Dự án ví dụ 'Cài đặt cánh tay' trong VEXcode V5 được sử dụng để hiển thị các giá trị chiết áp trên V5 Brain, đặt động cơ thành 'COAST', 'HOLD' hoặc 'TARGET' để di chuyển động cơ sao cho chiết áp liên quan của chúng nằm trong phạm vi phạm vi giá trị được nhắm mục tiêu. Dự án này được sử dụng trong quá trình xây dựng Workcell trong V5 Workcell STEM Lab 1.
Bài viết này sẽ đề cập đến từng tùy chọn trên màn hình của V5 Brain và lý do bạn cần sử dụng chức năng đó của dự án.
Giá trị chung
Khi bạn chạy dự án 'Cài đặt cánh tay', V5 Brain sẽ hiển thị các giá trị chiết áp của bốn khớp trên Workcell.
Mỗi khớp có một phạm vi giá trị chiết áp được xác định trước. V5 Brain sẽ cho biết liệu các giá trị đó có nằm trong phạm vi được xác định trước (PASS) hay không nằm trong phạm vi giá trị được chấp nhận (FAIL).
Sử dụng chiết áp trên V5 Workcell đảm bảo rằng nó được chế tạo và lắp ráp đúng cách. Các chiết áp được yêu cầu phải được cài đặt ở một vị trí nhất định và ở một vòng quay nhất định để Workcell biết 'vị trí nhà' của nó và hoạt động như dự định. Để biết thêm thông tin về chiết áp và cách chúng hoạt động, hãy xem bài viết này của Thư viện VEX.
'MỤC TIÊU'
Tùy chọn 'TARGET' sẽ di chuyển các động cơ được kết nối với chiết áp ở mỗi khớp trên Workcell đến vị trí mục tiêu của chúng. Vị trí được nhắm mục tiêu là trung tâm gần đúng của dải chiết áp được chấp nhận.
Phạm vi chiết áp:
- Phần 1: 1600 - 2000
- Phần 2: 1900 - 2400
- Phần 3: 1700 - 2100
- Khớp 4: 200 - 650
Khi tùy chọn mục tiêu được chọn lần đầu tiên, các động cơ tại mỗi khớp không nằm trong phạm vi mục tiêu sẽ bắt đầu di chuyển. Trong khi động cơ đang chuyển động, chữ 'Y' hoặc 'N' sẽ xuất hiện bên cạnh mỗi giá trị chiết áp. Điều này cho biết mục tiêu đã đạt được chưa (‘Y’ là có) hay chưa (‘N’ là không).
Bởi vì mục tiêu gần đúng ở giữa phạm vi, bạn có thể thấy giá trị chiết áp là vượt qua ('PASS'), nhưng mục tiêu thì không đạt được ('N').
Khi các giá trị chiết áp nằm trong phạm vi và trong các giá trị mục tiêu cho khớp đó, dòng văn bản trên V5 Brain được liên kết với khớp sẽ hiển thị 'PASS Y' màu xanh lá cây.
Lưu ý rằng quá trình này có thể mất đến hai phút để hoàn thành. Workcell đang di chuyển theo gia số chậm để đảm bảo chiết áp được liên kết với khớp đó nằm trong phạm vi được nhắm mục tiêu.
'GIỮ'
Tùy chọn 'GIỮ' giữ bốn động cơ trên Workcell tại chỗ.
Điều này có thể hữu ích khi lắp đặt cánh tay vào đế của Workcell. Chuyển động của các bánh răng và trục nối với động cơ có thể đánh bật chiết áp ra khỏi phạm vi cho phép của chúng. Giữ động cơ ổn định có thể giúp giữ các giá trị đó trong phạm vi đi qua.
Lưu ý rằng các động cơ trên Workcell vẫn có thể dịch chuyển, ngay cả ở vị trí 'GIỮ', nếu áp suất đủ lớn. Điều này có thể làm hỏng động cơ và di chuyển chiết áp vào vị trí hỏng. Đảm bảo cẩn thận khi gắn cánh tay vào đế của Workcell.
'BỜ BIỂN'
Tùy chọn 'COAST' cho phép động cơ di chuyển tự do. Điều này có thể hữu ích khi thêm khuôn chính vào bản dựng để các khớp có thể dễ dàng di chuyển vào vị trí.