Sử dụng Cảm biến vị trí trong VEXcode VR – Thư viện VEX

Robot VR có vô số cảm biến, bao gồm cả Cảm biến vị trí.

Cảm biến vị trí trên Robot VR

Ứng dụng VEXcode VR Playground hiển thị tọa độ X và Y của robot từ cảm biến vị trí.

Robot VR có cảm biến vị trí tích hợp báo cáo vị trí (X, Y) của Robot VR. Vị trí của Robot VR được xác định bởi điểm xoay trung tâm. Đây cũng chính là vị trí đặt bút trên Robot VR.

Cảm biến vị trí hiển thị tọa độ X và Y của Robot VR trong Sân chơi.

Cảm biến Vị trí cũng báo cáo góc vị trí nằm trong khoảng từ 0 độ đến 359,9 độ theo kiểu hướng la bàn.

Cảm biến định vị ở phía trước robot VEXcode VR

Mỗi Sân chơi có phạm vi từ -1000mm đến 1000mm cho vị trí X và Y. Vị trí bắt đầu của Robot VR phụ thuộc vào Sân chơi được chọn. Để biết thêm thông tin về chi tiết vị trí trên Sân chơi và hệ tọa độ, hãy xem các bài viết sau:

Cảm biến định vị được làm nổi bật trên robot VR trong Khu vui chơi.

Các giá trị Cảm biến vị trí có thể được hiển thị trên Bảng điều khiển trong VEXcode VR. Để tìm hiểu thêm về Bảng điều khiển, hãy xem bài viết Bảng điều khiển - Tính năng sân chơi - VEXcode VR.

Nút Cảm biến vị trí trên thanh công cụ VEXcode VR

Các giá trị Cảm biến vị trí có thể được hiển thị trên Bảng điều khiển màn hình trong VEXcode VR.

Để tìm hiểu thêm về cách sử dụng Monitor Console với VEXcode VR Blocks, hãy xem bài viết này.
Để tìm hiểu thêm về cách sử dụng Monitor Console với VEXcode VR Python, hãy xem bài viết này.

Các cách sử dụng phổ biến của Cảm biến vị trí

Cảm biến vị trí trên Robot VR có thể được sử dụng theo nhiều cách.

Khối VEXcode VR	Sân chơi Castle Crasher

	VEXcode VR Python
	def main(): khi không phải location.position(Y, MM) > -300: drivetrain.drive(FORWARD) chờ(20, MSEC) drivetrain.stop()
Cảm biến vị trí có thể được sử dụng để điều hướng tọa độ của bất kỳ Sân chơi nào. Mỗi Sân chơi có phạm vi từ -1000mm đến 1000mm cho vị trí X và Y. Ví dụ: nếu bạn muốn Robot VR dừng khi nó vượt qua một giá trị nhất định trên trục Y, bạn có thể đặt ngưỡng trên trục Y lớn hơn giá trị đó. Lâu đài trung tâm này trong Sân chơi Castle Crasher giá trị Y gần -250. Vì vậy, dự án ví dụ đặt Robot VR dừng lái sau khi vượt qua giá trị Y lớn hơn -300 và sẽ không đâm vào lâu đài.

Khối VEXcode VR	Sân chơi đĩa Mover

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES) khi không phải location.position(X, MM) > 800: drivetrain.drive(FORWARD) chờ(20, MSEC) drivetrain.turn_for(LEFT , 90, DEGREES) khi không có location.position(Y, MM) > -100: drivetrain.drive(FORWARD) chờ(20, MSEC) drivetrain.stop() magnet.energize(BOOST)
Cảm biến vị trí cũng có thể được sử dụng để di chuyển Robot VR đến một vị trí đã biết. Trong dự án này, đĩa xanh đầu tiên xuất hiện ở vị trí (800, -200). Để đạt được điểm đó, Robot VR có thể chạy dọc theo trục X cho đến khi đạt 800 rồi dọc theo trục Y cho đến khi đạt -200 để lấy đĩa.

Khối VEXcode VR	Sân chơi Canvas nghệ thuật

	VEXcode VR Python
	def main(): pen.move(DOWN) drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM) while location.position_angle(DEGREES) < 89: drivetrain.turn(RIGHT) wait(20, MSEC) pen .set_pen_color(RED) hệ thống truyền động.drive_for(FORWARD, 400, MM)
Cảm biến vị trí cũng có thể được sử dụng để xác định góc hiện tại của Robot VR. Trong dự án này, Robot VR sẽ lái về phía trước rồi rẽ phải. Nó sẽ đợi cho đến khi góc của Robot VR lớn hơn 89 độ rồi đổi màu bút sang màu đỏ và lái về phía trước thêm 400mm nữa. Lưu ý rằng góc vị trí trong Bảng điều khiển là 92 thay vì chính xác là 90 hoặc thậm chí 89,1. Điều này là do cần có thời gian để luồng dự án tiếp tục và xử lý từng lệnh khi chúng được thực thi. Như vậy, 92 độ không phải là sai sót mà là do thời gian xử lý và tốc độ của Robot VR.

Sử dụng Cảm biến Vị trí trong Khối VEXcode VR

Khối (Vị trí của robot)

Cảm biến vị trí hiển thị tọa độ X và Y của robot VR trên lưới Playground.

Khối (Vị trí của robot) báo cáo vị trí tọa độ X hoặc Y của Robot VR.

Nút Cảm biến vị trí trên thanh công cụ VEXcode VR

Vị trí tọa độ X hoặc Y có thể được chọn từ menu thả xuống trên khối.

Vị trí cảm biến định vị trên cản trước của robot VR

Đơn vị mm hoặc inch có thể được chọn từ menu thả xuống trên khối.

(Vị trí góc tính bằng độ) khối

Ứng dụng VEXcode VR Playground hiển thị vị trí X, vị trí Y và hướng của robot từ cảm biến vị trí.

Khối (Vị trí góc tính bằng độ) báo cáo góc của Robot VR tính bằng độ đến vị trí phần mười gần nhất. Các giá trị nằm trong khoảng từ 0,0 đến 359,9 độ.

Sử dụng Cảm biến vị trí trong VEXcode VR Python

Vị trí của cảm biến định vị trên robot VR được sử dụng để theo dõi tọa độ X và Y.

Để bắt đầu lập trình Cảm biến vị trí bằng Python, trước tiên bạn cần mở một dự án văn bản mới trong VEXcode VR. Để biết thêm thông tin, xem bài viết này.

Tọa độ X và Y của cảm biến vị trí cho robot VR trên lưới sân chơi.

Lệnh vị tríbáo cáo vị trí tọa độ X hoặc Y của Robot VR.

Lệnh vị trí góc báo cáo góc của Robot VR theo độ.

Để thêm một trong hai lệnh này vào dự án của bạn, bạn có thể kéo lệnh vào từ Hộp công cụ hoặc gõ lệnh trong không gian làm việc bằng chức năng Tự động hoàn thành. Để tìm hiểu thêm về Tự động hoàn thành trong VEXcode VR bằng Python, hãy xem bài viết này.