Xây dựng với nhóm động cơ VEX V5 – Thư viện VEX

Khi chế tạo Robot VEX V5 tùy chỉnh, đôi khi bạn chỉ cần thêm sức mạnh. Một cách dễ dàng để làm điều này là thêm một động cơ khác. Hai động cơ này hoạt động cùng nhau được gọi là nhóm động cơ.

Các nhóm vận động được gắn kết với nhau một cách máy móc như thế nào

Để hai động cơ hoạt động cùng nhau, chúng cần được kết nối cơ học theo một cách nào đó.

Một số phương pháp kết nối động cơ với nhau một cách cơ học bao gồm:

Hình chiếu góc của hai động cơ dùng chung một trục truyền động song song.

Cả hai động cơ đều có chung trục truyền động.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ dùng chung một bộ bánh răng.

Cả hai động cơ đều dùng chung một bộ bánh răng.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ dùng chung hệ thống xích và bánh răng.

Cả hai động cơ đều dùng chung hệ thống xích và bánh xích.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ, mỗi động cơ đang cung cấp năng lượng cho một động cơ khác nằm cùng phía của hệ thống truyền động.

Cả hai động cơ đều có bánh xe ở cùng một phía của hệ thống truyền động.

Tầm quan trọng của hướng quay động cơ

Khi hai động cơ làm việc cùng nhau, điều quan trọng là hướng quay của mỗi động cơ không xung đột với nhau. Hướng của các động cơ với nhau sẽ xác định hướng mà mỗi động cơ sẽ cần quay. Một cánh tay robot điển hình có hai động cơ hoạt động cùng nhau để nâng cánh tay là một ví dụ về cách thức hoạt động của nó.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ được kết nối với các bánh răng và đang cung cấp năng lượng cho một cánh tay robot từ hai phía. Trong trường hợp này, các động cơ nên quay theo hướng ngược nhau. Một nhãn chỉ dẫn cho biết bánh răng truyền động bên phải phải quay ngược chiều kim đồng hồ.

Trong trường hợp này, bánh răng dẫn động gắn vào bên phải của cánh tay sẽ cần quay ngược chiều kim đồng hồ để cánh tay nâng lên. Vì bánh răng dẫn động cần quay theo hướng ngược lại với bánh răng dẫn động trên cánh tay nên động cơ bên phải của cánh tay sẽ cần quay bánh răng dẫn động nhỏ hơn theo chiều kim đồng hồ.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ được kết nối với các bánh răng và đang cung cấp năng lượng cho một cánh tay robot từ hai phía. Một nhãn chỉ dẫn cho biết bánh răng dẫn động bên trái phải quay theo chiều kim đồng hồ.

Tuy nhiên, ở phía bên trái của cánh tay, bánh răng dẫn động sẽ cần quay theo hướng ngược lại hoặc theo chiều kim đồng hồ. Điều này cũng có nghĩa là động cơ bên trái sẽ cần quay theo hướng ngược chiều kim đồng hồ.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ, mỗi động cơ đang dẫn động một bánh răng và hướng mặt vào nhau. Các mũi tên chỉ ra rằng các động cơ phải quay theo hướng ngược nhau.

Theo nguyên tắc chung, nếu hai động cơ trong một nhóm động cơ quay mặt vào nhau như trong ứng dụng với cánh tay ở trên thì vòng quay của một động cơ trong nhóm động cơ sẽ cần phải đảo ngược để các động cơ không đấu tranh với nhau.

Hình chiếu nghiêng của hai động cơ, mỗi động cơ đang dẫn động một bánh răng và cùng hướng về một phía. Các mũi tên chỉ ra rằng các động cơ phải quay cùng chiều.

Nếu các động cơ quay cùng một hướng thì cả hai động cơ trong nhóm động cơ sẽ cần quay cùng một hướng.

Menu Nhóm Động cơ của VEXcode V5 Devices xuất hiện sau khi các cổng Động cơ đã được chọn. Có các tùy chọn để thay đổi hướng quay của từng động cơ, và tùy chọn đảo chiều động cơ thứ hai đã được chọn và được tô sáng.

Khi sử dụng VEXcode V5, việc đảo chiều một động cơ trong một nhóm động cơ là rất dễ dàng. Bạn có thể thực hiện việc này khi thêm nhóm động cơ dưới dạng thiết bị.
Để biết thêm thông tin về cách cấu hình nhóm động cơ trong VEXcode V5, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Các ứng dụng trong đó các nhóm vận động sẽ hữu ích

Nguyên tắc lợi thế cơ học cho chúng ta biết bất cứ khi nào:

Cần phải nâng thêm trọng lượng.
Cần phải đi xa hơn.
Cần thêm tốc độ.
Sẽ cần nhiều lực hơn.

Những nguyên tắc này có thể được nhìn thấy bằng cánh tay robot cũng như hệ thống truyền động.

