

Để đảm bảo các động cơ Moby's Fork cùng dẫn động đúng hướng trong nhóm động cơ, hãy chuyển động cơ cổng 9 sang chế độ đảo ngược.

Bộ điều khiển V5 có thể được cấu hình để điều khiển Moby cũng như điều khiển Fork.

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách cấu hình bộ điều khiển.

Bất kỳ nhóm nút nào trên bộ điều khiển đều có thể được sử dụng để điều khiển Moby's Fork.

Lưu ý: Moby's Fork phải được cấu hình trước khi cấu hình bộ điều khiển.

Hãy nhớ rằng nếu bạn định đưa Moby đi thi đấu, họ sẽ sử dụng hệ thống kiểm soát hiện trường.

Bạn sẽ cần tạo dự án của mình bằng cách sử dụng dự án mẫu Mẫu cuộc thi.

Để biết thêm thông tin về cách sử dụng các dự án mẫu, hãy xem các bài viết này từ Thư viện VEX:

• Sử dụng Mẫu cuộc thi trong VEXcode V5
• Sử dụng các dự án mẫu trong VEXcode V5

Khung gầm của Moby đã được thiết kế để dễ dàng thêm bất kỳ Cảm biến V5 nào. Các quy tắc của trò chơi robot Tipping Point cho phép tối đa 8 động cơ cũng như khí nén. Điều này cho phép bạn có nhiều tùy chỉnh cho Moby Hero Bot của mình.

Để biết thêm thông tin về Cảm biến V5, xem phần này của Thư viện VEX.

Bạn cũng có thể xem bài viết này về Virtual Moby được sử dụng trong VRC Virtual Skills để xem ví dụ về cách thêm cảm biến vào Moby.