Sử dụng dự án ví dụ 'Arm Install' với V5 Workcell – Thư viện VEX

Dự án ví dụ 'Cài đặt cánh tay' trong VEXcode V5 được sử dụng để hiển thị các giá trị chiết áp trên V5 Brain, đặt các động cơ thành 'COAST,' 'HOLD' hoặc 'TARGET' để di chuyển các động cơ sao cho các chiết áp liên quan của chúng nằm trong phạm vi phạm vi giá trị được nhắm mục tiêu. Dự án này được sử dụng trong quá trình xây dựng Workcell tại Phòng thí nghiệm STEM Workcell V5 1.

Ảnh thu nhỏ cho dự án ví dụ cài đặt VEXcode V5 Arm.

Bài viết này sẽ đề cập đến từng tùy chọn trên màn hình của V5 Brain và lý do bạn cần sử dụng chức năng đó của dự án.

Để biết chi tiết về cách mở và sử dụng dự án mẫu trong VEXcode V5, hãy xem bài viết Thư viện VEX này.

Giá trị chung

Ô làm việc - Khớp nối x Robot VEX trên Sketchfab

Khi bạn chạy dự án 'Arm Install', bộ xử lý V5 Brain sẽ hiển thị giá trị của các chiết áp tại bốn khớp trên Workcell. Hãy xem mô hình 3D này để có cái nhìn chi tiết hơn.

Màn hình V5 Brain hiển thị kết quả chương trình Arm Install với hai khớp bị lỗi và hai khớp còn lại hoạt động bình thường.

Mỗi khớp có một phạm vi giá trị chiết áp được xác định trước. Bộ não V5 sẽ cho biết những giá trị đó có nằm trong phạm vi xác định trước (PASS) hay không nằm trong phạm vi giá trị chấp nhận được (FAIL).

Việc sử dụng chiết áp trên V5 Workcell đảm bảo rằng nó được chế tạo và lắp ráp đúng cách. Các chiết áp bắt buộc phải được lắp đặt ở một vị trí nhất định và ở một góc quay nhất định để Workcell biết 'vị trí ban đầu' của nó và hoạt động như dự định. Để biết thêm thông tin về chiết áp và cách chúng hoạt động, hãy xem bài viết này trong Thư viện VEX.

'MỤC TIÊU'

Tùy chọn 'MỤC TIÊU' sẽ di chuyển các động cơ được kết nối với chiết áp ở mỗi khớp trên Workcell đến vị trí mục tiêu của chúng. Vị trí được nhắm mục tiêu là trung tâm gần đúng của phạm vi chiết áp được chấp nhận.

Phạm vi chiết áp:

Khu 1: 1600 - 2000
Khu 2: 1900 - 2400
Khu 3: 17h00 - 21h00
Khớp 4: 200 - 650

Màn hình V5 Brain hiển thị kết quả chương trình Arm Install sau khi nhấn nút TARGET. Trong ví dụ này, một khớp nối bị hỏng còn các khớp nối khác vẫn hoạt động bình thường.

Khi tùy chọn mục tiêu được chọn lần đầu tiên, các động cơ ở mỗi khớp không nằm trong phạm vi mục tiêu sẽ bắt đầu di chuyển. Trong khi động cơ đang di chuyển, chữ 'Y' hoặc 'N' sẽ xuất hiện bên cạnh mỗi giá trị chiết áp. Điều này cho biết mục tiêu đã đạt được hay chưa ('Y' là có) hay chưa ('N' là không).

Màn hình V5 Brain hiển thị kết quả chương trình Arm Install sau khi nhấn nút TARGET. Trong ví dụ này, khớp bị lỗi giờ đã được sửa chữa nhưng mục tiêu vẫn chưa đạt được.

Bởi vì mục tiêu nằm ở trung tâm gần đúng của phạm vi nên bạn có thể thấy giá trị chiết áp đang vượt qua ('PASS'), nhưng không đạt được mục tiêu ('N').

Màn hình V5 Brain hiển thị kết quả chương trình Arm Install sau khi nhấn nút TARGET. Trong ví dụ này, giờ đây tất cả các khớp đều hoạt động tốt và các mục tiêu đã được đáp ứng.

Khi các giá trị chiết áp nằm trong phạm vi và trong các giá trị mục tiêu cho khớp đó, dòng văn bản trên Brain V5 được liên kết với khớp sẽ hiển thị 'PASS Y' màu xanh lục.

Lưu ý rằng quá trình này có thể mất tới hai phút để hoàn thành. Workcell đang di chuyển với tốc độ chậm để đảm bảo chiết áp liên kết với khớp đó nằm trong phạm vi mục tiêu.

'GIỮ'

Màn hình V5 Brain hiển thị kết quả chương trình Arm Install với nút HOLD được chọn.

Tùy chọn 'HOLD' giữ nguyên bốn động cơ trên Workcell.

Điều này có thể hữu ích khi lắp cánh tay vào đế của Workcell. Chuyển động của các bánh răng và trục nối với động cơ có thể đẩy chiết áp ra khỏi phạm vi chấp nhận được của chúng. Giữ động cơ ổn định có thể giúp giữ các giá trị đó trong phạm vi vượt qua.

Lưu ý rằng động cơ trên Workcell vẫn có thể dịch chuyển, ngay cả ở vị trí 'HOLD', nếu áp lực đủ lớn. Điều này có thể làm hỏng động cơ và di chuyển chiết áp vào vị trí hỏng. Đảm bảo cẩn thận khi gắn cánh tay vào đế của Workcell.

'BỜ BIỂN'

Màn hình V5 Brain hiển thị kết quả chương trình Arm Install với nút COAST được chọn.

Tùy chọn 'COAST' cho phép động cơ di chuyển tự do. Điều này có thể hữu ích khi thêm khuôn chính vào công trình để các khớp nối có thể dễ dàng di chuyển vào vị trí.