Cánh tay robot

Hình ảnh nhìn nghiêng của cần gạt đơn V5 với một bộ phận gạt thụ động được thêm vào cuối cần.

Một cánh tay đòn đơn có thể nâng những vật nhẹ chỉ bằng một động cơ. Tuy nhiên, nếu cánh tay cần nâng một vật nặng thì có thể cần đến động cơ thứ hai.

Hình ảnh nhìn nghiêng của hai động cơ cung cấp năng lượng cho một cần đỡ 6 thanh.

Khi thiết kế các cánh tay tiên tiến như sáu thanh hoặc bốn thanh đảo ngược kép, sẽ cần có hai động cơ. Điều này là do những cánh tay này có khả năng nâng vật thể cao hơn và nhanh hơn.

Hệ thống truyền động

Hình ảnh nhìn nghiêng của một hệ thống truyền động gồm bốn động cơ, mỗi động cơ dẫn động một bánh xe.

Khi thiết kế hệ thống truyền động, bạn có thể muốn đi nhanh hơn, leo dốc hơn hoặc đẩy nhiều hơn bằng robot của mình. Hệ thống truyền động bốn động cơ sẽ cho phép bạn thực hiện điều này.

Ảnh chụp màn hình tùy chọn Hệ thống truyền động 4 động cơ trong menu Thêm thiết bị của VEXcode V5.

VEXcode V5 có thiết bị DRIVETRAIN 4 động cơ cho phép bạn lập trình hệ thống truyền động của mình.
Để biết thêm thông tin về cách cấu hình Hệ thống truyền động 4 động cơ, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Tuy nhiên, thiết bị Hệ thống truyền động 4 động cơ sẽ hạn chế rô-bốt của bạn quay ở chế độ quay trục. Nếu điều hướng robot của bạn yêu cầu các lượt rẽ khác nhau, các nhóm động cơ có thể cho phép điều này.

Sử dụng Nhóm động cơ cho các kiểu rẽ khác nhau

Robot trượt bánh là robot quay bằng cách điều chỉnh tốc độ và hướng của các bánh dẫn động ở mỗi bên của robot. Các loại lượt là:

Hình chiếu từ trên xuống của một hệ thống truyền động 4 động cơ, với một vòng tròn và một điểm biểu thị tâm quay khi thực hiện thao tác xoay trục. Tâm quay nằm chính giữa 4 động cơ. Dự án VEXcode V5 Blocks có nội dung như sau: Khi khởi động, quay động cơ LeftDriveMotors về phía trước, sau đó quay động cơ RightDriveMotors về phía sau.

Trục xoay: loại trục quay này quay trên một điểm chính giữa các bánh dẫn động. Điều này xảy ra khi bánh/bánh xe dẫn động ở một bên của robot di chuyển ngược lại với bánh/bánh xe dẫn động ở phía bên kia của robot. Kiểu rẽ này rất hữu ích khi robot cần quay tại chỗ.

Hình chiếu từ trên xuống của một hệ thống truyền động 4 động cơ với một vòng tròn và một điểm biểu thị tâm quay của nó khi thực hiện động tác quay cua. Tâm quay nằm giữa hai động cơ bên phải, đối diện trực tiếp với hai động cơ quay bên trái. Dự án VEXcode V5 Blocks có nội dung: Khi khởi động, hãy quay các động cơ LeftDriveMotors về phía trước.

Kéo lượt: kiểu rẽ này có điểm xoay ở bên hông robot. Điều này xảy ra khi các/bánh xe dẫn động ở một bên của robot di chuyển về phía trước hoặc lùi và bánh dẫn động/các bánh xe ở phía bên kia của robot không di chuyển. Kiểu rẽ này có thể hữu ích khi xếp hàng với một phần trò chơi.

Hình chiếu từ trên xuống của một hệ thống truyền động 4 động cơ, với một vòng tròn và một điểm biểu thị tâm quay khi thực hiện chuyển hướng vòng cung. Tâm quay nằm rất xa về phía bên phải của robot và không nằm giữa bất kỳ nhóm động cơ nào. Dự án VEXcode V5 Blocks có nội dung như sau: Khi khởi động, hãy đặt vận tốc của LeftDriveMotors thành 50% và sau đó đặt vận tốc của RightDriveMotors thành 25%. Tiếp theo, xoay LeftDriveMotors về phía trước rồi xoay RightDriveMotors về phía trước.

Cung quay: loại vòng quay này có điểm xoay nằm bên ngoài hệ thống truyền động của robot. Điều này xảy ra khi/các bánh xe dẫn động ở một bên của robot quay với tốc độ nhanh hơn hoặc chậm hơn so với các/bánh xe dẫn động ở phía bên kia của robot. Kiểu rẽ này cho phép khoảng cách di chuyển ngắn hơn khi di chuyển xung quanh chướng ngại vật.